1、发和研制的成本普遍较高，在种程度上限制了该项技术的广泛应用，因此，研制经济型实用化高可靠性机器人系统具有广泛的社会现实意义和经济价值。由于我国经济建设和城市化的快速发展，城市污染排水放量增长很快，污水处理已经摆在了人们的议事日程上来。随着科学技术的发展和人类知识水平的提高，人们越来越认识到污水处理的重要性和迫切性，科学家和研究人员发现塑料制品在水中时用于污水处理的很有效地污泥菌群的附着体。塑料制品的大量需求，使得塑料制品生产的自动化和高效率要求成为经济发展的必然。本文结合塑料次挤出成型机和塑料抓取机械手的研制过程中出现的问题，综述近几年机器人技术研究和发展的状况，在从分发挥机电软硬件各自特点和优势互补的基础上，对物料抓取机械手整体机械结构传动系统驱动装置和控制系统进行了分析。

2、，根据总体结构布局确定横轴长度需要，由于是单耳环联接，其内径，横轴的外径也应为,但考虑到二者需要相对滑动，应使横轴的外径略小于,这里。单耳环的宽度值。将叉杆要联接到横轴处的孔进行加长处理，使两者接触面积适当的增大以减小弯曲应力及及剪应力。因此可按图分析横轴所受应力图力分析示意图对于其它几个销轴，由于所受的应力都小于上述值，在不改变材料的基础上选择直径各为是完全可以的，这里就不校核了。.本章小结本章内容主要包括机械手每部分的具体设计方法，以及剪叉式液压升降平台的简介和设计。在具体设计过程中应充分考虑实际情况，不应该拘泥于数据形式，应从实际生产方便出发。第章机械手总体方案的总结.机械手的动作和规格参数由于本次设计的是热处理上下料机械手。所以，机械手动作分为夹取上升进炉松开出炉进。

3、.高等教育出版社，.张利平.液压气动系统设计手册，机械工业出版社，.袁承训，张宝海等．液压与气压传动．机械工业出版社，.濮良贵，纪名刚等．机械设计．高等教育出版社，.能等多学科的最新研究成果，随着经济技术的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，机器人技术得到了迅速发展，出现了各种各样的机器人产品。现代工业机器人是人类真正的奇迹工程。个像人那么大的机器人可以轻松地抬起超过百磅并可以在误差.英寸内重复运动。更重要的是这些机器人可以每天小时不停止地工作。在许多应用中他们是通过编程控制的，但是他们旦编程次，他们可以重复地做同个工作许多年。机器人产品的实用化，既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题，又促进了工业自动化的进程。目前，由于机器人的研制和开发涉及多方面的技术，系统结构复杂，。

4、计算轴向力，同样将杆的受力分析图再转化为轴向力图分析，如图图轴向力示意图经分析计算，段受到的轴向压缩力最大，。由于刚刚计算出的杆与杆的最大弯矩和最大轴向力都小于杆的值，故不对杆杆计算工作应力。计算杆该状态下的工作应力，设叉杆横截面积,如图图力分析示意图则该状态下的工作应力为其中，叉杆实际工作应力,材料许用应力，材料的极限应力，对于号钢，为安全系数,般为大于的值，这里取。根据经验初选.。由此式可以看出弯矩对工作应力的影响较轴向力要显著的多，所以在计算时应以最大弯矩为主要计算对象。杆所承受的最大工作应力。杆的截面拥有最大弯矩，即可以认为截面拥有最大的工作应力。我们按照最大工作应力来选取合适的叉杆截面。将.代入上式最大工作应力。这里取，即叉杆的横截面为。选取套联在活塞杆端部的横轴。

5、做了系统的总结和复习，并在这次的设计中得到了相当的应用。这次设计比以前的课程设计等都要全面和系统，是对大学学习的次全面的检查。我这次设计的是自动上下料机械手。为了圆满的完成设计，我查阅了机械手的些资料，访问了国内外的机械手网站，对当今国内外的机械手有了些了解。对机械手的工作原理等有了比较清晰的认识。由于实际经验不足，所学有限，虽然我已尽了最大努力，但是仍然有很多的问题存在，有待以后进步解决。参考文献工业机械手图册编辑组.工业机械手图册.机械工业出版社，.左健民.液压与气压传动.机械工业出版社，.孔云鹏，田万禄.机械设计课程设计.东北大学出版社，.黄清远，刘献礼.机械设计学，机械工业出版社，.朱龙根，黄雨华等.机械系统设计.机械工业出版社，.大连理工大学工程化教研室.机械制图。

6、和设计，提出了套经济型设计方案。采用直角坐标和关节坐标相结合的框架式机械结构形式，这种方式能够提高系统的稳定性和操作灵活性。传动装置的作用是将驱动元件的动力传递给机器人机械手相应的执行机构，以实现各种必要的运动，传动方式上采用结构紧凑传动比答得蜗轮蜗杆传动和将旋转运动转换为直线运动的螺旋传动。机械手驱动系统的设计往往受到作业环境条件的限制，同时也要考虑价格因素的影响以及能够达到的技术水平。由于步进电机能都直接接收数字量，响应速度快而且工作可靠并无累计误差，常用作数字控制系统驱动机构的动力元件，因此，在驱动装置中采用由步进电机构成的环控制方式，这种方式技能满足控制精度的要求，又能达到经济型实用化目的。目前的工业机械臂控制将每个机械臂的联合看做个简单的联合伺服。伺服方法不能从分。

