1、然后直接使用螺钉固定。材料我使用般牛皮材料，为了实用该机构的人，能够舒服地穿上。下肢连接器根据人的身高情况，上下连接器，我开了多个孔，就是为了调节身高，身高高的，我们只需要两个转接最前面的孔对齐，然后，插入螺钉，最后固定，同理可以得出矮身高的大小腿长度。如下图连接器图。图连接器大小腿弹簧助力器及保护此装置需要助力器，通过研究，我使用四根弹簧连接，使得人在步行时能够得到助力，考虑到，弹簧直接裸露到外面，与人体直接接触，我们需要管子，把它们套在里面，保护人体，这样既能够得到助力，又能保护，如图弹簧，管子。图弹簧弹簧，我使用了根，其最大作用就是助力，作为支撑使用该机构人的外力机，我这弹簧跟般弹簧不同，我两端生成圆环，为了就是能套上旋转连接器突出的圆柱体。图管子管子我使用了个。

2、范围大小各不相同，同时决定了各个关节在步行运动中的功能有所不同。图为理想直行的运动序列模型。步行中，矢状面的个屈伸运动自由度是前行的最主要运动。理想直线行走的过程中，骸关节额状面收展运动较小，主要调节单相支撑时身体左右两侧的重心平衡，水平面旋内旋外自由度主要控制运动方向的改变，调节运动平衡并影响步幅大小。身体的个跨步中，骸关节侧转实质上是由两个球窝关节的转动和两条腿的步态相位差来完成。在跨步过程中，骸关节内外旋运动使躯干水平面内两侧骸关节前后倾斜，重心前移。图下肢骨骼步行运动模型膝关节做屈伸运动，运动直接影响跨步长，同时，在惯性矩作用下调节矢状面的运动平衡。踝关节屈伸用于调节人体相对于地面的受力点，以此控制步行起停与支撑状态的平衡，而收展和旋转运动主要调节支撑状态下的。

3、他使用了滚珠去作为润滑工具，我觉得这虽然比较不错，不过对于我来说，切简单实用是最好的原则，使用面与面接触，平常多加润滑剂即可。腿部连杆上有约束，膝以上约束位于外骨骼膝关节以上连杆根部膝关节附近。通过骸部的布位构型和大小腿近膝关节约束保证了外骨骼穿戴紧凑，人机膝关节同步，协调误差小。连杆在大小腿部分分别以较适合的空间位置以人体接近。脚部设计，跟平常鞋子样，使人脚穿进去，固定，不滑动，在脚的两侧开孔，使得脚夹子能装上，这样使得脚能够实实在在固定，如图脚部设计及脚夹子设计。图脚部设计图此结构最容易设计错误的是安装两侧小孔的螺钉，我们需要安装螺钉，但是螺钉头较大时，容易抵触地面，使穿戴着行走不舒适，所以此点要注意。图脚夹子设计图其中脚夹子开孔处，插入螺纹，使得两个对应的孔对齐。

4、人在不断地迈步前进的过程中，推力在做周期性的变化，加速度也就做周期性的变化。随着重心的前移，最终完成向前跨步动作。步行中相关运动参考点的运动轨迹是描述步行运动的又指标。关节点的轨迹曲线是行走的时间序列上捕获相关参考点的运动位置，在离散位置点插值或拟合而成的参考点运动曲线。人体下肢的运动主要运动是矢状面内的屈伸运动，图所示为单腿的骸关节和膝关节的矢状面轨迹曲线。仿真环境下直观的连续获取图像观察得到的主要参考点的矢状面轨迹。脚掌的运动及踝关节在支撑状态矢状面的轨迹如图所示。图单腿运动演示运动轨迹图图脚掌运动及踝关节轨迹己知关节的运动角度变化数据，根据人体运动的实际情况研究各个关节点的运动轨迹也可以采用解析求解方法。各关节在步行运动中的功能分析根据上述分析知，下肢各关节活动。

