．经强压拉处理的弹簧，产生塑性变形层和反向应力。塑性变形层愈深，反向应力也愈大，因而可提高弹簧工作的许用切应力，最高达左右。．压缩拉伸弹簧再高温下使用时，材料的强度极限随温度的升高而下降。此时，许用应力应按使用温度时材料的强度极限选取。．设计要点设计和制作压缩弹簧时，必须知道以下五个条件，缺不可。或或或或选向左旋或右旋根据工作条件，正确选择材料，确定许用切应力值的大小，是设计和制作压缩弹簧的关键问题之，必须按表切实掌握。旋绕比的范围，要选择得合理，般取。如选得太小，弹簧承受负荷时，其截面的内层与外层产生的切应力值的差别很大，使用中容易折断。另外往往容易在大截面和承受重负荷的弹簧制作工艺中带来了困难。如可能会出现在热卷大截面弹簧时，卷簧机带不动而被迫停产的严重现象。旋绕比如选得太大，又会造成浪费材料或使立放小截面弹簧产生颤动等现象，甚至会失去了弹簧的作用。弹簧的细长比值应在．范围内选取。掌握好弹簧的承受负荷变形量和切应力三者之间的关系。任何个压缩弹簧当承受定的负荷时，就会产生相应的变形量和在弹簧内部产生了相应的切应力，在不断承受负荷的过程中，在每个瞬间，这三个数值都同时出现，并按定的关系在变化着。压缩弹簧工作区间的选取。压缩弹簧工作变形量应在全变形量的范围内选取。要求刚度时，工作变形量应在全变形量的范围内选取。根据弹簧的工作温度条件来看，大部分弹簧都是在室温条件下使用，也有在低温零下几十度下使用和在高温几百度下以及在高温高压下使用的，这些弹簧都要合理地选择不同的材料和不同的方法来进行热处理。根据工作条件的需要，有的弹簧需要耐腐蚀，有的弹簧要有恒弹性等。为此，都要分别选择合适的材料来制作。疲劳强度的验算。静强度验算。静强度的安全系数计算公式，式中为弹簧材料的屈服极限。许用安全系数的选取同疲劳强度核验。弹簧的共振验算。承受变负荷的Ⅰ类弹簧，在高速运转中，还须进行共振验算。对于减震弹簧，按下式验算，式中毫米秒，负重公斤，公斤力毫米，强迫机械振动频率秒。对于类似气门弹簧机构，按下式验算秒，式中毫米秒．公斤毫米。当公斤力毫米时，．秒。自振频率与强迫振动频率之比应大于，即﹥。．设计计算的步骤。根据题中所给条件可确定如下首先根据弹簧的使用情况，按表选用合理地材料。材料选好后，根据弹簧承受负荷的种类，确定为Ⅰ类Ⅱ类或Ⅲ类弹簧，在表中可以查出许用切应力值和切变模量值。根据Ⅰ类Ⅱ类或Ⅲ类负荷弹簧和选定的可从公式中得到该弹簧的工作极限应力。如题中已知值，可求出值代入公式后求出值并根据上述值起代入公式，求出值。如题中已知值，可由公式中求出值。可以设。由公式热卷或公式．冷卷中，以代入求出。由公式移项后，求出值。其他如有未知数时，可由有关公式来求出。.影响弹簧疲劳强度的因素．屈服强度般来说，材料的屈服强度愈高，疲劳强度也愈高，因此，为了提高弹簧的疲劳强度应设法提高弹簧的屈服强度，或采用屈服强度和抗拉强度比值高的材料。．表面状态最大应力多发生在弹簧材料的表层，所以，弹簧的表面质量对疲劳强度的影响很大。弹簧材料在轧制拉拔和卷制过程中造成的裂纹疵点和伤痕等缺陷往往是造成弹簧疲劳断裂的原因。材料表面光洁度愈高，应力集中愈小，疲劳强度也愈高。．尺寸效应材料的尺寸愈大，由于各种冷加工和热加工工艺所造成的缺陷可能性愈高，产生缺陷的可能性也越大，这些原因都会导致疲劳性能下降。．冶金缺陷冶金缺陷是指材料中的非金属夹杂物气泡元素的偏析等等。存在于表面的夹杂物时应力集中源，会导致夹杂物与基体界面之间过早地产生疲劳裂纹。采用真空冶炼真空浇注等措施，可以大大提高钢材的冶金质量。．腐蚀介质弹簧在腐蚀介质中工作时，由于表面产生点蚀或表面晶界被腐蚀而成为疲劳源，在变应力作用下就会逐步扩展而导致断裂。