7、夹取出炉松开经过上面章节的设计计算，本机械手的主要部件的相关参数已经得出。其余辅助部件尺寸，主要根据应用地点的条件来设计，在保证正常使用和安全性的前提下，尽量节约成本。详尽规格参数可见设计图纸。.本机械手的特点本次设计的机械手与般机械手的最大区别在于，升降部分采用剪叉式液压升降平台设计。升降过程中更加平稳，下降到最低位置时，占用的空间较小，同时上升过程所需的能量较少，相同状态下，所能承受的负载更大。手臂部分采用简洁设计，在完成动作的同时节约生产成本。.本章小结本章主要内容包括对本次设计的机械手的总体说明，介绍了设计的特点，以及机械手动作的说明。结论．本次设计的是液动上下料机械手，相对于通用机械手，专用机械手的自由度不变，控制程序简单，因此实用性更强。．采用液压传动，动作迅速。

8、的劳动强度的同时,大大提高了劳动生产率。但数控加工中常见的上下料工序,通常仍采用人工操作或传统继电器控制的半自动化装置。前者费时费工效率低后者因设计复杂,需较多继电器,接线繁杂,易受车体振动干扰,而存在可靠性差故障多维修困难等问题。可编程序控制器控制的上下料机械手控制系统动作简便线路设计合理具有较强的抗干扰能力,保证了系统运行的可靠性,降低了维修率,提高了工作效率。机械手技术涉及到力学机械学电气液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动。

9、，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。存在定阻力损失和泄漏，对环境有定的污染，但是成本低廉。．通过对液压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。．机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的实用性更强。致谢经过了四个多月紧张而忙碌的毕业设计，已经接近尾声。在老师的悉心指导和同学的热心帮助下，我终于完成了此次设计。前三年对基础课和专业课的学习，使我掌握了有关的专业知识，培养了我独立的学习和思维方式。而本次的设计，使我将大学四年所学的知。

10、制成，以适应现场恶劣环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人集机械电子控制计算机传感器人工智能等多学科先进技术于体化的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。工业机械手是工业机器人的个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。随着工业自动化的发展,出现了数控加工中心,它在减轻工。

11、作，改变被抓持物件的位置和姿势机械手是在自动化生产过程中使用的种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运装卸，特别是在自动化数控机床组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中小批量生产，可。

12、模仿不同的动力学机械手，因为它忽略了机械手整体的运动和配置。这些控制系统的参数的变化有时是足够重要，以至于使常规的反馈控制方法失效。其结果是减少了伺服相应的速度和阻尼，限制了京都和最终效应的速度，使系统仅适用于有限精度的工作。机械手以这种方式控制速度降低而没有不必要的震动。任何在这领域和其它领域的机械臂性能增益要求更有效率的动态模型精密的控制方法专门的计算机架构和并行处理技术。在工业生产和其它领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓放搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手般由耐高温，抗腐蚀的材料。

参考资料：

[1]（专业翻译）基于小波包变换和核主元分析技术的矿井提升机的自我故障检测.rar（外文翻译）（第0页，发表于2022-06-25）

[2]（毕业设计全套）热处理上下料机械手的液压系统设计（打包下载）（第2356256页，发表于2022-06-25）

[3]（专业翻译）基于新的温室环境参数监测和控制系统.rar（外文翻译）（第0页，发表于2022-06-25）

[4]（毕业设计全套）热处理上下料机械手机械结构设计（打包下载）（第2356255页，发表于2022-06-25）

[5]（专业翻译）基于移相器的次同步振荡阻尼.rar（外文翻译）（第0页，发表于2022-06-25）

[6]（毕业设计全套）烤面包机的制造设计（打包下载）（第2356251页，发表于2022-06-25）

[7]（专业翻译）基于应对易挥发麻醉药剂实时分析的快速SAW传感器系统.rar（外文翻译）（第0页，发表于2022-06-25）

[8]（毕业设计全套）烟草收获机液压马达驱动部分的设计（打包下载）（第2356249页，发表于2022-06-25）

[9]（专业翻译）基于优化PSO直方图加权模糊C均值的一种快速水下光学图像分割算法.rar（外文翻译）（第0页，发表于2022-06-25）

[10]（毕业设计全套）烟草揭膜培土机培土机构的设计（打包下载）（第2356248页，发表于2022-06-25）

[11]（专业翻译）基于有限元的一种特殊镗床机械的动力特性分析.rar（外文翻译）（第0页，发表于2022-06-25）

[12]（毕业设计全套）烘干机设计（打包下载）（第2356247页，发表于2022-06-25）

[13]（专业翻译）基于有限元法计算磁力轴承的刚度和临界转速.rar（外文翻译）（第0页，发表于2022-06-25）

[14]（毕业设计全套）点胶机的点胶部分的机械结构设计（打包下载）（第2356246页，发表于2022-06-25）

[15]（专业翻译）基于在紧急撤离时人类和社会行为模拟框架的多智能体.rar（外文翻译）（第0页，发表于2022-06-25）

[16]（毕业设计全套）炒栗栗子机设计（打包下载）（第2356245页，发表于2022-06-25）

[17]（专业翻译）基于知识工程的汽车覆盖件冲压路线分析.rar（外文翻译）（第0页，发表于2022-06-25）

[18]（毕业设计全套）灯罩塑料模具设计（打包下载）（第2356242页，发表于2022-06-25）

[19]（专业翻译）基于制造特征的三轴高速铣削数控自动编程技术.rar（外文翻译）（第0页，发表于2022-06-25）

[20]（毕业设计全套）灯盖的注塑模设计（打包下载）（第2356241页，发表于2022-06-25）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！