1、机的结构简图.悬杯式栽苗器.钵苗架.传动系统.悬挂装置.限深轮.开沟器.机架.栽植轮架.栽植轮.地轮.覆土镇压轮.座椅整机工作过程工作时悬杯式蔬菜移栽机通过三点悬挂与拖拉机相连，由拖拉机牵引完成移栽作业。栽植轮的运动由地轮驱动，地轮通过传动系统将动力传到栽植轮，带动装有悬杯式栽苗器的栽植轮转动。在转动过程中，栽苗器的悬杯始终垂直于地面。当栽苗器旋转到投苗位置时，坐在座椅上的操作者将从钵苗架上取出的钵苗放入悬杯内，钵苗随栽苗器继续旋转。当栽苗器旋转到接近地面位置时，悬杯在由凸轮机构和连杆机构组成的开启装置的控制下，迅速水平张开并向后推动钵苗，使钵苗落入开沟器开出的苗沟内，再经由覆土镇压轮覆土压实，完成定植工作。在整个落苗的过程中，悬杯始终处于张开的状态。落苗完成后，栽苗器继续随着栽植轮旋转，悬杯从已落入土中的钵苗侧面沿整机前进方向离开土壤，并在凸轮的作用下缓慢的闭。

2、系数，当分别取三种不同的情况时，栽苗器的运动轨迹如图所示，曲线上各点的切线方向即为悬杯瞬时绝对速度的方向。图栽苗器运动轨迹示意图栽苗器的运动轨迹分析蔬菜钵苗移栽过程中，为了保证钵苗的直立度并减小钵苗所受的冲击，需要钵苗在静止状态下进行覆土压实，这就要求整机在连续前进运动的情况下，为每株钵苗创造瞬间的相对静止状态，以便完成定植工作，这就是移栽机械的零速投苗原理。绝大多数移栽机械的设计和使用都遵循和使用这这原理，但在实际生产中，受驱动地轮的滑移土壤的物理状态及流动性等问题的影响，很难使钵苗在落地瞬间获得绝对的零速，因此零速投苗状态只是种理想的状态王君玲，。普通吊篮式移栽机在栽苗过程中，吊篮在竖直方向向两侧张开，钵苗只靠自身重力落到苗沟内，吊篮容易带苗，造成钵苗的损伤。根据莱阳农学院宋洪波等对其投苗位置的研究，当时，栽苗器的运动轨迹为短轴摆线，此状态下投苗时水平分速度。

3、悬杯式蔬菜移栽机的工作机理和栽苗器整体运动过程的分析，确定了采用外伸的悬杯结构作为栽苗机构的研究方案。由于悬杯在落苗时是朝后水平张开的，而且有向后的推苗作用，所以采用悬杯式栽苗器在特征参数的条件下进行移栽作业，既有助于钵苗离开悬杯，又避免了普通的吊篮式蔬菜移栽机在完成落苗离开的过程中容易碰苗的问题。最后，确定了在设计悬杯式蔬菜移栽机的过程中需要考虑的主要特征参数之间的关系，为后续设计计算提供了理论依据。悬杯式蔬菜移栽机的结构设计.整机结构与工作过程整机结构悬杯式蔬菜移栽机的整机结构如图所示，主要由悬杯式栽苗器钵苗架悬挂装置限深轮开沟器机架栽植轮地轮覆土镇压轮座椅等部分组成。其中钵苗架悬挂装置限深轮开沟器地轮及座椅与机架主梁直接相连由悬杯式栽苗器栽植轮栽植轮架及覆土镇压轮组成的栽植单体，前端与机架铰接构成个仿形机构，后端通过个限位拉杆与机架主梁相连。图悬杯式蔬菜栽。

4、态的悬杯内，钵苗随栽植轮继续向下转动当悬杯转到落苗位置时，由控制机构打开，钵苗落入苗沟内，随后覆土定植落完苗的悬杯由控制机构关闭，并随栽植轮继续转动，直到回到喂苗位置开始下次栽苗。图栽植机构工作原理图.栽苗器.主动栽植轮.偏心栽植轮为了使各个悬杯式栽苗器在随栽植轮转动到极限位置如图所示时互不干涉，悬杯式栽苗器整体的长度必须小于同个栽植轮相邻两铰接点之间的弦长，即式中栽苗器整体的长度同个栽植轮相邻两铰接点之间的弦长。.栽苗器整体的运动轨迹分析栽苗器整体的运动方程由悬杯式蔬菜移栽机的工作机理可知，栽苗器在随着栽植轮旋转的同时，也随整机向前匀速运动，如图所示。因而栽苗器整体的运动是相对于整机的旋转运动与整机向前匀速运动的复合运动，其运动轨迹方程为整理得式中栽植轮半径栽植轮角速度工作时间整机前进速度栽植轮中心到地面的距离。将上式两边求阶导数，得栽苗器的速度方程为引入特征。

