1、不等号两边同除以，经整理可得下式，即公式其中，取.取.取.得确定点的位置采用初选点法，点选择如图所示。根据的长度大体确定下点的位置，取,此时的点为工况，铲掘工况时的铰接点。此时分别以点和点为圆心分别以和的长度为半径画弧，两圆弧的交点即为点，则.当点确定以后，旋转铲斗至工况，则确定，然后以为圆心，以为半径画圆。此圆与以点为圆心，以长度为半径的圆交于点，即得点。转斗油缸铰接点的确定确定点点。

2、特殊要求铲斗由工况Ⅲ被举升到工况Ⅴ位置过程中，为避免铲斗中物料撒出，要求铲斗图铲斗轨迹图举升平动，如图所示。图六杆机构工作位置图.轮式装载机工作装置的设计型装载机额定最大卸载高度，最小卸载距离,卸载角，轮胎采用轻型载重普通断面轮胎.型，铲斗载重量。下面用图解法确定各构件铰接点位置。动臂铰接点的确定确定坐标系如图所示，先在坐标纸上选取直角坐标系,并选定长度比例尺。画铲斗图此为铲斗插入料堆。

3、的铲斗处，相对前轮胎，点在其外轮廓的左上部，取,。连杆铰接点的确定因为两点已被确定，所以再确定点和点实际上是为了最终确定与铲斗相连的四杆机构的尺寸。确定两点时，既要考虑对机构运动学的要求，如必须保证铲斗在各工况时的转角又要注意动力学的要求，如铲斗在铲装物料时应能输出较大的崛起力。经研究分析，本设计采用以下方法进行按双摇杆条件设计四杆机构令杆为最短杆，杆为最长杆，即必有，若令并将式子整理。

4、图举升工况图卸载工况图.卸载工况工况Ⅴ，如图所示。.空载运输工况工况Ⅵ。.轮式装载机工作装置的设计要求根据轮式装载机的工作特点，其工作装置的设计应满足以下要求基本要求所设计的装载机应具有较强的工作能力，铲斗插入料堆的阻力要小，在料堆中铲掘的能力大，能耗小。工作装置各杆件受力状态良好，强度寿命合理，结构和工作尺寸适应生产条件需要，工作效率高，结构简单紧凑，制造及维修容易，操作使用方便等。。

5、如图所示。以ˊ为圆心，顺时针旋转铲斗，使铲斗口与轴平行，即得到铲斗最高举升位置工况图即工况Ⅳ。连接ˊ并作垂直平分线。因为和ˊ点同在以点为圆心，动臂长为半径的圆弧上，所以点必在ˊ的垂直平分线上。般取点在前轮右上方，与前轴心水平距离为轴距处，点的位置可以借挪动点和轮胎中心点的位置来确定,取,。确定动臂与摇臂的铰接点般取点过点的水平线的下方，在连线的上方，并在垂直平分线左侧，尽量靠近铲装工况。

6、接影响了铲斗的举升平动和自动放平性能，对掘起力和动臂的举升阻力的影响都较大。初步设计时般取公式在此取.,得点般取在点的左上方,与夹角即摇杆的折角可取在此取.，求得此角度的选取考虑到插入工况时，摇臂与转斗油缸趋近垂直。确定点转斗油缸与机架的铰接点是根据铲斗由工况举升到工况Ⅴ过程为平动，由高位卸载下降到插入工况时能自动放平这两大要求来确定的。当铰接点即即即被确定后，则铲斗分别在工况Ⅴ时点的。

7、位置，即工况。确定动臂与铲斗铰接点由于点的坐标值越小传动角就愈大，即掘起力愈大，所以点靠近点是有利的，但它受斗底和离地高度的限制，不能随意减小。综上，设计时通常根据坐标图上工况时的铲斗实际状态，在保证点轴坐标值和坐标值尽可能小而且不与斗底干涉的前提下，在坐标图上人为的把点初步确定下来，取，。确定动臂与机架的铰接点以点为圆心，使铲斗顺时针转动，与轴平行为止，即工况铲装工况。把已选定的轮胎。

8、。若转角由至动臂最大举升转角变化时，杆与杆的夹角始终小于，即未出现被拉成条直线甚至拉开的现象，则说明设计有效。反之则说明四杆机构不能满足所有工况需要，必须重新设计。转斗油缸最小安装距，当杆与杆的夹角始终等于时，油缸长度要达到是不可能达到的。显然本设计的四杆机构满足要求。举升油缸铰接点的确定动臂举升油缸的布置应本着举臂时工作力矩大，油缸稳定性好，构件互不干扰，整机稳定性好等原则来确定。选。

9、轮廓尺寸画在坐标图上，作图时应使轮胎前缘与工况时铲斗后壁的间隙尽量小些，目的是使机构紧凑，前悬小，提高整机的稳定性但般不小于，在此取轮胎中心的坐标值应等于轮胎的工作半径。公式式中点的坐标值，轮辋直径轮胎宽度轮胎断面高度与宽度之比普通轮胎取，宽面轮胎取.，超宽面轮胎取.，此处取.轮胎变形系数普通轮胎取，宽面轮胎取，此处取.。求得图工况分析图工况Ⅴ，高位卸载工况，令此时斗尖为ˊ，点位置为ˊ。

10、以需经过多次试凑方能奏效，通常可先变动的长度或大小来进行试凑，若不行再变动其它杆件的长度，这样可大大减少试凑的工作量，本设计就是采用改变大小来实现的，这也就是前面所讲的选取.的原因，求得,。至此，机架的四杆机构初步设计出来了，但它还不定保证工作机构在整个工作循环中不出现死点或不被撕裂，因此还必须进行校验。校验方法如图所示。图四杆机构图解取工况时的四杆机构为研究对象，固定杆，令杆逆时针旋。

11、连线的附近，且取在其下方为宜，并取，初选测得.,.,则在动臂处于最高位置时分别以点和ˊ为圆心以.，.为半径画圆其交点即为ˊ点。根据油缸行程要求，举升油缸最小安装距离，行程。对机构的工况，及运动分析可知装载机在工况时动臂处于最低位置，举升油缸闭锁，所以此状态下的油缸处于最小安装距，动臂在最高位置时，即工况Ⅴ时，油缸达到最大行程,则分别以和ˊ点为圆心，以和为半径画弧，其交点即为点，测得,.。

12、置也就唯的被确定下来了。因为铲斗由工况举升到工况或由工况下放到工况的运动过程中，转斗油缸的长度均保持不变，所以点必为点和点连线的垂直平分线与点和点连线的垂直平分线的交点。研究表明，点设计在点的左下方较好，这样不但平动性能好，而且动臂举升时可减小举升阻力矩，有利于举升油缸的工作。经发现，按照垂直平分线取交点的方法很难次满足点对总体布置要求，它或者高于点或者又低于点，或者偏前或者偏后等，所。

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