.活塞杆强度校核用的系为活塞杆材料的许用应力，查参考资料，表查得，.，式中为材料的屈服极限，为安全系数，.。实心活塞杆。因此.故活塞杆强度足够。计算在各工作阶段液压缸所需流量直线型运动液压缸只有两种工作状态，即工进与有退回。速度公式为流量公式为工进时行程为，所需时间为.，故工作速度为退回，工进工进。退回时行程为，所需时间为.，所以退回退回退回链传动的设计计算链传动是应用比较广泛的种机械传动，特点如下链传动为带有中间挠性件的啮合传动，与带传动相比，无滑性滑动和打滑现象，故能保持准确的平均传动比，传动效率高，结构紧凑，传递圆周力大，张紧力比带传动小与齿轮传动相比，链传动能吸振和缓和冲击，结构简单，加工成本低廉，安装精度要求低，适用于较大中心距的传动，能在恶劣环境中工作。运转时不能保持恒定的瞬时传动比不宜在载荷变化大和急速反向传动装置中应用工作有噪声，链条铰链易磨损，只能传递平行轴间的同向转运动。链传动在送料机构中是最重要的传动形式，它直接决定着工件能否准确地被送到需要的位置。本次设计中为了使链条采购方便，采用普遍应列套筒滚子链，初步选取传递功率为.，链轮的转速为，并且为了使工件能够较好的在水平线上移动，因此选取两链轮的直径大小相同，从而使链条在水平线上传动，达到了使工件平移的目的。初步选取传动比为。.确定链轮齿数，取奇数，链节数为偶数时，可使链条和链轮齿磨损均匀，根据优先选用齿数，参考资料中表选取。因为，即。所以。即从动链轮的齿数为。.设计功率式中工况系数，选取.，查阅参考资料表。传递功率，小齿轮数系数，.。则。.特定条件下单排链条传递的功率式中从动链轮齿数系数，由参考资料选取.，排数系数，选取系数。于是.。.链条节数为使传动平稳，结构紧凑，宜采用小节矩单排链。根据和，选取链号为，节矩.级链用于重载，高速和重要场合.初定中心距般取，无张紧装置时当时，.，得以节距计算初定中心距所以节.链条节数式中，．知．则为避免使用过度链节,将值圆整为偶数,则链条长度代入数据.计算中心距当时,代入数据实际中心距为了使链条松边有合适的垂度,需将计算中心距减小.对于中心距不可调或无张紧装置的传动,取小值,中心距可调的取大值,.般,选.链条速度代入数据计算作用在轴上的压力计算链传动分度圆直径齿顶圆直径齿根圆直径.为滚子外径,本次设计中滚子外径链轮材料及热处理材料齿圈淬火,硬度,选择润滑方式设计中采用开式链传动,只能够定期拆下用煤油浇洗,即等链条干燥后将链条浸入的润滑油中,待链条间隙充满油液后使用.对于.的低速链传动,其主要的失效形式是链条静力拉断,故低速链应该按静强度条件进行计算.设计时,可依据已知条件初选链条的型号,然后进行校核计算,满足静强度条件即可选用.静强度应满足下式式中,静强度安全系数链条的最低破坏载荷,查得有效圆周力,载荷系数,取为由上面计算可知.小查阅参考资料表,.所以根据校核计算可知,选用型号为的套筒滚子链是合适的.满足使用要求.由参考资料表可知,链号为的滚子尺寸为节距.排距.滚子外径.内链节内宽.内链节外宽外链节内宽.滚子外径套筒内径传动轴的设计转矩和弯矩是轴的主要承受载荷,轴的常见形式有直轴和弯轴,而根据本次设计中机构的特点,选择传动轴为直轴.轴上的传递功能,由于要经过链轮和链条的啮合,等传送到轴上时,已经损失了部分的功率,故轴上的传递功率近似估计为.,轴的转速和链轮的转速是相同的,由前计算可知.因此轴的转矩为选择轴的材料并确定许用应力选择轴的材料为钢,经调质后,再使用.由参考资料表查得硬度屈服强度极限抗拉强度极限,弯曲疲劳强度极限.