5、题，即收展关节运动不同轴而产生的偏差。考虑到脚踝外侧空间位置及脚部的连接，尽量使设计紧凑贴近人体，从而减小偏差。三关节运动副外侧布置，沿小腿连杆方向从上到下依次为屈伸运动副收展运动副和旋转运动副。屈伸关节运动副与骨骼踝关节屈伸同轴线。压力信息通过连接件与脚踝部分相连接的检测鞋测得。检测鞋与脚面有绑缚约束。脚踝设计，安装效果如图，及旋转连接器。图脚踝设计此脚踝维图，结构比较符合人的小腿部分，与人体协调，设计也比较美观。图脚踝安装效果图脚踝关节，跟上面关节型样，它也有转动幅度大，安装方便，还比较安全美观等特点，同样，润滑是最重要的，中间没有滚珠，都是面与面接触，所以我设计这种模型，也需要定期加润滑油，减少表面粗糙度。图旋转连接器设计这个图形时，参考了篇论文，不过，我简化了。

6、，大腿位移大，相互对插，里面装弹簧，而小腿，通过自己研究及参考人体运动规律，小腿位移小，我直接连接上，就是单单作为保护装置，不过，下面管子使用塑性材料，可以满足般形变。下肢骸部设计为了消除骸关节两旋转关节的穿戴干涉，在背部添加了背部旋转运动副。骸关节的位置关系由图所示。矢状面的运动范围较大，收展运动要满足内收和外展两个方向的运动，因此设计要充分考虑空间关系和限位。按照构型设计的要求，收展关节位于背后，其轴线与屈伸关节轴线汇交于穿戴者骸关节中心，旋转位于腿部外侧屈伸关节上部，转轴位于屈伸轴线正交处，屈伸关节位于外侧轴线并通过人体模型骸关节中心。骸部机构安装腰部支撑，骸部收展关节位于体后侧，可调整骸部安装位置来保证收展关节轴线过骸关节球窝中心。机械零部件设计和安装效果如图。

7、力平衡。第三章穿戴式机械腿机构设计.穿戴式机械腿设计外骨骼连杆尺寸的确定要依据穿戴者的骨骼关节尺寸设计。根据前面章节的论述，人体的各个部位长度之间的相对比例是基本固定的。按图，人的总身高为，则骸关节中心距为.,骸关节与地面的距离为.，膝关节至地面为.，而踩关节至地面为.。由此可以得到各个关节之间的相对长度，即大腿长为.，小腿长为.，脚底距踩关节中心为.在构型设计时充分考虑了身高兼容性，在较大范围内具有适应性，所以连杆尺寸要可调整。例如大多数人身高在之间，因此其大腿小腿连杆长度变化范围各应允许厘米左右的可调整范围。三维模型设计此模型有个旋转副，单下肢各个，骸部关节有收展屈伸和旋转运动，膝关节，脚踩关节有相互正交的屈伸收展和旋转。另外大腿位置设计了凸轮滑槽与滑移副机构。模。

8、练地使用软件。根据人体工程学原理和使用对象，确定了机器人的总体结构方案和控制方案。确定了机构的自由度，建立了机构模型，并根据下肢参数，得到了机构的运动空间。机构的动力源采用弹簧，传动方式采用关节型装置。在毕业设计中，我也遇到很多问题。由于对穿戴式机械腿不怎么了解，拿到课题不知从何下手，没有任何的思绪。也曾度感到过无助和害怕。通过在图书馆借了些列的书，又经过老师的指导和学长的带领，才找到点点的自信。对穿戴式机械腿有了更多地了解和认识。也在自己的摸索中慢慢地开始课题的设计。总之，毕业设计中也我成长了很多。在做任何事情时，定要做好准备，不能因为不懂不会而什么都不做。切都是从不会到会的，从不懂到懂，这是我们必须经历的过程。在设计中，我并不是下设计好的。由于自己考虑的不周全，走。

