（毕业设计全套）汽车侧向稳定性控制器的设计（打包下载）

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主缸增压电机由控制输出。设置横摆稳定性控制器的控制周期为.,即，因此设置的周期也为,只需要控制的占空比，也就可以控制个周期内电磁阀的开启时间，方便设置改变和控制。.方向盘转角前轮转角信号的采集在试验车上，安装的是电子尺，用于测量转向横拉杆的横向位移量，将位移量转化为前轮转角，这个值比方向盘转角信号来的准确。电子尺的工作行程为，转向横拉杆的极限行程为,因此将等效为，.,即,选用位转换精度，精度为.，因此可以测量到.。定义无转向信号的时候，信号输出为.，电子尺的位移为,试验车的横向拉杆的实际位移量为，因此采集的有效信号范围是,将此范围的电压信号转换为车轮的转角信号。车轮的转角信号范围是负到正，即.，精度足够高，满足使用要求。由以上换算得到角度和电压的关系,假设向左转为正，向右转为负。.横摆角信号与侧向加速度信号的采集横向加速度信号，横摆角速度信号以及电子尺的信号均为电压信号，而且为电压，因此采用转换，可得到比较精确的结果。寄存器设置如下模式禁止外部触发数据右对齐无符号,每次转换个序列模式下继续转采样时间为个时钟周期,.特殊通道禁止,连续转换单次转换,多通道轮流采样输入允许寄存器.轮速信号采集本设计采用频率法采集轮速，原理如下在单位周期内，计算累计脉冲的个数，然后经行计算，轮速脉冲经过引号处理后为标准的脉冲。图频率法计算轮速周期原理图轮速信号的频率计算公式轮速计算公式为.其中为车轮半径为个测量周期的脉冲数为轮速传感器齿圈的齿数，为采样周期。以下为轮速信号采集的相关寄存器的设置通道输入捕捉初始化禁止溢出中断，分频系数为通道为输入捕捉捕捉为上升沿允许通道输入捕捉时能定时器定时器输入捕捉中断清中断标志轮速控制范围假设为到，则轮速信号频率范围是到,设定采样周期为,则在车速最低的时候，每个周期采集的轮速信号个脉冲，有实际意义。将采集的轮速信号，相加取平均值作为车速信号。.寄存器设置设置如下禁止时钟预分频控制寄存器设置时钟寄存器为极性设置,高电平输出左对齐方式周期寄存器设置.判断稳定系控制程序的编写图控制流程图等待信号输入转换完成程序如下!!!!!转换，通道数据将数据换算赋值给相应的变量横向加速度，。加速度范围到其中车速横向加速度横摆角速度方向转角。将数据换算成最终比较值，程序代码如下.其中是横摆角速度差值，是质心侧偏角速度，是质心侧偏角。下表是根据液压制动管路图.和控制策略表.得出下表。表.车轮制动时各电磁阀导通和截止状态制动轮右吸入左吸入右隔离左隔离左前增右前增左后增右后增代码左后轮导通导通截止导通截止截止导通截止右前轮导通导通截止导通截止导通截止截止左前轮导通导通导通截止导通截止截止截止右后轮导通导通导通截止截止截止截止导通右前后左后导通导通截止截止截止导通导通导通右前后导通导通截止截止截止导通截止导通左前后导通导通截止截止导通截止导通截止右前左前后导通导通截止截止导通导通导通截止右前后左前导通导通截止截止导通导通截止导通右后左前后导通导通截止截止导通截止导通导通四轮制动导通导通截止截止导通导通导通导通具体控制程序如下转向过多参照制动表查看转向不足向转弯转向过多.本章小结本章主要介绍了软件的结构和组成，程序主要包括时钟模块，模块，模块，模块等，主程序主要详细介绍了信号处理分析和输出控制车轮的情况。第章实验与分析.程序的下载将单片机与电脑之间，用连接上，单片机接口电路如下图图.单片机电路然后打开编程软件的设置打开软件。新建工程,选择。图.选择选择编程环境语言。图.选择非在线编程选择图.启动兼容程序选择浮点类型数据类型。图.选择浮点运算选择和图.选择全芯片模拟和将写好的程序放在程序编写的.里，编写完成，点击在无错误的条件下，点击调试，等待计算机将语言编译单片机语言，图.等待调试完成.测试和信号的测试的测试如下将写好的测试的程序下载到单片机，连接口与电位器，单片机通电，使电位器的信号在灯上显示大小。如下图图.