和传递的力不大，故机构可以做的比较轻，可以忽略惯性力，机构并不复杂。对于安装误差的敏感性问题我们可以增加微调机构来解决。曲柄摇杆结构较为简单，但和凸轮样有个滑动的摩擦副，其效率低且急回特性导致难以设计出较好的机构。综合上面分析我们选择曲柄连杆摇杆作为小车转向机构的方案。.行走机构行走机构即为三个轮子，轮子又厚薄之分，大小之别，材料之不同需要综合考虑。有摩擦理论知道摩擦力矩与正压力的关系为文献对于相同的材料为定值，滚动摩擦阻力文献所以轮子越大小车受到的阻力越小，因此能够走的更远。但由于加工问题材料问题安装问题等等具体尺寸需要进步分析确定。由于小车是沿着曲线前进的，后轮必定会产生差速。对于后轮可以采用双轮同步驱动，双轮差速驱动，单轮驱动。双轮同步驱动必定有轮子会与地面打滑，由于滑动摩擦远比滚动摩擦大会损失大量能量，同时小车前进受到过多的约束，无法确定其轨迹，不能够有效避免碰到障碍。双轮差速驱动可以避免双轮同步驱动出现的问题，可以通过差速器或单向轴承来实现差速。差速器涉及到最小能耗原理，能较好的减少摩擦损耗，同时能够实现满足要运动。单向轴承实现差速的原理是其中个轮子速度较大时便成为从动轮，速度较慢的轮子成为主动轮，这样交替变换着。但由于单向轴承存在侧隙，在主动轮从动轮切换过程中出现误差导致运动不准确，但影响有多大会不会影响小车的功能还需进步分析。单轮驱动即只利用个轮子作为驱动轮，个为主动轮，另个为从动轮。就如辆自行车外加个车轮样。从动轮与主动轮间的差速依靠与地面的运动约束确定的。其效率比利用差速器高，但前进速度不如差速器稳定，传动精度比利用单向轴承高。综上所述行走机构的轮子应有恰当的尺寸，采用单轮驱动。.微调机构台完整的机器包括原动机传动机执行机构控制部分辅助设备。微调机构就属于小车的控制部分。由于前面确定了转向采用曲柄连杆滑块方案，并且曲柄连杆机构对于加工误差和装配误差很敏感，因此就必须加上微调机构，对误差进行修正。这是采用微调机构的原因之，其二是为了调整小车的轨迹幅值，周期，方向等，使小车走条最优的轨迹。微调机构可以采用微调螺母式如图图转向机构第章技术设计技术设计阶段的目标是完成详细设计确定个零部件的的尺寸。设计的同时综合考虑材料加工成本等各因素。.影响小车性能主要因素的分析通过对小车的能耗规律运动学动力学进行分析，可以实现小车的优化设计，提高设计的效率和得到较优的设计方案。能耗规律分析为了简化分析，先不考虑小车内部的能耗机理。设小车内部的能耗系数为，即小车能量的传递效率为。小车轮与地面的摩阻系数为，理想情况下认为重块的重力势能都用在小车克服阻力前进上。则有文献式中为第个轮子对地面的压力为第个轮子的半径为第个轮子行走的距离为小车总质量为了更全面的理解小车的各个参数变化对小车前进距离的变化下面分别从.轮子与地面的滚动摩阻系数.轮子的半径.小车的重量.小车能量转换效率。四方面考虑。由文献知道般材料的滚动摩阻系数为间。图为当车轮半径分别为，摩阻系数分别为.，.，时小车行走的距离与小车内部转换效率的坐标图。由图可知滚动摩阻系数对小车的运动影响非常显著，因此在设计小车时也特别注意考虑轮子的材料，轮子的刚度尽可能大，与地面的摩阻系数尽可能小。同时可看到小车为轮子提供能量的效率提高倍小车前进的距离也提高倍。因此应尽可能减少小车内部的摩擦损耗，简化机构，充分润滑。图为当摩阻系数为.，车轮半径依次增加时的小车行走的距离与小车内部转换效率的坐标图。图图由图可知当小车的半径每增加小车便可多前进到。因此在设计时应考虑尽可能增大轮子的半径。图运动学分析涉及的物理量驱动轮半径齿轮传动比驱动轮与转向轮横向偏距驱动轮与转向轮横向偏距驱动轴轴与转向轮中心距离曲柄轴轴与转向轮中心距离曲柄的旋转半径摇杆长连杆长绕线轴的半径图驱动当重物下降时，驱动轴轴转过的角度为，则有文献则曲柄轴轴转过的角度文献小车移动的距离为以轮为参考文献转向当转向杆与驱动轴间的夹角为时，曲柄转过的角度为则与满足以下关文献解上述方程可得与的函数关系式文献小车行走轨迹只有轮为驱动轮，当转向轮转过角度时，则小车转弯的曲率半径为文献小车行走过程中，小车整体转过的角度文献当小车转过的角度为时，有小车其他轮的轨迹以轮为参考，则在小车的运动坐标系中，的坐标的坐标在地面坐标系中，有整理上述表达式有求解方程，把上述微分方程改成差分方程求解，通过设定合理的参数的到了小车运动轨迹如图图动力学分析驱动重物以加速度向下加速运动，绳子拉力为，有文献产生的扭矩文献式中考虑到摩擦产生的影响而设置的系数。驱动轮受到的力矩，曲柄轮受到的扭矩，为驱动轮受到的压力，为驱动轮提供的动力，有文献式中考虑到摩擦产生的影响而设置的系数文献转向假设小车在转向过程中转向轮受到的阻力矩恒为，其大小可由赫兹公式求得文献由于比较小，故对于连杆的拉力，有小车行走受力分析设小车惯量为，质心在则此时对于旋转中心的惯量为文献小车的加速度为整理上述表达式得第章典型零件的设计及强度校核.主动齿轮的设计主动齿轮设计如图图.主动齿轮的强度校核齿轮的设计计算.选定齿轮类型精度等级材料及齿数按传动方案，选用直齿圆柱齿轮选用级精度材料选择。