（毕业设计全套）SMART机器人结构设计（打包下载）

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《（毕业设计全套）SMART机器人结构设计（打包下载）》修改意见稿

1、“.....齿轮切向综合公差.齿轮径向综合公差.齿轮基节极限偏差.齿轮螺旋线波度公差.齿轮轴向齿距极限偏差.齿轮齿向公差.齿轮方向轴向平行度公差.齿轮方向轴向平行度公差.齿轮齿厚上偏差.齿轮齿厚下偏差.齿轮齿距累积公差.齿轮齿圈径向跳动公差.齿轮公法线长度变动公差.齿轮齿距极限偏差.齿轮齿形公差.齿轮齿切向综合公差.齿轮齿径向综合公差.齿轮齿向公差.齿轮切向综合公差.齿轮径向综合公差.齿轮基节极限偏差.齿轮螺旋线波度公差.齿轮轴向齿距极限偏差.齿轮齿向公差.齿轮方向轴向平行度公差.齿轮方向轴向平行度公差.齿轮齿厚上偏差.齿轮齿厚下偏差.中心距极限偏差.八强度校核数据齿轮接触强度极限应力.齿轮抗弯疲劳基本值.齿轮接触疲劳强度许用值.齿轮弯曲疲劳强度许用值......”。

2、“.....齿轮抗弯疲劳基本值.齿轮接触疲劳强度许用值.齿轮弯曲疲劳强度许用值.接触强度用安全系数.弯曲强度用安全系数.接触强度计算应力.接触疲劳强度校核满足齿轮弯曲疲劳强度计算应力.齿轮弯曲疲劳强度计算应力.齿轮弯曲疲劳强度校核满足齿轮弯曲疲劳强度校核满足九强度校核相关系数齿形做特殊处理特殊处理齿面经表面硬化不硬化齿形般润滑油粘度有定量点馈不允许小齿轮齿面粗糙度载荷类型静强度齿根表面粗糙度.刀具基本轮廓尺寸圆周力.齿轮线速度.使用系数.动载系数.齿向载荷分布系数.综合变形对载荷分布的影响.安装精度对载荷分布的影响.齿间载荷分布系数.节点区域系数.材料的弹性系数.接触强度重合度系数ε.接触强度螺旋角系数.重合螺旋角系数ε.接触疲劳寿命系数.润滑油膜影响系数......”。

3、“.....齿向载荷分布系数.齿间载荷分布系数.抗弯强度重合度系数ε.抗弯强度螺旋角系数.抗弯强度重合螺旋角系数ε.寿命系数.齿根圆角敏感系数.齿根表面状况系数.尺寸系数.齿轮复合齿形系数.齿轮应力校正系数.齿轮复合齿形系数.齿轮应力校正系数.第五章关节型机器人小臂结构设计通过总体分析后,确定了机器人的结构。所设计的小臂关节部分采用二级齿轮减速传动。.电动机的选择设腰部，大臂和腕部水平展开时对于小臂关节的主轴的转动惯量为,根据平行轴定理可得绕小臂关节轴的转动惯量为，分别为,分别为重到第关节轴的距离，其值分别为，在式中故可忽略不计。所以绕第关节轴的转动惯量为.因为绕第关节的转动惯量是最大的，所以其他的转动惯量就不要计算了。设主轴速度为......”。

4、“.....则旋转开始时的启动转矩可假定为⋅电动机的功率可按下式估算..式中电动机功率负载力矩⋅负载转速η传动装置的效率，初步估算取.系数为经验数据，取.⋅估算后就可选取电机，使其额定功率满足下式选择三相异步电动机表三相异步电动机技术数据电动机型号额定功率转速电流功率因素计算传动装置的总传动比和分配各级传动通过电机的主轴转速和腰部旋转的做大角速度可求得大概的总传动比.取带轮传动的传动比，二级圆柱齿轮减速器传动比，按展开式分布，由展开式曲线查得.，则。轴的设计计算轴转速转矩和输入功率计算.各轴转速轴Ⅱ轴Ⅲ轴.Ⅳ轴各轴输入功率Ⅰ轴⋅Ⅱ轴⋅Ⅲ轴.Ⅳ轴各轴输入扭矩Ⅰ轴⋅Ⅱ轴......”。