5、要的理论依据。这些关系包括如下几条整机前进速度人工投苗频率栽植株距之间的关系式中整机前进速度，人工投苗频率，株栽植株距，。人工投苗频率栽植轮上悬杯个数栽植轮转速之间的关系式中人工投苗频率，株栽植轮轮上悬杯个数，个栽植轮转速，。栽植株距栽植轮上悬杯个数驱动地轮到栽植轮的传动比地轮滑移率之间的关系式中栽植株距，驱动地轮半径，驱动地轮到栽植轮的传动比地轮滑移率，栽植轮上悬杯个数，个。栽植株距栽植轮上悬杯个数特征系数之间的关系式中栽植株距，栽植轮半径，引入的特征系数栽植轮轮上悬杯个数，个。栽植轮角速度整机前进速度驱动地轮到栽植轮的传动比地轮滑移率之间的关系式中栽植轮角速度，地轮滑移率整机前进速度，驱动地轮半径，驱动地轮到栽植轮的传动比。特征系数地轮滑移率驱动轮到栽植轮的传动比之间的关系式中引入的特征系数栽植轮半径，地轮滑移率驱动地轮半径，驱动地轮到栽植轮的传动比。通过对。

6、合。当栽苗器旋转到定的位置时完全闭合，开始下次栽苗过程。性能指标悬杯式蔬菜移栽机的主要性能指标如表所示。表悬杯式蔬菜移栽机的主要性能指标评价指标参数配套动力.以上轮式拖拉机挂接方式三点悬挂工作方式单体独立式生产率株•株距可调栽植深度倒苗钵苗与地面夹角率伤苗率.栽植单体的设计悬杯式蔬菜移栽机的单体结构如图所示，由覆土镇压轮栽植轮架悬杯式栽苗器栽植轮和开沟器组成。单体前端与机架铰接，构成个能随地形起伏而上下运动的仿形机构，以保证栽植深度的均匀致单体的后端通过个限位拉杆与机架连接，可以避免在整机悬挂运输过程中传动系统的链条由于受力过大而绷断两个栽植轮偏心安装在栽植轮架上，与悬杯式栽苗器共同构成八个平行四边形机构，使承载钵苗的悬杯在运动过程中始终垂直于地面，以保证钵苗的直立度控制栽苗器悬杯张开与闭合的凸轮与栽植轮固定联接，当栽植轮转动周时凸轮也刚好转动周，悬杯张开与闭合。

7、，更主要的是入土和出土行程较大，工作阻力较大，另外覆土镇压后栽苗器脱苗高度较低且速度较快易造成伤苗当时，栽苗器运动轨迹为普通摆线，普通摆线最低点投苗可保证“零速”投苗，投苗后秧苗稳定性好，但栽苗器出土时脱土困难当时，插栽器运动轨迹为余摆线，较理想的栽苗器运动轨迹为摆环较小的余摆线，既可保证栽苗器出土时较好的脱土性能，又可保证插栽器在较长时间内扶持秧苗，使之在扶持和直立状态下完成覆土镇压宋洪波等，。由图栽苗器的运动轨迹示意图可以看出，时，吊篮完成落苗离开钵苗的过程中无法避免的要从钵苗的正上方经过。当钵苗过高时吊篮便容易碰苗，对钵苗造成损伤，并影响钵苗的直立度。本文设计的悬杯式蔬菜移栽机在栽苗过程中，栽苗器的悬杯水平左右张开，当时，可以避免悬杯从苗的正上方经过，从而克服了悬杯在完成落苗后离开钵苗的过程中碰苗的问题。而且悬杯的内壁对钵苗有个向后的推动作用，有助于钵苗顺。

8、保证了悬杯从钵苗侧上方离开时在钵苗过高的情况下也不会伤苗当栽苗器上升到定高度，凸轮旋转到推程位置，悬杯在凸轮作用下缓慢的关闭，直到旋转到定位置时完全闭合，开始下次栽苗过程。图悬杯式栽苗器的结构简图.悬杯.连杆机构.弹簧.凸轮.导轨.凸轮轴悬杯的设计为了实现更好的栽苗效果，需结合钵苗的形状尺寸对悬杯进行设计。目前市场上应用较多的蔬菜育苗盘有孔等多种类型的，其中孔的穴盘在蔬菜生产中应用最普遍。悬杯式栽苗器就是针对这种采用列行孔的穴盘作为育苗容器的蔬菜钵苗而设计的。孔育苗穴盘如图所示，每个种穴为正四棱台形状，其口部最大尺寸为，底部最大尺寸为，高为。为方便投苗手投苗和有利于悬杯入土，悬杯上下呈圆柱圆锥状，如图所示，总的高度为，圆柱部分高度为，上端开口直径比穴盘种穴口部的最大尺寸略大，为，底部直径为。图育苗穴盘二悬杯张开与闭合控制装置的设计凸轮连杆组合机构是由连杆机构和凸。