由表查得初步确定轴的直径按照扭转强度估计轴输出端直径由表查得由式,得圆整后,得,考虑到有键槽,将直径增大,则轴的结构设计.轴上零件的定位固定装配在本次设计中,链轮安排在粗轴上,并且两两对称,右端配有矩形齿轮啮合的花键及螺纹,轴做成阶梯形,在轴上装入链轮个轴承端盖齿轮弹簧等件确定轴各个阶段直径和长度Ⅰ段既装有链轮段,此段因为是送料机构的主要零件,考虑到所传递的功率,轴取稍微大些.取为,.初选型号的深沟球轴承,基本额定载荷.,基本额定静载荷.,深沟球轴承主要承受径向载荷,也能承受定的双向载荷.Ⅱ段主要是装齿轮花键弹簧及起固定作用,再根据步骤中所确定的轴的轴径,选其直径为,按照弯扭合成强度校核轴的强度根据传动情况,可估计圆周力,轴向力,径向力绘制轴受力简图.轴承支反力计算弯矩截面右侧弯矩.截面左侧弯矩绘制水平弯矩图轴承支反力处弯矩绘制合成弯矩图.绘制转矩图.绘制当量转矩图转矩产生的扭剪应力按脉动循环变化,取.,截面处的当量弯矩.校核危险截面的强度故轴的强度足够.轴的受力图和弯扭矩图如下.平键的选择与校核键是标准件,常用钢,根据设计需要,确定为平键,查阅参考资料,表.查得使用键圆头普通平键型.抗压强度条件校核耐磨性校核由参考资料表查得,.可见,故所选平键符合要求.上式中,转矩,•轴径,键的高度,键的工作长度,许用挤压应力,挤压压强,花键的的选择与校核假设载荷沿各齿的接触长度均匀分布,载荷在各齿上的合力作用在平均直径处,并且载荷不均匀系数来估算实际载荷分布不均匀的影响,.本次设计中所选用的花键为,即.抗压强度条件校核耐磨性校核其中,转矩,齿的工作长度,花键齿侧面工作高度,花键外径为花键内径倒角尺寸,所以.花键平均直径许用挤压应力,挤压压强,.查表得,可见,故所选花键符合要求齿轮参数的确定根据结构设计查参考资料选取齿轮的参数为模数齿数分度圆直径齿顶圆直径齿根圆直径齿距.基圆直径•.齿形角第章液压夹紧滑台机构的设计.液压夹紧滑台机构的整体设计液压夹紧滑台机构是用来夹紧工件的饿，它的设计基本原理是用液压缸作为动力,液压缸带动形块来夹紧工件,由于夹紧工件是夹在工件的外圆上,因此就需要保证工件的中心和型块的中心保持在同水平面上.为了能够保证这设计要求,设计个托起液压缸,它的作用是托起工件,通过调整它来使工件和型块在同水平面上.因为这个液压缸只要能够托起工件就可以了,而且工件的重量也只有左右,重量相对较轻,所以这个液压缸不需要进行校核设计.在设计夹紧用的液压缸时,采用的是活塞固定,而液压缸移动的动作方式,活塞杆固定在支架上支架又与底座相连.由于工件在加工过程中采用的是两台机床同时动作对其进行加工,两台机床使用相同的切削用量,因而工件所承受的轴向力基本上相互抵消合力为零,故不需要有轴向的夹紧力设计计算两台机床加工工件时转向相反,故径向力也基本上相互抵消,也不需要对它进行校核计算.此夹具装置还设计了个齿轮齿条机构,其作用是当夹紧液压缸是端滑台向左运动时假设,通过齿轮齿条相互啮合的作用,使令端的滑台相继向右运动,这样的设计充分考虑了夹紧用的辅助时间,使用此夹紧方案可以缩短辅助时间.同时,这样也能够很好的保证在夹紧工件时工件的中心线与托起液压缸的型块中心线在同水平面上,从而起到更好的夹紧作用液压夹紧滑台机构的相关数据的计算.校核连接齿条的螺钉.估算齿条重量齿条材料钢,直径,长约,查阅参考资料表,钢.其质量为,故其重力为.,圆整为分析受力在运动中,齿条所受主要力为齿条与拖槽之间的摩擦力,故螺钉所承受的轴向载荷即为此力查阅参考资料表,选取摩擦系数.,故,考虑到实际工况中还有其他轴向载荷,故稍做放大,取.