如下图所示是该电源模块的原理图图电源模块.伺服电机驱动电路其设计中，采用了全数字直流伺服驱动器采用专用运动控制和高效等先进技术。控制指令信号与步进驱动器兼容，用户不用更换控制器，就可将所用的步进驱动升级为全数字直流伺服驱动。由组成的小功率运动控制系统在速度精度噪声和低速平稳性等方面达到甚至超越数字式交流伺服系统，而系统成本远低于交流伺服。其体积小巧安装方便可靠性高调试简单。用户可通过雷赛调试软件文本显示器或伺服调试器轻松实现系统参数整定和保存。图伺服器适用范围适合驱动有刷永磁直流伺服电机，空心杯永磁直流伺服电机，力矩电机最大连续电流，最大峰值电流直流电源功率瓦以内，过载能力达瓦速度位置的四象限控制。主要功能输入模拟信号进行速度控制输入信号进行速度控制通过口进行速度控制通过口进行位置控制输入脉冲方向信号进行步进模式控制外部零位信号输入外部制动信号输入通过实现控制参数调整在线监测实时读取驱动器内部温度过流过载过压欠压保护温度保护超调失调保护，动态跟踪误差保护。技术参数表伺服器技术参数参数标号参数值单位电源电压开关频率.效率最大连续输出电流最大峰值输出电流硬件保护电流电源保险静态功耗待机电流续表可控速度范围输出编码器电源模拟输入端输入阻抗模拟信号速度控制输入电压范围控制信号标准低电平.，高电平控制频段占空比范围占空比占空比占空比电机反转占空比电机正转步进脉冲最高频率故障输出集电极开路输出最大电压为，电流有故障低电平输出逻辑电平低电平.，高电平逻辑电平低电平.，高电平编码器输入逻辑电平低电平.，高电平最高频率欠压保护.过压保护通讯端口内置存储器高低温保护小于或大于保护小于或大于保护工作温度储存温度接口定义图端口定义.步进控制模式脉冲方向模式信号来源，设置模式步进控制模式，信号源常用指令设置最大速度参数设置最大跟踪误差参数设置最大加速度参数设置步宽参数读取步宽值切换到步进模式工作原理在步进模式下，脉冲输入端每接收个脉冲，电机将运转个步宽这种工作模式能同时实现位置和速度控制。由于允许设置步宽，输入频率和电机转速的比率可以根据需要设置。转速与脉冲频率之间的关系如下转速脉冲频率步宽编码器分辨率倍线数位置与脉冲个数之间的关系如下位置圈数脉冲个数步宽编码器分辨率倍线数优点与步进电机比较步宽可编程设定没有因齿槽效应而引起的转矩损失具有优异的动态特性无震动，发热小采用闭环控制，不会产生“丢步”现象功率随着负载变化动态调节，效率高伺服器的运用伺服器主要运用在电机的驱动控制上。伺服器是种电机驱动模块，它的采样与电机同轴的编码盘通过自身的算法能很快的对电机的状态进行控制其中包括电机的转速与圈数，在收到电机停止信号时能很好的锁死电机使机器人能在任何时候迅速停止运行。它集成的过流过压保护能很好的保护电机延长使用寿命。我们运用他的强大功能对机器人的速度和行程进行理论控制，为什么是理论控制呢因为打滑和失步的影响会降低控制精度。.按键电路图为山茶采摘平台按键电路图，控制采摘平台相应运动方向和上升下降运动的按键功能如下按键控制平台前进按键控制平台后退按键控制平台左转按键控制平台右转按键控制平台上升按键控制平台下降。图按键电路图.主控制板程序设计在本系统中，的控制程序用编写的。.系统主程序流程图系统的程序设计思路是，接受来自按键的信息，发出对应的控制信号驱动伺服器控制伺服电机的转动，实现采摘平台的前后左右移动，及采摘平台的升降。系统主程序流程图如图下图所示图主流程图的产生软件生成软件产生是通过软件给个或几个口赋值为高电平然后延迟定时间后转换为低电平以此循环，延迟时间决定该脉冲信号的频率，这样做的好处就是程序设计简单，对于初学者来说简单明了，这样我们使用的循环能根据开发者要求立刻跳出，能方便快捷的对脉冲个数进行控制,如果要改变占空比则改变两个延迟的时间。具体操作如下，如下程序口发送了个频率为的脉冲.系统初始化的初始化函数先定义个初始化类型结构体变量，我们为这个结构体里的各个变量赋值，最后将此变量传递到库里初始化寄存器的函数里即可。当然，你也可以不这么做，直接给相关控制寄存器复制。使用库可能会让程序慢上那么点，但是库中的程序基本都进行了传入参数正确与否的校验，性能稳定。而且调用方便，建议初学者使用库。的初始化函数,.,主函数初始化系统，包括选择系统时钟频率。,高,低但是这种软件的方式将占用大量的资源，使得在处理其他事件的时候有明显的性能下滑现象。