（毕业设计全套）基于DSP电机控制方法研究（打包下载）

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关中断参数初始化驱动模块初始化模块初始化模块初始化正交编码器初始化初始化。初始化。．使能接收端口。．使能发送端口。启动电机模块。初始化外设扩展单元控制器。初始化中断向量表。︳使能组中断。︳使能组中断。︳使能组中断。︳使能组中断。使能全局中断。复位开门狗。允许对寄存器进行写操作。复位密匙寄存器清除。将计数器里的值写入中。计算相邻两个信号之间的计数器的计数值。计算中断的时间。计算间隔总的时间。粗略计算电机的转速。将新值写入旧值。清除中断计数器。将算的数值写入数组。自增。.调用读取函数。获得换相控制字。.换相，调用函数。.恢复捕捉功能。清除捕获中断标志。.使能块。.将计数器里的值写入。求间隔时间里编码器计数的值。.通用定时器的状态时递增计数。根据寄存器的状态来重新更新编码器的值。.通用定时器的状态时递减计数。根据寄存器的状态来重新更新编码器的值。运用脉冲积分法求点击的转速。将编码器运算的速度存入中。计数自增。．输入电流值。电流调节计数计数。速度调节计数计数。位置调节计数计数。位置环调节，输出速度参考值。.速度环调节，输出电流参考值。.电流环调节，根据调节值输出占空比。.关闭。系统初始化模块该模块主要配置了的系统工作时钟，配置锁相环倍频系数设为，的时钟为，配置高速外设时钟为，低速外设时钟为．，使能系统用各外设时钟输入。事件管理器模块每个事件管理器模块包括通用定时器,全比较单元，捕获单元，以及正交编码脉冲倍频电路。用比较单元和电路产生波形，脉冲调制信号是种脉冲，它的脉宽可以不断变化，脉冲调制信号由期波形在固定长度的周期内生成，在每个周期中都会产生个脉冲。这个固定周期叫载波周期，其倒数为载波频率。在电动机的数字控制电机系统中，被用来通过占空比来控制功率开关管的通断的时间，为电机绕组提供所需的能量，相电流和相电压的形式和频率以及提供给电机绕组的能量控制电机所需的转速和转矩。调制信号的频率般比载波要低的多。死区在许多电机控制中，两个功率器件被串联放在个功率转换支路上，为了避免击穿失效，两个器件打开周期必须不能重叠。在个三极管的关断和另个三极管导通之间插入个死区，这段时间延时允许个三极管在别的三极管导通之前完全关断。这个所需的时间延时由功率三极管的开关特性应用的负载性来决定。空间向量指的是个三相功率变换器中六个功率三极管的种特殊的开关电路。三相交流电动机绕组产生的最准确的电流谐波。三相交流伺服电动机提供更加有效的供电电压。再模块中有内置的硬件电路，这样可以最大程度的简化控制电机的波形。为了生成空间向量，必须对下的寄存器进行设置对寄存器进行写操作，选择比较输出引脚类型。对寄存器进行修改来使能空间向量模式和比较模式。将.或者置。而后，必须确定二维平面中电动机的各相的输出电压。频率为，则定时器周期寄存器的值写入。空间向量波形关于每个周期的中间对称。如下图所示模块寄存器•比较控制寄存器。•动作控制寄存器。•通用定时器控制寄存器。•单个通用控制寄存器。•死区控制寄存区。图.发生匹配图空间向量模块的初始化.初始化周期寄存器.定时器初始化，禁止定时器比较，递增，使用自己的周期。引脚的输出强制为高默认值使能比较输出配置死区，使能死区定时器，并规定死区值为.使能引脚清除定时器计数器和比较寄存器。捕捉模块事件管理器共有个捕获单元，每个事件管理器有三个捕获单元。