腐蚀对弹簧疲劳强度的影响，不仅与弹簧受变载荷的作用次数有关，而且与工作寿命有关。在腐蚀条件下工作的弹簧，为了保证其疲劳强度，可采用抗腐蚀性能高的材料，如不锈钢非铁金属，或者表面加保护层，如镀金属法兰涂亮漆等。实践表明镀镉可以大大提高弹簧的疲劳强度。．温度碳钢的疲劳强度，从室温到时下降，从到又上升，温度高于以后又下降，在高温时没有疲劳极限。在高温条件下工作的弹簧，要考虑采用耐热钢。在低于室温的条件下，钢的疲劳极限有所增加。第六章平衡力的计算.上平台加载.,从中间位置上升，平衡机抵消的载荷。假设平横状态下杆的长度为，上下平台圆盘的半径，与竖直方向的夹角为度，.，.，ˊ。由几何关系知，.为ˊ到地面的距离取,ˊ..,所以.所以上平台加载.,从中间位置下降，平衡机抵消的载荷。ˊˊ.ˊˊ.ˊ.ˊ平衡机上平台处于中间位置加载.，右端上仰，抵消的载荷。因为，所以取，，代入上面两个式子得.，.为到底平面的距离，所以所以所以.平衡机上平台处于中间位置加载.，右端向上倾侧，抵消的载荷。算法同上述第三种情况，计算得.，所以.，又因为所以ˊ.，所以ˊ.,又因为.弹簧的选取由以上四种情况分析，决定选用硅锰弹簧钢硅锰，这种材料弹性好，回火稳定性好，易脱碳，用于制造受大载荷弹簧。作为Ⅱ类载荷受作用次数在次范围内的变载荷，以及冲击载荷等，查知，这种材料的许用剪应力，许用弯曲应力，剪切弹性模数，拉伸弹性模数，推荐硬度，推荐使用温度。计算弹簧钢丝直径旋转比，为了使弹簧本身较为稳定，不致颤动或过软，值不能太大但为避免卷绕时弹簧丝受到强烈弯曲，值又不应太小，通常取。由表，取由此得，。再由公式知。计算簧圈直径弹簧圈内径﹡.，﹡。弹簧圈外径﹡，﹡。计算弹簧圈数选取ˊ，ˊ，则梳状六根，梳状五根。.验算平衡力．上平台加载.,从中间位置上升。实际抵消．上平台加载.,从中间位置下降。实际抵消．平衡机上平台处于中间位置加载.，右端上仰。实际抵消．平衡机上平台处于中间位置加载.，右端向上倾侧。实际抵消结论本次的毕业设计历时个月左右。在这段时间里，作者所做的具体工作如下对并联机器人机构进行了解和学习，对前人所研究的成果有所了解对已有的并联机器人进行分析，并据此找到种特别的带平衡装置的并联机器人结构对此种并联机器人进行自由度计算，结构分析对此种并联机器人装置的升降回转运动进行分析计算，确定具体尺寸研究此种并联机构的平衡机，探讨其选择计算方案安装位置，得出具体的尺寸数值选择合适的弹簧，验证平衡曲线。当然，作者在本次毕业设计中所研究，所探讨的都是些很浅显得问题，存在很多错误和不足，希望在以后的学习中能得到更深刻的理解。致谢在论文完成之际，我要对关心支持和鼓励我的老师同学朋友和亲人表示最诚挚的感谢。首先，衷心感谢我的指导老师侯海云，本文是在侯老师的悉心指导和关怀下完成的。侯老师渊博的知识，严谨的治学态度和忘我的工作精神对我产生了深刻的影响。其次，我还要感谢邹建荣，石剑峰，顾蓉蓉，许丽娇等老师在论文书写的过程中给予我的支持和帮助。最后，感谢支持我的父母，他们吃苦耐劳的品质是我取之不竭的精神动力。特别是我的家人多年来给予我的关心和帮助，是他们的支持才能让我顺利的走完大学之路。参考文献.邓星钟，周祖德，邓坚.机电传动控制.华中理工大学出版社.黄真，孔令富，方跃法.并联机器人机构学理论及控制.北京机械工业出版社，.吴秉贤，严世泽，龚龙兴.火箭发射装置机构分析.国防工业出版社，贺北斗，林永明，曹听荣.火箭发射装置设计.国防工业出版社，华东工程学院教研室.火箭发射装置设计，.范元勋.机械设计基础.华为实.种并联机构的分析与设计，王靖军，贺信鹏.火炮概论.黄真，李秦川.少自由度并联机器人的综合原理，吴宗泽.机械结构设计.机