5、“.....⋅Ⅳ轴.⋅轴尺寸的确定两实心轴的材料均选用号钢，查表知轴的许用扭剪应力，由许用应力确定的系数为第根轴设计及校核按扭转强度条件计算由材料力学可知，轴受扭矩时的强度条件为.因为轴是齿轮轴,所以可以将轴的轴径加工的大点,以满足齿轮啮合时强度的要求。输出轴的最小轴颈处取同理Ⅱ轴取最小轴颈为Ⅲ轴取最小轴颈为Ⅳ轴腰部主轴取最小轴颈为轴的设计校核轴的设计过程如下轴的总体设计信息如下轴的编号轴的名称圆形截面阶梯轴轴的转向方式双向旋转轴的工作情况淡水,无应力集中轴的转速功率.转矩•所设计的轴是实心轴材料牌号调质硬度抗拉强度屈服点弯曲疲劳极限扭转疲劳极限许用静应力许用疲劳应力二确定轴的最小直径如下所设计的轴是实心轴值为许用剪应力范围最小直径的理论计算值......”。

6、“.....距左端距离水平支反力垂直支反力.五内力••六弯曲应力校核如下危险截面的坐标直径危险截面的弯矩•扭矩•截面的计算工作应力.许用疲劳应力处弯曲应力校核通过.齿轮的设计选择材料选择齿轮材料为经调质硬度可达压力角的选择由机械原理知识可知,增大压力角,能使轮齿的齿厚和节点处的齿廓曲率半径增大,可提高齿轮的弯曲疲劳强度和接触疲劳强度。此处，压力角可取齿数和模数的选择对软齿面的闭式齿轮传动,其承载能力主要取决于齿面接触疲劳强度......”。

7、“.....即与齿数和模数的积有关。因此在满足弯曲疲劳强度的前提下宜选择较小的模数和较多的齿数。这样除能增大重合度,改善传动的平稳性外,还因模数的减小而降低齿高,从而减小金属的切削量,减少滑动速度,减少磨损,提高抗胶合能力。轴上齿轮齿数取,大齿轮齿数取.,轴上齿轮齿数，大齿轮齿数，模取。齿宽系数查表可知，取齿宽系.根据公式计算结果圆整为的整数倍,作为小齿轮的齿宽,大齿轮齿宽取以补偿加工装配误差。轴上小齿轮,与之啮合的大齿轴上大齿轮齿宽轴上齿轮齿宽，与之啮合的小齿轮齿宽确定齿轮传动的精度根据规定,齿轮精度等级分为级,级最高,级最低,常用级。本设计选用级精度的齿轮......”。

8、“.....传递转矩.•齿轮转速齿轮转速.传动比......”。

9、“.....螺旋角.度基圆柱螺旋角.度齿轮齿数齿轮变位系数.齿轮齿宽.齿轮齿宽系数.齿轮齿数齿轮变位系数.齿轮齿宽.齿轮齿宽系数.总变位系数.标准中心距.实际中心距.中心距变动系数.齿高变动系数.齿数比.端面重合度ε.纵向重合度ε.总重合度ε.齿轮分度圆直径.齿轮齿顶圆直径.齿轮齿根圆直径.齿轮基圆直径.齿轮齿顶高.齿轮齿根高.齿轮全齿高.齿轮齿顶压力角.度齿轮分度圆直径.齿轮齿顶圆直径.齿轮齿根圆直径.齿轮基圆直径.齿轮齿顶高.齿轮齿根高.齿轮全齿高.齿轮齿顶压力角.度齿轮分度圆弦齿厚.齿轮分度圆弦齿高.齿轮固定弦齿厚.齿轮固定弦齿高.齿轮公法线跨齿数齿轮公法线长度.齿轮分度圆弦齿厚.齿轮分度圆弦齿高.齿轮固定弦齿厚.齿轮固定弦齿高......”。