于沙桶内喷砂，再回转至水玻璃料筒，再回装置沙桶喷砂，再回转至水玻璃料筒，最后完成喷砂工艺，放置工件即可完成整个工艺过程。制定调速方案该液压执行元件确定之后，其运动方向和运动速度的控制是拟定液压回路的核心问题。方向控制用换向阀或逻辑控制单元来实现。对于般中小流量的液压系统，大多通过换向阀的有机组合实现所要求的动作。对高压大流量的液压系统，现多采用插装阀与先导控制阀的逻辑组合来实现。速度控制通过改变液压执行元件输入或输出的流量或者利用密封空间的容积变化来实现。相应的调整方式有节流调速容积调速以及二者的结合容积节流调速。容积调速是靠改变液压泵排量来达到调速的目的。其优点是没有溢流损失和节流损失，效率较高。但为了散热和补充泄漏，需要有辅助泵。此种调速方式适用于功率大运动速度高的液压系统。容积节流调速般是用变量泵供油，用流量控制阀调节输入或输出液压执行元件的流量，并使其供油量与需油量相适应。此种调速回路效率也较高，速度稳定性较好，但其结构比较复杂。故选择采用柱塞式变量泵实现液压回路的调速。制定压力控制方案液压执行元件工作时，要求系统保持定的工作压力或在定压力范围内工作，也有的需要多级或无级连续地调节压力，般在节流调速系统中，通常由定量泵供油，用溢流阀调节所需压力，并保持恒定。在容积调速系统中，用变量泵供油，用安全阀起安全保护作用。选择液压动力源液压系统的工作介质完全由液压源来提供，液压源的核心是液压泵，容积调速系统多数是用变量泵供油，用安全阀限定系统的最高压力。为节省能源提高效率，液压泵的供油量要尽量与系统所需流量相匹配。对在工作循环各阶段中系统所需油量相差较大的情况，般采用多泵供油或变量泵供油。对长时间所需流量较小的情况，可增设蓄能器做辅助油源。油液的净化装置是液压源中不可缺少的。般泵的入口要装有粗过滤器，进入系统的油液根据被保护元件的要求，通过相应的精过滤器再次过滤。为防止系统中杂质流回油箱，可在回油路上设置磁性过滤器或其他型式的过滤器。根据液压设备所处环境及对温升的要求，还要考虑加热冷却等措施。.绘制液压系统图整机的液压系统图由拟定好的控制回路及液压源组合而成。各回路相互组合时要去掉重复多余的元件，力求系统结构简单。注意各元件间的联锁关系，避免误动作发生。要尽量减少能量损失环节。提高系统的工作效率。如图所示图液压系统工况分析伸缩缸伸长至工件处加紧缸取件伸缩缸收缩至原位处定位缸电磁阀通电收缩回转缸回转度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度如此循环次后完成工艺过程回转缸转动度放置工件工作循环完毕。第章液压系统性能验算液压系统初步设计是在些估计参数情况下进行的，当各回路形式液压元件及联接管路等完全确定后，针对实际情况对所设计的系统进行各项性能分析。对般液压传动系统来说，主要是进步确切地计算液压回路各段压力损失容积损失及系统效率，压力冲击和发热温升各种液压阀的压力损失见表等。根据分析计算发现问题，对些不合理的设计要进行重新调整，或采取其他必要的措施。表各种液压阀的压力损失溢流阀，.单向节流阀，.正向.反向单向阀，.减压阀，.位通电磁换向阀，位通电磁换向阀，液压系统压力损失的计算如下压力损失包括管路的沿程损失，阀类元件的局部损失，总的压力损失为式中管道的长度管道内径液流平均速度液压油密度沿程阻力系数局部阻力系数。伸缩缸在工作时，其管路沿程压力损失为根据液压手册规定液体的流态油临界雷诺数决定。当时位层流当时位紊流。根据计算公式根据伸缩缸的液压系统图其工作时候要经过单向阀位通电磁换向阀单向节流阀等其液压阀的压力损失为所以其工作时总的压力损失为回转缸在工作时，其管路沿程压力损失为根据计算公式回转缸在工进时经过单向阀位换向阀单向节流阀，所以其流量阀的总压力损失所以快退时其总的压力损失为升降缸在工作时，其管路沿程压力损失为式中管道的长度管道内径液流平均速度液压油密度沿程阻力系数局部阻力系数。