硬件生成硬件的产生是由的事件管理器中自带的定时器来控制，如下图定时器开始后会不停的计数，从加到最大值后返回继续计数，计数器增加的快慢由定时器分频器的值来决定，它把的时钟频率分频后使计数器的累加加快或减慢。这时我们设定个比较值与之匹配，当计数器累加到这个值时就自动递减，递减到后重复前面操作。当相应的口被设定为使用硬件功能时我们设定其电平跳变寄存器，让这个口在计数匹配时电压自动跳变由高到底由低到高。这样就可以得到个可以调整频率的脉冲信号。图定时器中断.下面为硬件功能的具体操作，我们设置了硬件功能口定时器发出个频率为的脉冲.计数器向上计数到后产生更新事件，计数值归零.设置预分频器分频系数.设置了时钟分割.选择向上计数.,.定时模式.输出使能.输出极性.比较数,初始化.,这样做的好处是节约了大量的资源，可以使用这些资源做其他的操作和判断，从而提高了的效率。系统调试在本此设计当中本人充分考虑了实用的要求实验室条件和经济性，旨在设计款能减轻人工劳动强度和提高工作效率要求，价格适中，操作方便的产品。突出表现在下几点精确性底盘自身的精确性很好，升降动作定位精准采用编码盘定位技术，使得采摘机器人的自动行走和定点停车可以很准确不会有严重的偏移。创新性这台智能可升降移动平台是在以往的各类平台的基础上的创新，所以以前是没有这种设计的，完全是自主研究设计制作和实验。总结通过这次的毕业设计，使我的大学生活更加充实。三年来大部分的课余时间包括寒暑假都是在实验室度过的，在这个小小的实验室里，汇集了全校机器人机械电子方面的爱好者，通过交流相互学习，共同进步。实验室生活极大的提高我的动手能力，还能独立设计制作比赛机器人也提高了我收集利用资料的能力，因为我们设计中会遇到很多技术难关，单凭课堂上学的知识很难解决，只有询问老师，查看有关书籍，或者在网络上寻找资料。山茶采摘平台采摘机器人涉及到机械原理机械设计特种加工电子技术微机控制接口技术传感测试技术程序编写及调试等多方面的知识，锻炼综合应用能力，在设计时自学了大量的技术资料，充实了自己。参考文献冈本嗣男.生物农业智能机器人.北京科学技术文献出版社,冯建农.柳明.自主移动机器人智能导航研究进展.机器人.方建军.采摘机器人开放式控制系统设计.农业机械学报.,.闫国荣,张海兵.种新型轮式全方位移动机构.哈尔滨工业大学机器人研究所,张海兵.轮式全方位移动机构的研究.哈尔滨工业大学,张继．电机控制与供电基础．成都西南交通大学出版社秦曾煌.电工学上册.北京.高等教育出版社秦曾煌.电工学下册.北京.高等教育出版社张琛．直流无刷电动机原理及应用第版．北京机械工业出版社．张相军，陈伯时．无刷直流电机无位置传感器控制技术的研究．上海上海大学．刘光斌，刘冬，姚志成.单片机系统实用抗干扰技术.北京人民邮电出版社，田淳．无位置传感器稀土永磁无刷直流方波电机系统研究．南京航空航天大学硕士学位论文，.应根裕．电子器件．北京清华大学出版社．吴安顺等．最新使用交流调速系统．北京机械工业出版社．周必水．语言程序设计．北京科学出版社．金春林，邱慧芳，张皆喜．单片机语言编程及应用实例．北京清华大学出版社．赵亮．单片机语言编程与实例．北京人民邮电出版社．程仁杰．功率电子学．成都成都电讯工程学院出版社．致谢本论文是在李旭老师的悉心指导和热情关怀下完成的。经过几个月的设计与制作，我的毕业设计基于山茶采摘平台已经基本完成并制作出了实物模型。首先感谢学校给予了我大力的支持，给我提供了各种需要调试的设备。再次感谢我的指导老师李旭老师，正因有他的精心指导，我的毕业设计才能顺利制作完成。同时感谢我们的康老师给我们提供了个很好的锻炼的平台，康老师严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。在生活上老师也给与我无微不至的关怀，在此谨向恩师表示诚挚的敬意和由衷的感谢。还要感谢机器人小组各个成员给我的各方面帮助，正是由于大家的帮助和支持，我才能克服个个的困难和疑惑，直至本此设计的顺利完成并让我学到了许多的知识。无论是机械设计制作和电路方面还是程序方面。最后还要感谢各位关心我的老师，给予我帮助和建议。作为个本科生的毕业设计，由于经验的不足，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有导师的督促指导，没有起工作的同学们的支持，想要完成这个设计制作是很难的。敬爱的师长同学朋友，在这里请接受我诚挚的谢意!附录附录系统程序附录电路原理图附录系统机械设计装配简图附录机器人程序包含头