（毕业设计全套）柔性包装机的设计（打包下载）

同时定时器开始计时，.后动作闭合，进行下环节。

图.机械手夹紧货物梯形图图.为步进电机的输出控制使能和初始化梯形图，该指令是通过脉冲输出向导建立的子程序。

其各引脚的功能如下立即输入量为个布尔量输入。

当输入为低电平时，功能正常操作。

当输入变为高电平时，立即终止脉冲输出。

减速输入量为个布尔量输入。

当输入为低电平时，功能正常操作。

当输入变为高电平时，产生个脉冲串将电机减速到停止。

输出是个布尔量输出。

当位为高电平时，表明已经执行完子程序。

当位为高电平时，字节以个无错误代码或错误代码来报告是否正常完成。

若在向导中已使能，参数包含以脉冲数表示的模块当前位置。

否则，当前位置将直为。

图.输出控制使能和初始化图.为输出置为手动模式梯形图。

该指令允许电机以不同速度启动停止和运转，速度范围在启动停止速度到向导指定的最大速度范围内。

其各引脚的功能如下使能参数，命令加速到指定速度速度参数。

即使在电机运行时，您也可以改变速度参数的值。

禁止参数则命令减速，直至电机停止。

参数决定启用时的速度。

速度限制为启动停止速度或本范围以外的参数的最大值。

速度是个每秒多少个脉冲的双整型值。

电机运行时可以修改该速度参数。

图.将输出置为手动模式图.为输出执行运动操作梯形图。

接通位，使能该子程序。

确保位保持接通，直至位指示该子程序已完成。

其各引脚的功能如下接通参数，命令位控模块停止当前的包络并减速直至电机停下。

模块完成该指令时，参数接通。

参数包含指令的执行结果。

参数包含位控模块当前正在执行的包络。

参数包含当前正在执行的包络的步。

图.对输出执行运动操作图.为位控模块的使能和初始化梯形图，该指令在每次转换为模式时自动向位控模块发出命令，装载组态包络表。

参数必须为接通状态以确保其它位控指令发送命令给位控模块。

如果参数为断开状态。

位控模块放弃所有正在进行当中的命令。

图.对位控模块的使能和初始化图.是将位控模块置于手动模式。

这种模式下，电机可以以不同的速度运转或者沿正向或反向点动。

使能参数则命令位控模块按指定方向参数加速到指定速度参数。

您可以在电机运行时改变速度值，但参数必须保持恒定。

禁止参数则命令位控模块减速至电机停止。

使能参数点动正转或点动反转命令位控模块沿正向或反向点动。

如果或有效的时间短于.秒，位控模块则输出脉冲运动到所指定的距离。

如果或的有效时间等于或长于.秒，位控模块则开始加速到所指定的速度。

图.将位控模块置于手动模式图.为利用位控模块指令走到指定位置。

接通位使能该指令。

确保位始终保持接通直到位指示指令完成。

接通参数发送个命令给位控模块。

每循环周期，只要参数接通且位控模块不忙，该指令发送个命令给位控模块，要保证该命令只发次，使用边沿检测指令以脉冲触发参数接通。

参数包含个表示运动位置对于绝对运动或运动距离对于相对运动的值。

基于所选的测量单位，该值可以是个脉冲数双整数或工程单位数实数。

参数决定了运动的最大速度。

基于测量单位，该值可以是个每秒脉冲数双整数或是每秒工程单位实数。

参数可选择运动类型为绝对位置为相对位置为单速连续正向转动为单速连续负向转动。

图.用位控模块指令走到指定位置图.为仓位的选择，立体仓库共有三层仓位，.控制第层仓格的选择，.控制第二层仓格的选择，.控制第三层仓格的选择。

当第层被选中了，第二三层将不能选择，同样当第二层被选中了，第三层将不能选择，当第三层被选中了，第二层将不能选择。

当第层被选中时，.闭合得电，此时根据梯形图由上到下的顺序进行判断仓位，当第层仓位无货物时，.闭合得电，第层仓位将被选中，此时梯形图继续往下进行时，其他仓位将不能再被选取当第层仓位有货物时，梯形图将继续往下判断第层仓位，其他仓位同理。

图.仓位的选择图.为报警梯形图，当码垛机开始运行使.得电后报警.当立体仓库仓满急停按钮按下和码垛机运行结束后时报警会出现报警。

图.报警梯形图.本章小结在这章节中，首先简单介绍了西门子系列软件的使用根据第二章第三章中确定的码垛机控制方案和控制系统的硬件设计以及合理的分配，制定码垛机的工作流程图，完成整个码垛机的软件程序的设计。

第章组态王仿真画面的设计.组态王监控软件介绍工业组态软件是种集数据采集与过程控制为体的专用软件，它能支持各种工控设备和常见的通信协议，并且通常应提供分布式数据管理和网络功能。

目前国内广泛使用的工业组态软件有以为代表的进口高端产品和以北京亚控组态王为代表的在国内工控界比较有影响的民族品牌，国产组态软件同样提供了资源管理器式的操作主界面，具有丰富的图形图表功能和很强的网络功能，由于这些卓越的性能，甚至也被国外的厂商所采用。

组态王组态软件的网络结构通常是种柔性结构，用户可以根据系统需要设立专门的服务器历史数据服务器报警服务器登录服务器和服务器等。

它完全基于网络的概念，是种真正的客户服务器模式，支持分布式历史数据库和分布式报警系统，可运行在基于网络协议的网上，使用户能够实现上下位机互连以及更高层次的厂级连网。