伸缩缸在工作时，其管路沿程压力损失为根据液压手册规定液体的流态油临界雷诺数决定。当时位层流当时位紊流。根据计算公式回转缸在工进时经过单向阀位换向阀单向节流阀，所以其流量阀的总压力损失经过计算得给液压系统在工作时其总的额外压力损失为.小于其所选用的.的压力余量，该系统合格。第章液压系统的发热温升计算液压系统工作时，除执行元件驱动外载荷输出有效功率外，其余功率损失全部转化为热量，使油温升高。油箱容量于系统的流量有关，般容量可取最大流量的倍。另外，油箱容量大小可从散热角度去设计。计算出系统发热量于散热量，在考虑冷却器散热后，从热平衡角度计算出油箱容量。.工况分析液压系统在工作时其各个工步的时间为，手臂升降缸工进与工退时间均为，手臂伸缩缸工进与工退时间均为，手臂回转缸工进与工退时间均为快退时间为，定位缸工作时为使与回转缸工作不出现冲突应该停，手指夹紧缸在工作时为使不与伸缩缸冲突应停顿，个周期内该机械手各液压缸工作次数见表表各液压缸个工作周期工作次数名称升降缸伸缩缸回转缸夹紧缸定位缸工作次数上升伸长工进工退夹紧下降收缩快退松开时间共计，所以该系统在工作时其总的工作时间计算液压系统的发热功率如下在液压系统中，凡系统中的损失都变成热能散发出来。每个周期中，每个工况其效率不同，因此损失也不同。个周期发热的功率计算机公式为式中工作循环周期个周期时间第个工况的输入功率第个工况的效第个工况持续时间。伸缩缸工作时其效率为回转缸工作时其效率为升降缸工作时其效率为各液压缸在工作时的输入功率计算.散热量计算当忽略系统中其他地方的散热，只考虑油箱散热时，显然系统的总发热功率全部由油箱散热来考虑。这是邮箱散热面积的计算公式为式中油箱的散热面积油箱需要散热面积的热功率油温般以考虑与周围环境温度的温差散热系数见表表油箱散热系数冷却条件通风条件很差通风条件良好风扇冷却循环水强制冷却.油箱容量的计算设油箱长宽高比值为，则边长分别为时，的计算公式为式中散热面积设所以油箱长为宽为高为。假设油箱壁厚为验算油箱体积第章设计液压装置，编制技术文件.液压装置总体布局液压系统总体布局有集中式分散式。集中式结构是将整个设备液压系统的油源控制阀部分独立设置于主机之外或安装在地下，组成液压站。如冷轧机锻压机电弧炉等有强烈热源和烟尘污染的冶金设备，般都是采用集中供油方式。分散式结构是把液压系统中液压泵控制调节装置分别安装在设备上适当的地方。本设计采用液压装置的集中式布局液压阀的配置形式见图.图.液压阀的配置形式.板式配置板式配置是把板式液压元件用螺钉固定在平板上，板上钻有与阀口对应的孔，通过管接头联接油管而将各阀按系统图接通。这种配置可根据需要灵活改变回路形式。液压实验台等普遍采用这种配置。.集成式配置目前液压系统大多数都采用集成形式。它是将液压阀件安装在集成块上，集成块方面起安装底板作用，另方面起内部油路作用。这种配置结构紧凑安装方便。基于本设计液压系统比较简单，故采用板式配置。.油箱的设计要点油箱在液压系统中除了储油外，还起着散热分离油液中的气泡沉淀杂质等作用。油箱中安装有很多辅件，如冷却器加热器空气过滤器及液位计等。油箱可分为开式油箱和闭式油箱二种。开式油箱，箱中液面与大气相通，在油箱盖上装有空气过滤器。开式油箱结构简单，安装维护方便，液压系统普遍采用这种形式。闭式油箱般用于压力油箱，内充定压力的惰性气体，充气压力可达.。如果按油箱的形状来分，还可分为矩形油箱和圆罐形油箱。矩形油箱制造容易，箱上易于安放液压器件，所以被广泛采用圆罐形油箱强度高，重量轻，易于清扫，但制造较难，占地空间较大，在大型冶金设备中经常采用。本液压系统中采用开式油箱见图液位计吸油管空气过滤器回油管侧板放油塞地脚底板吸油过滤器盖板图.设计油箱时应考虑如下几点油箱必须有足够大的容积。方面尽可能地满足散热的要求，另方面在液压系统停止工作时应能容纳系统中的所有工作介质而工作时又能保持适当的液位。