模型滤波有两个基本方程状态方程和测量方程。方程是状态方程方程是测量方程。在方程和中，和代表测量噪声和过程噪声，状态向量，和代表物体运动时在轴和轴位置，和代表物体在轴和轴移动速度是状态转移矩阵，是控制矩阵，是单位矩阵，是观测矩阵，是测量矩阵。方程和方程构成了滤波目标跟踪系统，卡尔曼滤波方程分为两组时间更新和测量更新。时间更新方程ˆˆ中文字,单词，英文字符出处毕业论文设计外文翻译学生姓名学号院系电子与信息工程学院专业电子信息工程指导老师二四年十二月二十日基于动态系统和卡尔曼滤波目标跟踪算法王洪曼霍玲玲张静辽宁师范大学计算机与信息技术学院大连中国摘要目标跟踪目是寻找图像序列帧间目标。许多被提出跟踪算法实现了克服噪声，遮挡，杂波，和前景目标或者背景环境变化困难。对于传统基于卡尔曼滤波跟踪算法，由于图像中背景噪声而有检测过程几个候选区域，从而导致在视频序列中或丢失目标跟踪结果。我们提出了个结合动态模板卡尔曼滤波目标跟踪算法。动态模板是目标模型在下帧选择标准它可以通过计算动态模板和候选区域之间距离来选择最佳候选区域作为目标模型。实验表明，该算法具有更好跟踪精度，并具有良好鲁棒性背景干扰。关键词目标跟踪，卡尔曼滤波，动态模板，候选区域引言目标跟踪技术广泛应用于智能监控，视频压缩，图像处理等领域。跟踪场景和光照变化增加了目标跟踪复杂性。这也是个极大挑战。般来说，解决这个问题有两种方法是基于特征模式匹配方法，另外个是基于参数估计方法。我们使用基于特征模式匹配方法，采用动态模板从几个候选区域选择最佳区域，然后利用卡尔曼滤波预测下帧目标区域，然后我们根据预测结果达到新动态模板。基于卡尔曼滤波跟踪算法是主要方法，卡尔曼滤波和动态模板结合提高了跟踪效果。本文其余部分组织如下。第部分描述了算法。第部分展示了实验结果。第部分是得出结论。算法描述颜色直方图特征提取提取特征四种主要方法灰色直方图，颜色直方图，边缘直方图和纹理特征提取。本文我们考虑了颜色直方图作为特征提取目标模型研究。颜色空间光照易受照明影响。为了在个具体应用钟使用个好颜色空间，在颜色空间之间需要色彩转换。因此，空间被转换到空间，转换公式如下≠≠≠其中，和是从到是从到是从到，是从到。在我们方法中和为非等间隔量化，然后三个颜色分量表示为维特征向量分为个层次。在这里，为图像特征向量，包含特征，和，图像中每个像素直方图对应,和三个颜色分量，因此定义是这样,其中和是个图像大小和分别为是和定量。被量化为进制和被量化为进制，在这里特征向量计算为,是中每个像素数目是直方图中各层次比例，是向量特征。滤波模型滤波有两个基本方程状态方程和测量方程。方程是状态方程方程是测量方程。在方程和中，和代表测量噪声和过程噪声，状态向量，和代表物体运动时在轴和轴位置，和代表物体在轴和轴移动速度是状态转移矩阵，是控制矩阵，是单位矩阵，是观测矩阵，是测量矩阵。方程和方程构成了滤波目标跟踪系统，卡尔曼滤波方程分为两组时间更新和测量更新。时间更新方程ˆˆ测量更新方程ˆˆˆˆ动态模板当我们使用背景减除法检测目标，会因为阵，是观测矩阵，是测量矩阵。方程和方程构成了滤波目标跟踪系统，卡尔曼滤波方程分为两组时间更新和测量更新。时间更新方程ˆˆ测量更新方程ˆˆˆˆ动态模板当我们使用背景减除法检测目标，会因为在跟踪过程中图像噪声影响和目标趋向出现改变而出现目标。选择适当模型与目标匹配是很有必要。在我们研究中我们使用动态模板来解决这个问题。我们考虑卡尔曼滤波预测结果作为下帧动态模板。动态模板用于从多个候选区域模型中检测出目标模型，选择基于图像相似性度量。它决定于动态模板和候选区域之间相似度，选出来模型区域是候选区域中和动态模板具有最小距离区域。距离是有巴氏距离计算出来，它是由手段协方差决定，距离公式定义为,,其中是矩阵均值，是矩阵协方差，这里只需要或，当等于，和分别是目标模型均值和协方差，当等于，和分别是候选区域均值和协方差，代表行列式，在这里和是常数。代表转置，代表分解。基于动态跟踪算法描述模板和卡尔曼滤波跟踪算法流程图如图所示。首先，初始化数学参数模型。然后根据背景减法计算目标初始模型。我们可以提取颜色直方图表示背景特征，而且利用当前帧与背景帧图像减法检测运动目标。然后我们可以找到最大检测区域作为运动目标模板，记录目标模板中心位置，大小和颜色直方图信息，其中中心位置信息作为卡尔曼滤波器状态向量，包括中心坐标和速度，。然后，我们用卡尔曼滤波预测目标位置。预测计算方程是，和。其次，更新目标状态。它包括更新目标估计状态值和误差协方差矩阵下步，我们确定动态模板。把作为动态模板中心位置，动态模板大小地处湖北省西南部，属武陵山区腹地，属大陆性季风湿润气候，气候温和，雨量充沛，海拔在米以下低山二高山占全县版图以上。项目实施地位于鹤峰县城西北中营乡，距县城公里，鹤恩公路省道贯穿全境。