1、“.....手臂在起动或制动过程中受到惯性力或惯性力矩的作用，手臂将发生颤动，由于手臂的颤动，也会影响手臂的定位精度，除了采用可靠的定位装置外，应对手臂结构有定的刚度要求，才能保证手臂的准确的工作和定的定位精度。Ⅱ应使手臂运动速度快惯性小为了减小惯性冲击，般采取的措施有手臂架选用铝合金等轻质材料来制造，以减轻手臂运动件的质量。尽量缩短手臂悬伸部分的长度，使手臂未伸出时的总重量的重心偏于伸缩方向的反侧，以减小回转半径。减小手臂运动件的轮廓尺寸，使其结构紧凑。在驱动系统中增设缓冲装置，使运动件减速缓冲。Ⅲ手臂动作应灵活为使手臂运行轻快灵活，除手臂本身结构紧凑轻巧外，应减少手臂运动件之间的摩擦阻力，用滚动摩擦代替滑动摩擦。对于悬伸式的机械手，手臂上零部件如传动件导向件定位件等的布置应合理，使手臂运动过程中尽量保持平衡，以减少对升降支承轴线的偏重力矩，使手臂运动灵活......”。

2、“.....Ⅳ应使手臂传动准确导向性好为了能准确的传递工件和保证传动的平稳，应设有导向支承装置，以保证手指的正确方向，并增强手臂的刚性。另外装在手臂上的零部件要求便于装拆和调整。Ⅴ输气管道的布置应合理机械手上的各工作气缸彼此在空间作相对的直线运动或回转运动，要求结构紧凑外形整齐动作灵活，因此对各个工作气缸的输气管道布置应给予足够的重视，尤其是接近工作对象的手腕和手指夹紧缸，在外部用很多的软管向气缸输入压缩空气，虽然软管安装维修较方便，但是他会影响机械手的运动，并易损伤，而且手臂外形不整齐。Ⅵ其他要求对于在粉尘场合工作的机械手，应设有防尘装置等。手臂的计算气缸的计算气缸的设计应根据作用在活塞杆上的外力推力或拉力的大小活塞的行程和运动速度以及安装形式等方面提出的要求来进行。气缸的容积要选择的适宜，过大的容积不仅及使缸体的尺寸重量增加，同时使压缩空气的需要量增加......”。

3、“.....活塞的行程是决定气缸长度的主要参数，形成过长队压杆的稳定性当然不好，对缸筒的加工业会带来困难。另方面活塞的运动速度决定与气缸进气管道内径的大小，活塞的运动速度越高，则要求进气管道的直径越大。目前气缸的运动速度由于各方面条件的限制，般速度的最大值不超过.米秒。气缸的选择参考下表气缸的有关尺寸参数气缸直径活塞杆直径供气孔直径英制管螺纹气缸端盖螺栓个数工作压力共斤厘米活塞推力公斤不计效率活塞推力公斤不计效率””””””””””””””气缸壁厚的计算气缸的内景确定后，有强度条件计算所需的最小的气缸壁厚再根据具体的结构来确定适当的数值。依据材料力学的薄壁筒公式，气缸的壁厚可在下表查出材料气缸内径毫米气缸壁厚毫米铸铁钢,钢铝合金升降气缸的壁厚缸径毫米，气缸材料选钢，则为毫米。前后伸缩气缸的壁厚缸径为毫米，气缸材料选钢，则为毫米......”。

4、“.....气缸材料选钢，则为毫米。升降气缸的参数及计算升降气缸由气动上升，靠自重下降，行程毫米，缸径毫米，活塞杆直径为毫米，升降速度为毫米秒，若按气压公斤厘米和汽缸效率.计算。则其上升时的驱动推力推为推则输入空气流量米分式中活塞每分钟往复行程的次数，次分无杆腔的压缩空气耗气量，米。式中气缸的行程，厘米活塞直径，厘米有杆腔的压缩空气耗气量，米。式中气活塞杆直径，厘米由于升降气缸靠自重下降，所以.米分Ⅱ前后伸缩气缸的参数及计算前后伸缩气缸的行程为毫米，缸径为毫米，活塞杆直径为毫米，若按气压公斤厘米和气缸效率.计算。则其上升时的驱动推力推为推拉公斤则输入空气流量为.米分Ⅲ回转气缸的参数及计算经过设计方案的比较得出的结论是采用回转气缸比用两个直动气缸带动齿条齿轮所获得回转运动的结果要紧凑。回转气缸的结构尺寸设计为毫米，缸径毫米，轴径毫米，若按气压公斤厘米和气缸效率......”。