9、整体装配图及模型腿部如图示及所示。图模型整体装配图两条机械腿可以摆动，可以完成个步行序列，摆动最大角度可为度，保证人正常行走，并且表面打光滑，没有什么毛糙部分，这样既美观又安全，使人能够舒适穿戴此机械腿。图模型腿部腿部模型包括大小腿，个关节型，开孔是为了调整长度，因为人的身高有高矮，下面会对大小腿和关节型做详细说明。膝关节踝关节及脚部设计膝关节有，完成沿额状轴的较大幅度的屈伸活动，可通过调整穿戴位置与骨骼膝关节同轴。膝关节的三维设计如图。图膝关节设计此关节，我觉得是最好的关节型，因为，它转动幅度大，安装方便，还比较安全美观，不过这种关节型，润滑是最重要的，毕竟中间没有滚珠，都是面与面接触，所以我设计这种模型，需要定期加润滑油，减少表面粗糙度。脚踝设计也存在骸关节同样的。

10、全面，直观的看法。下图中绿色是夹具所夹位置，红色是突出圆柱所受的力。图为所计算出的应力情况，图为变形的位移情况。图为它的安全系数。图关节转接器受力情况图应力图位移图安全系数设计总结转眼大学四年就将结束。只能说时间匆匆，在我们不经意间已经溜走。这次的毕业设计可以说是对我们大学四年学习成果的最终考验。在大学四年我们做过各种课程设计，但毕业设计可以说是个综合的大型的课程设计。是需要我们对四年大学所学学知识的充分理解和懂得综合运用，是对我们的综合实力的检查。通过本次毕业设计，我收获和感触很多。通过这次毕业设计，让我对大学四年所学知识有了次简单的回顾。也让我学到了很多。首先，是对机械腿方面有了些比较系统的了解再者也是对三维造型软件回顾与掌握，在将来能够更熟练的运用，并且可以更加。

11、很多弯路。不过现在觉得在将来面对相关课题时那些弯路是很好的知识和经验。我非常感谢和珍惜这次毕业设计，它让我了解了自己实力。这次做论文的经历也会使我终身受益，我感受到做论文是要真真正正用心去做的件事情，是真正的自己学习的过程和研究的过程，没有学习就不可能有研究的能力，没有自己的研究，就不会有所突破，那也就不叫论文了。希望这次的经历能让我在以后学习中激励我继续进步。本设计能够顺利的完成，也归功于各位任课老师的认真负责，使我能够很好的掌握和运用专业知识，并在设计中得以体现。正是有了他们的悉心帮助和支持，才使我的毕业论文工作顺利完成，在此向扬州大学，机械系的全体老师表示由衷的谢意。感谢他们四年来的辛勤栽培。参考文献李研彪，刘毅，李景敏，计时鸣，赵章风，新型拟人机械腿的参数优化。

12、示。图骸关节的位置关系图骸部机械设计图其中腰带扣，跟上下连接器样，需要调节大小，因为人有胖瘦，所以，我在两端开了几个孔，跟腰带对齐。其中为腰带，为腰带扣。图腰带图腰带扣腰带扣就是为了固定腰带，通过两者孔对齐情况，使得它的腰部可以伸缩。腿部固定图腿固定器突出的圆柱，上面导螺纹，与转接上的小孔连接，可使大小腿不会脱离该装置。中间开了两个小孔，为了通绳子，这样，可以固定在两个大小腿上，如图所示。第四章强度校核.关节旋转连接器受力分析。关节旋转转接器的工作能力就是指它的强度刚度和振动稳定性等方面。关节旋转连接器的工作能力主要取决于它的强度，所以我们要进行它的强度校核，以防止断裂或塑性变形。进行强度校核时，根据具体受载及应力情况，通过上的应力计算，可以对此机构的强度校核情况有个。

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