（毕业设计全套）工业机器人专用减速器的设计（打包下载）

转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径选择轴承型号尺寸经查表选用.名义径向载荷当量动载荷动载荷系数，般取。

轴承相对转速轴承寿命因为所求得的轴承寿命，所以满足要求。

针齿销弯曲强度计算针齿结构如图所示图.针齿结构当针轮齿针齿的支承宽度较小时，如图针齿销可视为双支点简支梁，承受的集中载荷为摆线轮对销轴的最大作用力，按式计算.而.针齿销上作用的最大弯矩为.取得.而式中摆线轮的宽度间隔环的宽度摆线轮与针齿壳内侧端面间的间隙针齿壳端部壁厚。

般取针齿结构尺寸最大弯矩校核弯曲应力因为，所以满足要求。

输出机构销轴弯曲强度计算销轴数目机构柱销数目参考表因为，所以，取销轴中心圆半径柱销直径查表机构柱销和销套直径参数表取，柱销套直径销孔壁厚验算最小孔壁厚不小于，.满足要求.第二套摆线针轮减速器的设计第二臂的传动采用摆线针轮行星齿轮传动，已知条件为，电动机功率.，转速，传动比，则设计如下选择结构形式，齿数及材料材料摆线轮针齿固定机座针齿壳接触强度计算针齿中心圆半径输出轴转矩初选短幅系数根据针径系数荐用值，见前面的表，取.啮合位置系数.齿宽系数摆线轮的齿宽系数，般取，这里取.许用接触应力根据所选的材料查摆线针轮行星传动主要零件的推荐材料和许用应力表，查得针齿中心圆半径圆整后取计算摆线轮和针轮的几何尺寸偏心距圆整后取校正短幅系数摆线轮节圆半径针轮节圆半径滚圆半径基圆半径啮合齿距针齿套半径针齿销半径摆线轮齿顶圆半径摆线轮齿根圆半径摆线轮宽度圆整后取，校正后摆线轮齿廓顶切验算查摆线轮理论齿廓的最小曲率半径系数表，查得，而计算的，所以，摆线轮理论齿廓无顶切现象。

转臂轴承的选择计算估计摆线轮的内孔半径选择轴承型号尺寸经查表选用名义径向载荷当量载荷轴承相对转速轴承的寿命因为所求得的轴承寿命，所以满足要求。

针齿销弯曲强度计算针齿结构尺寸最大弯矩许用弯曲强度校核弯曲应力因为，所以满足要求。

输出机构销轴弯曲强度计算销轴数目因为，由机构柱销数目参考表查得，去销轴中心圆半径柱销直径查表机构柱销和销套直径参考表，取，销孔壁厚验算最小孔壁厚不小于，.满足要求。

行星齿轮传动输出轴的轴承选择行星齿轮传动输出轴上的轴承主要起支承作用，根据输出轴的直径，第三轴传动系统中支承用的轴承选用中第二轴传动系统中支承用的轴承选用中的表。

主要零件的机械加工工艺规程.摆线轮的加工工艺路线根据摆线轮的技术要求，确定摆线轮的工艺路线如下下料锻造球化退火粗车内外圆及两平面粗钻销孔时效半精车半精镗销孔铣摆线齿廓淬火磨两平面磨轴承孔磨销孔磨摆线齿廓倒角。

其中标记应成对打在同位置，以后的铣齿磨销孔磨齿等工序必须记重叠成对加工。

摆线轮齿的加工方法主要有下几种在滚齿机上改装铣削头用立铣刀铣摆线齿廓这种加工方法是根据短幅外摆线的第种形成方法，即外滚法来加工摆线轮齿廓的。

如下图所示，当滚圆相对基圆做纯滚动时，滚圆内点的轨迹就是短幅外摆线。

如若把个半径为的圆的圆心固定在点上，当滚圆相对于基圆做纯滚动时即可得到与圆相切的短幅外摆线的等距曲线。

现在假定将半径为的铣刀装在点的位置上，或者说把铣刀安装在铣削头的偏心轴套上，其偏心距为，而将摆线轮毛坯固定在滚齿机的工作台上。

加工摆线轮齿廓时，铣刀自转的同时还饶偏心轴套的中心做偏心转动，工件绕工作台中心转动。

如果偏心轴套的转速铣刀偏心运动转速与工作台的转速之比满足，此时铣刀就将在摆线轮上铣出条连续的短幅外摆线的等距曲线，即齿数为的摆线轮的齿廓曲线。

.短幅外摆线形成原理在插齿机上用半圆头插刀插齿这是将插齿机改装成靠磨插齿机对摆线轮进行摆线齿廓切削加工的种方法。

其齿廓的形状是由靠模凸轮的形状确定的。

在摆线铣齿机上铣齿铣齿机铣齿是用凸半圆盘状铣刀，以展成原理对摆线轮齿廓进行连续切削加工的。

当铣刀的偏心运动，与工作台的分度运动满足定的比例关系相对运动时，便可使工作台上的摆线轮连续切削出摆线齿廓来。

用专用的摆线齿滚刀在普通滚齿机上滚齿这种加工方法是在普通的滚齿机上，利用特殊设计制造的摆线齿形滚刀以展成方法来进行摆线轮的摆线齿廓加工的。

其原理及具体操作与普通滚齿机加工渐开线齿轮完全相同。

它看似种简单易行的方法并有较高的生产效率和加工精度，但其摆线齿形滚刀通用性很差，每种参数的摆线轮就须把专门的滚刀，因此要求滚刀数量很多，特别是对于批量小，规格多的厂家，将大大地提高成本。

