.夹持器夹持器通常有两个夹爪。根据不同的运动形式，夹爪又可分为回转式和平移式两种类型。斜楔杠杆式夹持器。当施以力时，楔角为的斜楔前进，使夹爪闭合，夹紧物件，且当小于自锁角时，即使消失，被夹物件也不会滑脱。当施以相反方向的力时，斜楔后退，夹爪在弹簧的作用下打开。由于夹爪做回转运动，而回转轴又是固定的，故当夹持不同直径的物件时，物件的中心线将沿对称轴线移动，形成定位误差。故使用这种夹持器时，机器人的应用程序必须有补偿功能。有定位补偿的杠杆式夹持器。这种夹持器的夹爪回转销轴可借助左右螺旋副平移其相对位置，所以通过调整螺旋可对不同直径的物体保持中心位置不变。平行移动式夹爪。当施以压力时，齿轮在下条上滚动，并以两倍的移动速度带动上齿条移动，两个齿条分别与两个夹爪联接。带动夹爪平行地移动，起到夹持物件的作用。.拟手指型执行器人手是最灵巧的夹持器，如果模拟人手结构，就能制造出结构最优的夹持器。但由于人手自由度较多，驱动和控制都十分复杂，所以到目前为止，只制造出了些原理样机，离工业应用还有定差距。下面介绍几种教有特色的拟手指型手抓。手抓。它有个手指，可实现对握，每个手指有个曲伸关节和个摆动关节，共个自由度。各关节采用绳轮驱动，驱动器后置。由于拇指对置，所以个手指不能实现并掌操作，即个手指不能放在侧实现全握式的抓拿物体。指手爪。第指相当于拇指，只有个曲伸关节，个摆动关节和个开合关节，其他两指都有两个曲伸关节，故共有个自由度，也是驱动器后置。双拇指手爪。每个手指都有个曲伸关节。其中，外面两指有摆动和转动自由度，通过转动，可以和中间指对置，也可与中指处于同侧并掌中指无转动自由度，故该手共有个自由度。该手可以抓取或握取物件，由于使用了超小型电机和减速器，实现了驱动器前置配置即驱动器减速器与手指配在起，结构紧凑，可作为个部件安装于机器人的机械接口上。.吸式执行器吸式执行器是目前应用较多的种执行器，特别是用于搬运机器人。该类执行器可分磁吸和气吸两类。磁吸式手爪。它利用电磁场力和袋装可变形式磁粉，可以吸住具有任意表面形状的磁性物件。气吸式手爪。它下端有个橡胶吸盘，上面有弹簧缓冲压下装置，靠吸盘内腔的真空度吸住物件。形成真空的方法通常有两种。种靠真空泵，种靠气流形成负压。前者工作可靠，吸盘结构简单，但成本较高后者只需压力为.的普通工业气源，利用伯努利原理文多利管，在气流高速喷射时即可形成所要求的负压，时吸盘吸住物体，因不需专用真空泵，故成本较低，目前应用较广泛。本课题所选择的末端执行机构为可以回转的夹持器。通过法兰盘与夹持器固联，利用腕部和小臂的旋转，以及外部的摆动带动末端夹持器在空间做任意的运功。腕部设计.手腕结构的选择.腕部的主要技术参数为自由度最大持重Ⅰ轴•Ⅱ轴•Ⅲ轴•本课题仿制.机器人的腕部进行设计，通用机器人的手腕是三自由度的，图.是其传动原理图，关节配置形式为臂转腕摆腕转结构。其传动链分成二部分，部分在机器人小臂壳内，三个电机的输出通过齿形带传动分别传递到同轴传动的心轴中间套外套筒上。另部分传动链安排在手腕部。臂转运动臂部外套筒与手腕壳体通过端面法兰联结，外套筒直接带动整个手腕旋转完成臂转运动。腕摆运动臂部输出的空心轴通过组锥齿轮组和组同步齿形带以及谐波减速器带动固定在套筒上的端盖起摆动。手转运动如图.,臂部心轴通过键联结带动锥齿轮组转动，然后通过同步齿形带带动套筒的内部中心轴，中心轴的另端通过对锥齿轮组传动，带动固定套筒内部的中心轴端面的法兰盘转动，实现法兰盘的手转运动。图.腕部系统传动简图.传动装置的运动和动力参数计算.选择电机假设手部的末端的持重是,腕心距机械输出借口长度为，腕转的旋转半径为.Ⅰ轴为腕转运动.•••所需电机功率.Ⅱ轴为腕摆运动•.•.•所需电机功率为.考虑到系统传动过程中，同步齿形带传动所需的功率，以及要求腕部的结构要求紧凑，所以Ⅰ轴传动所需电机和Ⅱ轴传动所需电机如下型号功率转速转矩•额定电流额定电压分配系统传动比和动力参数的计算Ⅰ轴为腕转运动腕转传动系统的传动比末端法兰盘的转速.系统总的传动臂为.取.电机的输出功率.带轮转速.•带轮转速.•腕转轴Ⅰ轴.•腕摆传动系统的传动比末端套筒的转速系统总的传动比为取.电机的输出功率.带轮转速•带轮转速.•腕摆轴Ⅱ轴•Ⅰ轴腕转运动.取.腕摆传动系统的传动比末端套筒的转速系统总的传动比为取.锥齿轮设计.确定锥齿轮的主要技术参数锥齿轮组的材料选用钢，齿面硬度。取.•锥距轮齿的受力分析和强度计算忽略齿面间摩擦力，把轮齿上的分布作用力合成为集中法向力,在把分解为三个互相垂直的力，即圆周力径向力和轴向力。锥齿轮的转矩为，中点分度圆直径为，可得•般的直齿锥齿轮制造精度低，因而可以认为在啮合过程中载荷仅由对相啮合的齿来承担，故可以不考虑齿间载荷分配问题，即可以忽略重合度的影响，故载荷系数直齿锥齿轮齿面接触疲劳强度条件为所以可知此齿轮组能够满足运动的要求。锥齿轮组的主要技术参数为•锥距.选择带轮和齿形带.带轮的选择根据所搜集的资料，考虑到整个系统传动的结构和传动特性，依据图.，图.带轮的转速•选择梯形齿带轮，带轮型为型，带轮的结构为图.选择带选择奇龙传功公司生产轮型号为节距.