每个捕获输入引脚均可选择定时器或作为事件基准，和不能选择不同的定时器作为他们的时间基准。捕获单元的设置•初始化捕获状态寄存器，清除专门状态位。•设置选定的定时器为种操作模式。•如果需要，设置相应的定时器比较比较寄存器或定时器周期寄存器。•设置相应的或。主要用到的寄存器如下捕获控制寄存器捕获状态寄存器定时器控制寄存器定时器周期寄存器个可屏蔽的中断标志位，每个标志位对应个捕获单元。个施密特触发器输入引脚。个级深的栈，每个对应个捕获单元。正交编码器脉冲电路每个事件管理器模块都有个正交编码器脉冲电路。当电路被使能时，所在的事件管理器的捕捉功能将被禁止。故此选择。电路的时间基准可以由通用定时器提供。通用定时器必须设置成定向的增减计数模式，并以电路作为时钟源。正交编码器脉冲电路的寄存器设置•为定时器的计数器，周期和比较寄存器载入设定的值。•设置单通道定时器寄存器，将定时器设置成定向的增减计数模式，以正交编码器脉冲电路作为时钟源并使用通用定时器。•配置寄存器以使能正交编码器脉冲电路。模块寄存器•中断标志和屏蔽寄存器和。•单通道定时器。•通用定时器。•捕捉控制寄存器。模数转换模块在器件初始化后，使能模块时钟。设置寄存器，将和引脚设置为输入。默认情况下,和之间输出，在上电前设置其方向，以避免冲突。按照推荐给上电。转换增益，电压范围为，因此电压转换的增益可以写为。对于理想的转换来说，其增益应该为，但是通常转换会存在些误差，因此实际的转换增益可以写为数字结果.对寄存器进行设置控制寄存器控制寄存器，控制寄存器，控制寄存器。最大转换通道寄存器。自动排序状态寄存器。输入通道选择排序寄存器。转换结果缓冲寄存器。设置寄存器的第位。“”为外部参考的使能提供时钟。.给带隙和参考电路上电。上电前的延时。.上电复位。上电延时。.仿真挂起时，序列发生器和其他轮询程序逻辑立刻停止。.个采样窗宽度。.核心时钟预分频器。.启动停止运行模式。。.设置顺序采样模式。.设置个转换。连续采样次。.使能启动。.使能中断请求。.每个序列结束时中断。模块模块的结构在全双工操作中的主要模块主要包括以下部件•个发送器和主要寄存器。发送数据缓冲器，并存放待发送的数据。发送器移位寄存器，从发送数据缓冲器载入数据。•个接受器和他的主要寄存器。•个可编程的波特率发生器。•数据存储器映射的控制和状态发生器。有两种多处理器协议，即空闲线路多处理器模式和地址位多处理器模式。这些协议允许在多个处理器之间进行有效的传输。提供了许多流行的外围设备接口的通用的异步接收器和发送器通讯模式串行通信接口的数据，无论是接收和发送都采用非归零格式。模块具有自动检测波特率和发送接收。内部产生的串行时钟由的时钟频率和波特率选择寄存器决定。使用位的波特选择寄存器来选择种不同的串行时钟频率的种。内部产生的串行时钟由信号和两个波特率选择寄存器决定。波特率可以使用如下公式般位速度的波率选择值表波特率的选择值理想的波特率实际的比特率误差在此选择波特率为。模块寄存器•通信控制寄存器。•控制寄存器。•波特率选择寄存器和。•控制寄存器。•接收器状态寄存器。•接收数据缓冲寄存器和。•发送数据缓冲寄存器。•的寄存器和。工作模式。使能内部。.波特率．。使能发送中断。.使能接受中断。发送模式定义。中断级设置为。.将模块从复位状态释放。算法流程图如所示图.算法流程图详细的算法程序电流采样数字滤波数字滤波的优缺点优点数字滤波仅仅只是计算过程，可靠性比较高而模拟滤波需要硬件，由于硬件的原因所以增加了系统的