测试图波形输出与脉冲计数输入测试如下将编写好的测试程序写入单片机，连接口与信号输入口,将口得到计数结果在显示如下图图.脉冲计数测试.侧向稳定性控制的实验在试验的初期，首先选着了单独控制前轮，信号输入选择使用试验规定的横摆角速度，单独使用横摆角速度的阀门值控制前轮的制动，试验如下图.图.基于横摆角速度控制流程图本次试验是在张老师的指导下，以定车速在试验场，做圆周运动，然后轻踩油门。得到单个前轮的制动，通过反向试验，得到了另个车轮的单轮制动效果。图.泵输出的四根管路图.是泵的四根制动油输出管路，为方便试验，在制动管路上安装了制动管路压力表，如图.和图.，为制动管管路压力显示。图横摆角和传感仪与单片机的连接图.单片机与控制电路的连接与单片机连接的，如上图.，左边的为信号输入，右边的排为放大电流输出，其中有制动压力泵电机，隔离阀和吸入阀的并联电路，以及左前轮右前轮的增压减压控制阀。图.左前轮制动压力图.右后轮的制动压力.实验分析和结论在多次试验中，证明了本控制器可以对侧向稳定性有初步的控制，基于控制内容的繁多，容易出错，所以实验的时候要求细心仔细，稳步前进。于对实验时所使用的些基本参数，要针对实际经行修正，只有不断的实验，不断的修正，把前期的实验做好了，再进行实车实验，这个是很必要的。实验结论如下在车速较低的时候，横摆角速度产生的主要来源是汽车的转向运动，此时可能产生转向不足或者转向过多。在控制过程中，控制周期越短，控制的效果将会越好，但是由于受到执行器条件限制，选择个合适的控制是很必要的。在控制实验的初期，选择控制简单的实验和选择开阔的场地，以及选择较低的车速是安全实验的首要条件，在遇见突发事件，不要慌张，直接接触控制器的电源，然后再刹车制动，因为侧向稳定性控制器工作的时候，制动是无效的。.本章小结本章主要介绍了实验的项目实验过程实验成果以及实验注意事项以及实验结论和今后需要改进的地方。结论本设计是汽车侧向稳定性控制器的设计，主要基于汽车横摆角速度的控制。在前期的学习和电路制作过程中，遇到了很大的困难，但是都解决了，通过老师的帮助和自己的不屑努力，终于基本完成了设计的要求，完成的主要工作如下控制器的硬件设计。主要设计了电磁阀和电机的驱动隔离电路。在试验车上安装了转向横拉杆电子尺，车身横摆角速度和侧向加速度信号传感器。控制器的软件设计。设计了可以驱动电机和电磁阀的程序，方向转角信号的采集，横摆角速度信号的采集，侧向加速度的信号采集，同时将模拟信号转换为数字信号，还通过单片机对轮速信号进行采集，通过平均值法获取车速。确定侧向稳定性控制方法。本文主要基于北京现代控制回路进行分析和韩安的硕士论文经行仿照性控制。完成了基于横摆角速度控制的前轮实验。对于更深入设计和实验的期待在硬件处理方面，加强硬件滤波处理，将所有输入信号均进行滤波处理，如电子尺和横摆角速度以及侧向加速度信号。在软件控制方面，尽量使用模拟仿真，然后再经行实车实验，因为安全性能控制不好就会出现意外的危险。在硬件实验条件方面，还需要努力在试验车上安装上轮速传感器，就可以对汽车进行更加复杂的控制。参考文献李朝青.单片机原理及接口技术.北京航空航天大学出版社.谢维成,杨加国.单片机原理与应用及程序设计.清华大学出版社.李涵武,赵雨旸.汽车电器与电子技术.哈尔滨工业大学出版社.王望予.汽车设计.机械工业出版社.,.韩安.基于嵌入式系统的汽车稳定性控制器的开发和研究.东南大学.宗长福,郑宇.著,邵贝贝译.嵌入式实时操作系统.北京北京航空航天大学出版社.涂志祥.基于模糊控制的汽车动力学稳定性控制研究.湖南长沙理工大学汽车与机械工程学院,.王家辉.汽车系统半动态测试台架开发.上海上海交通大学.郭宽有.汽车操纵稳定性的影响因素及评价方法研究.重庆工学院学报自然科学版.疏祥林李以农.基于横摆角速度的汽车系统模糊反馈控制方法.汽车技术天津汽车.致谢首先，我要感谢张金柱老师在毕业设计中对我给予的细心指导和严格要求，同时也感谢本校的些老师在毕业设计期间所给予我得帮助。在我毕业论文写作期间，各位老师给我提供了种种专业知识上的指导和日常!!!!!!!!!!!!