境内气候温和，四季分明，全年平均气温，无霜期天左右，年平均降雨量至毫米，境内土地肥沃，周边公里内无工矿企业，无任何第二章背景及必要性亩优质茶叶示范基地新建项目污染源，自然环境气候条件优良，为茶叶生长提供了优越条件。良好市场前景鹤峰县是湖北产茶大县，面积产量均位居全省首位。所产茶叶以内质优享誉国内外，全国大型茶叶精加工厂，茶商每年必须到鹤峰购买茶原料，进行拼配加工，达到提高产品质量档次和价格。根据国内市场调查，对茶叶需求量极大，仅东北市场年均需茶叶万担以上，而且在南方地区湖南江西福建等地茶叶生产厂家每年都以鹤峰原料为主，随着人们生活水平不断提高，对优质茶饮料追求日趋迫切，对项目建设实施提供了良好市场前景。项目建设必要性鹤峰县是湖北省西部山区贫困县，是国家实施农业综合开发项目县之，是湖北省重点扶持县，为了加快农业发展，使农民实现增收致富，实施该项目具有以下必要性。经济作用该项目建设实施，生产适应市场需求产品，满足国内外市场需求，对企业发展增加新增长点，对山区农业产业结构调整，提高农民收入水平，逐步解决三农问题具有很重要作用。项目实施采取专业合作社基地农户市场模式，组织带动农民发展，实行订单农业，统生产标准，统加工，统销售，形成产加销体化经营格局，解决农民生产加工无技术产品无标准销售无市场难题，从而达到最佳经济效益。亩优质茶叶示范基地新建项目第二章背景及必要性社会功能实施该项目，对山区农业经济发展，增加农民收入，提高茶叶品质，解决农民就业，促进新农村建设，抓好农业综合开发起到影响凝聚作用。生态功能通过项目实施，对山区经济技术发展，改善生态环境，保护生态平衡，起到带动和促进作用。向传统农业扩散新技术我县有独特资源优势，利用山区资源，建立以农民为主体示范茶园基地，加快传统农业向现代农业过渡，使农民通过采用新技术，科学种植实现增加收益，提高山区农业生产水平，从而引导农民由传统生产方式向科技化标准化规范化转变，这是扶持农民发展重要途径。因此，通过项目建设实施，推动农村经济发展，增加农民收入，加快农村产业化建设进程，安臵农民就业，其综合开发作用明显，融社会经济生态综合开发功能于体，项目建设是十分必要。第三章建设条件亩优质茶叶示范基地新建项目第三章建设条件项目区概况建设地点选择选址原则基地选址本着适宜茶叶生产气候环境土质等条件，便于管理，便于运输加工无环境污染原则进行。茶叶示范基地选址在鹤峰县中营乡茶园村白鹿村金竹园村等三个村，个农户，多农民。土地类型系划归农民承包经营集体土地和荒山。来源方式合同种植方式，采取项目实施单位茶园茶叶专业合作社统安排种植面积，专业合作社收购鲜叶方式，并由专业合作社提供种苗和技术服务。基地建设面积项目基地面积亩，其中茶园村亩，白鹿村亩，金竹园村亩。自然条件项目建设地气候温和，森林覆盖面高，周边公里内无工矿企业，无污染源，年平均气温，无霜期天左右，年平均降雨量至毫米，自然条件良好。社会经济状况项目建设地主要经济状况，除粮食作物外，主要经济收入是亩优质茶叶示范基地新建项目第三章建设条件茶叶，年农民年人平收入元。本行业及关联产业发展现状在项目建设地，由专业合作社已建茶叶基地亩，标准化种植程度不高，经济效益不显著，现有个体小型茶叶初制加工场个，无法满足本地茶叶产量加工生产能力，茶农卖茶难加工难矛盾突出，自项目实施单位茶园茶叶专业合作社组建成立后，建起了自己年加工能力达到担加工厂后，矛盾基本得到缓解。项目建设条件优劣势分析政策资源市场科技基础设施条件政策从党中央到地方为了加快农村经济发展，实现农民增收，调整产业结构，制定了各项政策和措施，使农业开发项目从资金政策各方面得到很多优惠，农民积极性高，为项目建设提供了良好条件。资源项目建设地属我县茶叶主产区，土地多面积广，土质肥沃自然条件优良，有丰富资源可利用。市场鹤峰县是湖北省产茶大县，茶叶内质优，在国内外市场需求量大，市场前景可观。科技茶叶从种植采收到加工，综合技术性强，项目实施单位除了本身具有定技术力量外，主要依托县茶叶局，农业主管部门技术人员常年跟踪指导服务，做好栽培管理病虫防治采摘等各环节技术指导。同时，项目实施单位将分期分片对茶农进行技术培训，提高科技水平。第三章建设条件亩优质茶叶示范基地新建项目基础设施主要是道路建设，排水沟渠建设，达到茶农方便运输，此项工程在各级政府各部门支持下，已在逐步改造，为项目建设奠定了基础。主要障碍因素及解决方案障碍因素是资金短缺，二是技术缺乏，三是茶农科学技术素质不高。解决方案通过专业合作社自筹和积极申报项目资金扶持等方法解决资金问题通过加强与技术部门技术协作，解决项目建设中技术难点通过科技培训茶农，提高茶农科技意识和水平，解决茶农科技素质低问题。亩优质茶叶示范基地新建项目第四章市场分析与销售方案第四章市场分析与销售方案市场分析项目产品市场供求现状及前景分析我国是产茶大国，也是茶叶出口大国，同时国内茶饮料消费市场广阔。这些年来，随着人们生活水平不断提高，消费观念和消费水平也同时发生巨大变化，追求健康安全