查参考资料,知螺栓受轴向载荷后,螺栓中总拉力为工作压力与剩余预紧力之和.即,由表选取,因此连接属于般连接且工作载荷稳定,故.取.,故设计受轴向外载荷的螺栓联接设计公式为由参考资料表查得,式中,屈服极限安全系数,,取为.查表为,根据实际工况,以及传动中的平稳性与联接的稳定性,将螺钉直径适当扩大,故符合要求,满足实际情况托料架设计及形挡块设计不论定位基面是否经过加工,不论是完整的柱面还是局部圆弧,都可以用型块进行定位,优点是对中性好,既能使工件的定位基面轴线对中在型块两斜面的对称平面上,而不受定位基面直径误差的影响,并且安装方便.在本次设计中,由于零件是个多阶梯轴,故使用用于较长的阶梯轴定位的型块.型块又有固定式和活动式两种,根据工件与型块的接触母线长度,固定型筷可以限制两个或四个自由度.型块上两斜面的夹角,般选用,以应用最为广泛,型块的典型结构和尺寸均已标准化,设计非标准型块时,主要尺寸型块检验心轴直径,即工件定位基面直径,型块的高度,型块两限位基面间夹角型块的标准定位高度,即检验心轴中心高.设计步骤如下.确定本设计中,已确定,并且型块主要用于工件部分的定位与的确定本例中选取故.般取查阅资料用于小径定位时,取.考虑到经济性及工艺性,选取为的计算,由下图可知.,.厚度选为,.依上述步骤可以计算出型挡块各部分尺寸,厚度为.,厚度为液压夹紧滑台机构的双联齿轮设计计算参数符号大齿轮小齿轮模数齿数传动比分度圆直径齿顶圆直径齿根圆直径齿形角第章机械手的控制系统设计.可编程控制器概述可编程序控制器是以微处理器为核心，综合了微电子技术自动化技术网络通讯技术于体的通用工业控制装置。英文缩写为或。它具有体积小功能强程序设计简单灵活通用维护方便等系列的优点，特别是它的高可靠性和较强的适应恶劣工业环境的能力，更始得到拥护的好评。因而在各种领域中得到了广泛的应用，成为现在工业控制的三大支柱之。梯形图的设计般分为以下几个步骤对实际问题进行分析，确定哪些是输入量，哪些是输出量根据所需的点数和控制的复杂程序进行造型将输入量依次分配给输入继电器，输出量依次分配给输出继电器，画出端子分配图明确控制对象的控制要求，根据控制的特点和复杂程度进行梯形图的设计根据梯形图写出指令上机调试，模拟运行。由于控制对象的复杂性，使用环境的特殊性和运行工作的连续长期性，使得在设计结构上具有其他控制器所无法相比的特点可靠性高，抗干扰能力强为了满足“专为在工业环境下应用设计”采用了如下硬件和软件的措施光电耦合隔离和滤波器，有效地防止了干扰信号的进入内部采用电磁屏蔽，防止辐射干扰采用优良的开关电源，防止电源线引入的干扰具有良好的自诊断能力，可以对等内部电路进行检测，旦出错，立即报警对程序及有关数据用电池供电进行后备，旦断电或运行停止，有关状态及信息不会丢失对采用的器件都进行了严格的筛选和老化，排除了因器件问题而造成的故障采用冗余技术进步增强了可靠性。通用性强，使用方便现在的产品都系列化和模块化了，配备有各种各样品种齐全的模块和配套部件供用户使用，可以很方便的组成能满足不同控制要求的控制系统。程序设计简单易学易懂是种新型的工业自动化控制装置，其主要的使用对象是广大的电气技术人员。般采用与继电器控制原理图非常相似的梯形图语言，学习使用这种编程语言十分方便。采用先进的模块化结构系统组合灵活方便的各个部件，包括电源等均采用模块化设计，由机架和电缆将各模块连接起来。系统的功能和规模可根据用户的实际需要自行组合，这样便可实现用户要求合理的性能价格比。