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DYNAMICS OPTIMIZATION OF A NOVEL HIGH SPEED AND HIGH PRECISION 3-DOF MANIPULATOR.PDF
外文翻译封面.doc
.由标准圆柱齿传动的端面重合度图表，查得则.计小齿轮传递转矩.由表圆柱齿轮齿宽系数表选取齿宽系数由材料的弹性影响系数表，查得齿轮接触疲劳强度图表，按齿面硬度中间值查得大小的接触疲劳强度极限.计算应力循环次数.由接触疲劳寿命系数图表，查得.计算接触疲劳许用应力取失效概率为，安全系，由下式得则取计算.试算小齿轮分度圆直径，由计算公式得.计算圆周速度.计算齿宽及摸数.计算纵向重合度.计算载荷系数已知使用系数。
根据，级精度，由动载荷系数值分布图，查得动载荷系数.由接触强度计算用的齿向载荷分布系数表，查得.，由弯曲强度计算的齿向载荷分布系数图，查得.。
由齿向载荷分配系数，查得.，故载荷系数.按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，由式得.计算模数.按齿根弯曲强度设计根据设计计算公式来计算确定计算参数计算载荷系数根据纵向重合度，从螺旋角影响系数图表查得.。
计算当量齿数取齿形系数由齿形系数及应力校正系数表查得取应力校正系数由齿形系数应力校正系数表查得齿轮的弯曲疲劳强度极限图，查得。
由弯曲疲劳寿命系数.，.计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数.，由下式得计算大小齿轮的并加以比较小齿轮的数值大。
设计计算对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的法向模数大于由齿根弯曲疲劳强度计算的法向模数，根据满足弯曲强度及接触疲劳强度，最后取几何尺寸计算计算中心距将中心距圆整为.按圆整后的中心距修正螺旋角因值改变不大，故参数等不必修正。
大小齿轮的分度圆直径计算齿轮宽度圆整后取。
第三级的传动条件电动机的功率为.，.，传动比.，设计计算如下．选定齿轮类型精度等级材料及齿数考虑减速设计的要求，故大小齿轮都选用硬齿面。
由查表常用齿轮材料及其机械特性表选得大小齿轮的材料均为，并经调质及表面淬火，齿面硬度为。
选用精度等级。
因采用表面淬火，轮齿的变形不大，不需磨削，故初选级精度。
选小齿轮齿数，大齿轮齿数.。
选取螺旋角。
初选螺旋角。
．按齿面接触强度设计由设计计算公式计算确定公式内的各计算值.试选。
.由区域系数分布图，选取区域系数。
.由标准圆柱齿传动的端面重合度图表，查得则.计小齿轮传递转矩.由下表圆柱齿轮齿宽系数表选取齿宽系数由材料的弹性影响系数表，查得齿轮接触疲劳强度图表，按齿面硬度中间值查得大小的接触疲劳强度极限.计算应力循环次数.由接触疲劳寿命系数图表，查得.计算接触疲劳许用应力取失效概率为，安全系，由下式得则取计算.试算小齿轮分度圆直径，由计算公式得.计算圆周速度.计算齿宽及摸数.计算纵向重合度.计算载荷系数已知使用系数。
根据，级精度，由动载荷系数值分布图，查得动载荷系数.由接触强度计算用的齿向载荷分布系数表，查得.，由弯曲强度计算的齿向载荷分布系数图，查得.。
由齿向载荷分配系数，查得.，故载荷系数.按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，由式得.计算模数.按齿根弯曲强度设计由式确定计算参数计算载荷系数根据纵向重合度，从螺旋角影响系数图表查得.。
计算当量齿数查取齿形系数由齿形系数及应力校正系数表查得查取应力校正系数由齿形系数应力校正系数表查得由齿轮的弯曲疲劳强度极限图，查得由弯曲疲劳寿命系数.，.计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数.，由下式得计算大小齿轮的并加以比较小齿轮的数值大。
设计计算对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的法向模数小于由齿根弯曲疲劳强度计算的法向模数，根据满足弯曲强度及接触疲劳强度，最后取几何尺寸计算计算中心距将中心距圆整为按圆整后的中心距修正螺旋角因值改变不大，故参数等不必修正。
计算大小齿轮的分度圆直径计算齿轮宽度圆整后取。
.转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用.名义径向载荷.当量动载荷.动载荷系数，般取。
轴承相对转速轴承寿命因为所求得的轴承寿命，所以满足要求。
.转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用名义径向载荷.当量载荷.轴承相对转速承的寿命因为所求得的轴承寿命，所以满足要求。
.针齿销弯曲强度计算针齿结构尺寸最大弯矩许用弯曲应力校核弯曲应力因为，所以满足要求。
.轴承的选择斜齿轮传动轴上的轴承根据齿轮轴径值，差滚动轴样本或机械设计手册得，第二轴上选用圆锥混子轴承，第三轴上选用圆锥云子轴承，。
机器人各零部件的结构设计.转角范围的控制设计控制系统是工业机器人的重要组成部分，在种意义上讲，控制系统起着与人脑相似的作用，工业机器人的手部腕部臂部行走机构等的动作以及与相关机械的协调动作都是通过控制系统来实现的。
主要控制内容有动作的顺序动作的位置与路径动作的时间。
按设计要求要实现的转角范围，可以直接由控制系统来完成，控制动作的位置或动作的时间，从而控制转角。
这里用挡块结构设计来实现控制转角范围。
第轴的控制转角的挡块结构示意图如图图.主要零部件的结构设计第臂与底座第轴转臂的结构如图，具体尺寸见附图零件图。
底座的结构设计如图图图总结通过这次设计，使我对工业机器人有了感性的认识，同时对国内外的工业机器人的发展也有所了解。
根据国内外机器人发展的经验现状及近几年的动态，结合当前国内经济发展的具体情况，机器人技术重点应在开展智能机器人机器人化及其相当技术的开发及应用。
经过努力，我国已研制了许多示教再现型工业机器人以及喷涂焊接装配等机器人。
而国外，工业机器人的发展更迅速，机器人化机械已经兴起。
通过这次设计，使我综合运用机械设计的理论和实际知识，结合生产实际知识，培养分析和解决般工程实际问题的能力，并使所学的知识得到进步巩固深化和扩展通过设计，使我掌握机械设计的般规律，树立正确的设计思想，培养独立分析和解决实际问题的能力学会从机器功能的要求出发，合理选择传动机构类型，制定设计方案，正确计算零件的工作能力，确定它的尺寸形状结构及材料，并考虑制造工艺使用维护经济和安全等问题，培养独立设计能力。
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