在工业自动化领域，它主要与直接连接或通过网络成为网络中的个控制节点，可以直接读写内部的寄存器状态。

利用触摸屏组态设计软件不同的品牌具有不同的设计软件，制作对应的组态画面。

当系统运行时，即可通过采集现场数据，通过网络如等传递至触摸屏。

通过它我们可以及时查看现场信息同时，各类状态信息报警信息控制信号等都能以文字图像音乐解说动画录像等多种形式，直观形象地展示在用户面前。

.组态王监控软件仿真设计组态监控的设计是为了方便我们能够实时监控现场的生产状态，了解设备状况和生产进度。

工程浏览器是组态王的集成开发环境，使用和的资源管理器类似，如图.所示。

在这里您可以看到工程的各个组成部分包括文件数据库设备系统配置访问管理器，它们以树形结构显示在工程浏览器窗口的左侧。

工程浏览器由菜单栏工具条工程目录显示区目录内容显示区状态条组成。

“工程目录显示区”以树形结构图显示大纲项节点，用户可以扩展或收缩工程浏览器中所列的大纲项。

图.北京亚控组态王工程浏览器本设计的组态开发软件选择了北京亚控的组态王软件，设计该软件主要解决以下两个问题建立组态软件与之间的通讯连接图.设置串口参数组态软件与之间建立通讯连接需要按如下步骤进行在组态软件中设置串口参数，具体设置如图.所示。

选择连接的及通讯电缆，在这里选择使用电缆连接与，参考图.图.设备设置向导再按下步继续完成相关设置，根据提示输入设备的逻辑名称自定义个名称，方便我们知道连接的是哪站选择口如上所使用的为口，则选择即可，这里需要根据实际情况设置，如已被其他设备占用，需选择其他口填写的地址连续按下步选择默认属性即可。

通过以上几个步骤的设置，就能顺利建立起组态软件与之间的通讯连接，为我们后续的监控和管理作好铺垫。

组态画面及监控元素的设计组态监控画面的设计主要明确监控对象是什么。

在柔性制造系统中，很多环节需要我们能够实时掌握其运行状态，了解生产需求。

所以在设计画面上，需要先了解哪些要素是需要我们能随时掌控的，包括设备动作流程报警信息采集数据接收显示历史数据处理等。

本设计针对自动化立体仓库的码垛机，主要设计了以下监控仿真画面图.立体仓库码垛机组态监控仿真画面具体实现过程参照如下步骤定义外部设备变量数据词典中存放的是应用工程中定义的变量以及系统变量。

变量可以分为基本类型和特殊类型两大类，基本类型的变量又分为内存变量和变量两种。

“变量”指的是组态王与外部设备或其它应用程序交换的变量。

这种数据交换是双向的动态的，就是说在组态王系统运行过程中，每当变量的值改变时，该值就会自动写入外部设备或远程应用程序每当外部设备或远程应用程序中的值改变时，组态王系统中的变量值也会自动改变。

所以，那些从下位机采集来的数据发送给下位机的指令，都需要设置成“变量”。

那些不需要和外部设备或其它应用程序交换，只在组态王内使用的变量，比如计算过程的中间变量，就可以设置成“内存变量”，在工程浏览器树型目录中选择“数据词典”，在右侧双击“新建”图标，弹出“定义变量”对话框，如图.所示。

图.定义变量创建组态画面在工程浏览器左侧的“工程目录显示区”中选择“画面”选项，在右侧视图中双击“新建”图标，弹出新建画面对话框，如图.所示。

图.组态王新建画面接下来在此画面中绘制各种图素，绘制图素的主要工具放置在图形编辑工具箱内。

当画面打开时，工具箱自动显示，如图.所示。

图.画面工具箱使用图库管理器降低了工程人员设计界面的难度，缩短开发周期同时用图库开发的软件将具有统的外观，方便工程人员学习和掌握另外利用图库的开放性，工程人员可以生成自己的图库元素。

选择“图库”菜单中“打开图库”命令或按键打开图库管理器，如图.所示。

图.图库管理器根据码垛机的结构，绘制的组态王码垛机画面如图.所示。

图.画面的绘制动画连接所谓“动画连接”就是建立画面的图素与数据库变量的对应关系。

打开画面，在画面上双击需要动作的图形，弹出该图库的动画连接对话框，如图.所示。

图.动画连接命令语言命令语言的格式类似语言的格式，工程人员可以利用其来增强应用程序的灵活性。

组态王的命令语言编辑环境已经编好，用户只要按规范编写程序段即可，它包括应用程序命令语言热键命令语言事件命令语言数据改变命令语言自定义函数命令语言和画面命令语言等。

命令语言的句法和语言非常类似，可以说是的个简化子集，具有完备的词法语法查错功能和丰富的运算符数学函数字符串函数控件函数函数和系统函数。

各种命令语言通过“命令语言编辑器”编辑输入并进行语法检查，在运行系统中进行编译执行。

其程序如图.所示。

图.组态王程序编写.本章小结本章主要对组态监控仿真软件进行了些简单的介绍，本设计使用的是北京亚控组态王，对使用北京亚控组态王的设计过程简单讲解了些，最后成功的完成了码垛机的组态画面仿真。

结论本设计是以西门子中的为主要控制核心设计柔性制造系统码垛机的各个动作流程，然后应用组态王的监控仿真软件对码垛机入库动作的模拟。

在设计中，完成的主要工作如下对码垛机的外部接线图的设计对的分配，以及梯形图的编写制作组态王界面，完成码垛机的模拟仿真画面。