9、利离开悬杯，如图所示。此时，悬杯两侧的松土回流，从苗的两侧及后方拥入，将苗固定住。若钵苗此时的绝对速度向后，将正好与回流的土壤相遇，有利于保证钵苗的直立度。由于落苗时间较短，悬杯需要迅速张开，因而向后推动钵苗的速度较大。为了避免钵苗的钵体因为向后的绝对速度过大而受到冲击损伤，栽苗器整体应具有向前的速度，即。这样，不仅能降低钵苗向后的绝对速度，而且能使悬杯前方的土壤受到挤压，使土从苗的前方拥入，有利于钵苗的覆土。图栽苗器悬杯开口方向示意图综上所述，当时，可以使钵苗具有较小的向后的绝对速度，这样可以满足既能保证钵苗的直立度又避免钵体受到冲击损伤的生产要求。.悬杯式蔬菜移栽机的主要特征参数设计悬杯式蔬菜移栽机需要考虑的主要特征参数有整机前进速度钵苗栽植的株距投苗手人工投苗的频率栽植轮上悬杯的个数以及驱动地轮到栽植轮的传动比等，确定它们之间的关系可以为后续的设计计算提供。

10、示。由图可以看出，随着栽苗器个数的增大，弦长增大的趋势越来越小，而由式可知，在保证定株距的条件下，越大，栽植轮半径也会增大。综合考虑，取，则栽植轮半径，取，此时，满足大于钵苗高度的实际要求。图弦长与栽苗器个数之间的关系悬杯式栽苗器悬杯式栽苗器的结构如图所示，主要由悬杯连杆机构弹簧凸轮导轨以及凸轮轴等组成。其中悬杯主要用来承接钵苗并完成栽苗连杆机构弹簧和凸轮机构共同组成悬杯张开与闭合的控制装置栽植轮与凸轮轴固定连接，带动固定在轴上的凸轮转动，控制悬杯的的张开与闭合。当载有钵苗的栽苗器随栽植轮旋转下降时，凸轮处于远休止过程，承载钵苗的悬杯始终闭合当栽苗器接近地面时，凸轮旋转到回程位置，由于凸轮回程运动角设计的比较小，悬杯在弹簧的作用下迅速张开，并向后将钵苗推出悬杯，保证了落苗的及时性钵苗落到苗沟后，栽苗器随着栽植轮继续旋转上升，凸轮处于近休止过程，悬杯保持张开的状态。

11、轮机构按定工作要求组合而成的，它综合了这两种机构各自的优点，能够实现复杂的运动轨迹或满足些特定的要求。由前文分析可知，悬杯投苗时需要快速水平张开，缓慢的关闭，而且要使悬杯在张开过程中对钵苗有个向后的推动作用，采用凸轮连杆组合机构作为控制装置能很好的满足生产要求。在对悬杯张开与闭合控制装置的结构进行具体设计时，需要考虑以下几点设计要求悬杯张开足够大，能使钵苗顺利离开悬杯，即要求悬杯开口尺寸大于钵苗的最大尺寸。合理布置连杆机构的位置，使悬杯向后推动钵苗的距离尽量大。合理选择连杆机构的传动角和压力角，使连杆机构具有较好的传力特性。设计合理的凸轮廓线，使悬杯实现快速张开缓慢关闭的运动特点。合理确定凸轮的基本参数，使整个机构受力合理动作灵活结构紧凑。栽苗器整体的长度要小于同个栽植轮相邻两铰接点之间的弦长，即满足式所示的栽苗器随栽植轮转动时互不干涉的条件。使钵苗落地时具有较。

12、，完成次投苗与落苗。图悬杯式蔬菜栽植机单体结构简图.覆土镇压轮.栽植轮架.悬杯式栽苗器.栽植轮.机架.开沟器栽植轮栽植轮的结构如图所示，主要由轮缘轮辐及轮毂组成，轮缘上开有孔槽，用来固定安装栽苗器。通过实际测量，得到常见蔬菜如茄子辣椒番茄等的钵苗的高度般为。为了防止钵苗在悬杯中随栽植轮转动过程中发生碰苗，在确定栽植轮半径及栽苗器个数时，须使栽植轮上相邻栽苗器安装位置之间的弦长大于钵苗的高度。如图所示。设同栽植轮上相邻两个栽苗器的安装位置之间的弦长为，栽植轮半径为，相邻轮辐之间的夹角为，栽苗器个数为，则设栽植的株距为，不考虑地轮滑移的影响，则联立式得图栽植轮的结构简图.栽苗器.轮缘.轮辐.孔槽.轮毂根据常见蔬菜栽植的农艺要求，参考株距般为，如表所示。表常见蔬菜栽植株距要求作物种类品种名称参考株距甜椒航空椒茄子黑又亮黄瓜露丰四号番茄小仙桃取时，与的关系曲线如下图图所。

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