5、“.....回转气缸的扭矩是由动片受压面积及其中心到回转轴线的半径决定的。当计及气缸效率后输出的扭矩的计算公式为..公斤.厘米.公斤.米则输入空气流量为升分.米分Ⅳ手指夹紧气缸的参数及计算手指夹紧气缸的设计参数为缸径毫米，活塞直径为毫米，.厘米秒，工件重量公斤，形手指的角度摩擦系数.。若按气压公斤厘米和气缸效率.计算，其手张开时的驱动力为根据销轴的力平衡条件，即销轴对于手指的作用力为,且。夹紧力为。由手指的力矩平衡条件，即得夹紧气缸的驱动力又因握力所以.实际式中η手部的机械效率，取.安全系数，取.工作情况系数，可近似按下式估计其中为被抓取工件运动时的最大加速度，为重力加速度.。实际则输入空气流量为.米分则总的空气流量为.米分空气压缩机的选择空气压缩机是将动力供给的机械能转换成气体压力能的种能量转换装置......”。

6、“.....活塞式无油润滑空气压缩机。根据上面的计算出的总的空气流量选择空气压缩机，具体参数见下表最后决定选择双级压缩型的，型号为.，就能满足要求。.小车的设计及计算在本设计中，小车作为机械手的行走装置，它是采用气压马达提供动力并带动轮子沿轨道运动，由于气马达输出的转速比小车运动快，所以需要配个减速装置，减速装置可用个减速箱加上链传动。由于机械手运动时可能翻转，所以设计时配重块要和手臂起做回转运动。小车的尺寸设计为长为毫米，宽为毫米，高为毫米，材料为铝合金铝合金密度为.吨立方米。气压马达的选择小车的速度为厘米秒气压马达的选用选用的气压马达的功率能克服摩擦力产生的功率就可以。摩擦力产生的最大功率为.马力经考虑我选择了型号的活塞式气马达，额定功率为马力，工作气压为公斤厘米，额定转速为，额定空气消耗量为米分......”。

7、“.....则轴的转速,气压马达的功率,则η.轴所传递的功率，η传动效率轴所传递的扭矩，.轴的截面直径，轴的材料选用号钢，查表得代入式中得.则取计算公式参考机械设计基础轴的强度校核由于传动轴主要是受转矩，所以轴的强度条件为.,周的扭转剪应力，轴的抗扭截面模量查表得对于实心圆轴，.许用扭转剪应力，所以经校核轴满足强度要求。计算公式参考机械设计基础轴承的选择由上步计算得轴的最小直径为，则查表得轴承的型号为。其参数为轴承内径外径轴承宽参考书现代综合机械设计手册表.联轴器的选择马达和减速箱之间用联轴器相连。联轴器的名义扭矩联轴器的计算转矩查表得.，则..参考书现代综合机械设计手册表.选用减速装置由于气压马达输出的转速比小车运动要求的速度要大，所以还需要个减速装置。有减速机的传动比选择系列蜗杆减速器。机械手臂的工作原理.气动原理图......”。

8、“.....压力继电器发出电信号，使机械手开始按程序动作。首先，电磁铁通电，压缩空气从电磁阀的左边通道经单向节流阀进入手臂升降油缸的上腔，推动手臂上升。在手臂上升到定位置，碰行程开关，使断电，并发出信号使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道经快速排气阀进入手臂前后伸缩气缸的左侧，推动手臂前伸。在手臂前伸到定位置，装在手臂上的碰铁碰到行程开关发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道进入手指夹紧气缸的左侧，使手指张开。在延时结束后，断电，使通电，手指夹紧工件并同时发出信号使通电，压缩空气由电磁阀的右边通道经快速排气阀进入手臂前后伸缩气缸的右侧，使手臂缩回。当手臂上的碰铁碰到行程开关使断电并发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道进入手臂回转气缸的腔使手臂回转。当手臂的回转碰铁碰到行程开关使断电，并发出电信号使通电......”。

9、“.....推动手臂前伸。在手臂前伸到定位置，装在手臂上的碰铁碰到行程开关发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道进入手指夹紧气缸的左侧，使手指张开，延时到断电，使通电，手指闭合，并发出电信号使通电，压缩空气由电磁阀的右边通道经快速排气阀进入手臂前后伸缩气缸的右侧，使手臂缩回。当手臂上的碰铁碰到行程开关使断电并发出电信号，使通电进行排气，手臂则靠自重下降。在手臂下降到定位置，装在手臂上的碰铁碰到行程开关发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的右边通道进入手臂回转气缸的另腔使手臂反转。机械手复位，机械手的循环结束。.机械手的缓冲和定位手臂升降运动上升缓冲定位是靠可调碰铁触动行程开关而发出信号，切断气路来实现的。下降运动是采用油缸端部可调节流缓冲，活塞与油缸端盖相碰而定位。手臂伸缩运动手臂伸出有行程开关适时断电而切断油路，手臂滑行靠惯性缓冲，有死挡块定位手臂缩回没有定位精度要求......”。