同时对于齿数少齿距大的滚刀，在设计制造上，目前尚存在定困难。

在摆线磨床上磨齿磨床的工作原理是模拟摆线针轮行星减速器的传动原理，砂轮相当与针齿工作台上的工件相当于做行星运动的摆线轮。

在加工过程中，砂轮对工件的切削运动就相当于个针齿与摆线轮的啮合运动，砂轮表面修整成针齿半径的圆弧，磨削时砂轮除转动外，还做上下往复运动，因此形成摆线的展成运动是由工作台的行星运动来实现的。

.针齿壳的加工工艺路线根据针齿壳的技术要求确定针齿壳的加工工艺如下铸造清沙人工时效粗车二次人工时效精车钻镗铰针齿销孔钻孔及攻螺纹铣内摆线或车内孔去毛刺。

在整个针齿壳的机械加工过程中，针齿销孔的加工最为重要。

它的加工精度高低将直接影响摆线针轮行星减速器传动性能的好坏，因此，它就成为针齿壳机械加工工艺中的关键。

另外，针齿壳内摆线的加工也是比较困难的，因为它的加工无法在普通机床上完成，需要在专用设备上加工。

目前针齿壳针齿销孔的加工方法很多，主要有以下几种卧式双向加工立式双向加工立式单向深孔加工卧式单向深孔加工。

.输出轴加工工艺根据输出轴的技术要求，确定其加工工艺路线如下备料锻造正火粗车调质处理研磨中心孔精车磨削铣键槽镗轴承孔钻镗滚压柱销孔钻斜孔去毛刺。

在输出轴加工中，柱销孔的加工是其关键所在，柱销孔加工精度的高低将直接影响摆线针轮行星减速器的传动质量和性能。

输出轴柱销孔的加工工艺规程为钻孔粗镗孔精镗孔滚压。

输出轴柱销孔的加工方法有两种卧式专用机床加工与立式钻床加工。

对于机型号的输出轴可在机床上直接钻孔，然后粗镗，精镗柱销孔对机型号以上的输出轴可先用砖模钻孔，然后在专用机床上粗镗精镗销孔，最后对柱销孔冷挤压即滚压加工。

粗镗柱销孔的切削参数为镗刀转速进给量加工余量机型号的输出轴为以上机型的输出轴为。

精镗柱销孔的切削参数为镗刀转速进给量加工余量刀具材料为硬质合金。

滚压加工的有关工艺参数为滚压余量实际压入量经滚压加工后，其表面粗糙度可减小级以上。

在立式钻床上加工柱销孔，需在工作台上配置纵向滑板，滑板上装夹具体，用以上同样方式安装夹紧，利用分度盘进行柱销孔的分度。

立式钻床加工柱销孔的工艺参数为钻头转速进给量.粗镗镗刀转速进给量加工余量精镗镗刀转速进给量.加工余量镗刀刀头材料为硬质合金。

.偏心套加工工艺偏心套的材料通常采用优质中碳钢，其中尤以优质碳素钢最为常用。

对于强度高尺寸小或者有其他特殊要求的偏心套，也可采用合金钢。

根据偏心套的技术要求，确定其加工工艺路线如下下料粗车调质精车内孔插键槽精车双偏心外圆精镗双偏心外圆。

在偏心套的整个机械加工过程中，其双偏心外圆的加工是关键所在。

它的加工精度将直接影响到摆线针轮行星减速器的传动质量和性能。

偏心套双偏心外圆多采用偏心的中心孔心轴在车床上和外圆磨床上进行加工的。

当偏心距大于时，采用有双偏心中心孔的心轴，利用两个偏离心轴中心线对称分布的两个中心孔，分别加工偏心套的双偏心外径。

当偏心距小于时，只能用有个偏心中心孔的心轴。

加工偏心套时，可在加工完个偏心外圆时，从心轴上取下偏心套，将其调转重新装入心轴上再加工另个偏心外圆。

为了保证调头时定位的准确性，可采用圆柱销做为定位结论与展望.结论做完这次毕业设计课题，通过理论学习及设计计算我能得到些结论以前学的知识是远远不够的，要完成毕业设计是需要许多广泛而系统的知识的除了要熟悉巩固以往学过的基础知识外，还要自己去学习掌握新的知识，虚心向他人请教通过图书馆等广泛查阅相关资料。

使我明白要完成项设计是需要花费许多功夫的。

摆线针轮传动同渐开线少齿差行星传动样，具有减速比大结构紧凑体积小重量轻效率高等优点，被广泛用于冶金机械食品工业军工矿山等领域。

此外，与渐开线少齿差行星传动相比，由于它有近半数的齿同时啮合，因此，它的承载能力更大，使用寿命更长同时，它无齿顶相碰和齿廓重叠干涉等问题，具有更大的适应性，越来越受世界各国重视。

它的主要弱点是工艺复杂，加工成本较高但现在以有所改善。

在摆线针轮减速器装置的设计中为使摆线轮的承载能力最大，建立了数学模型，并用计算机求解，选择了最优的齿顶修形参数在针齿壳的设计中，采用了三支点式的齿销，控制了针齿的弯曲变形在装置的布置中，两片摆线轮成布置，这样能使轴的受力平衡，减少机构中轴承的受力，提高该轴承的寿命。

.展望虽然在毕业设计的整个过程中存在各种困难，但在导师跟同学的帮助下最终克服了各种困难完成了毕业设计，并且学到了许多有用的只是知识。

所以我坚信通过这次锻炼，我们在不久的将来将更加轻松地找到我们满意的工作。

致谢在完成摆线针轮减速器的设计之时首先向辛勤指导我的许菊若老师致以衷心的感谢和崇高的敬意，许老师丰富的专业知识严谨的治学态度和科学的指导方法使我终身受益，让我学到很多科学的设计研究的方法。

治学之外，许老师也在生活