（毕业设计全套）除冰机器人机构的控制系统设计（打包下载）

格式：RAR 上传：2022-06-25 06:01:46

《（毕业设计全套）除冰机器人机构的控制系统设计（打包下载）》修改意见稿

1、“.....很难造成闪络,冰中混含导电杂质后,覆冰绝缘子的闪络电压才会降低,含水量较多的雪也容易造成绝缘子的闪络。要防止绝缘子的冰闪,最简单的办法就是增大爬电距离。另外,可以从改善绝缘子伞裙的结构入手,大小伞与等径伞在相同条件下,前者更有利于防治冰闪,适当调整绝缘子的外形结构,使其在大雪天不易积雪,积雪后不易发生闪络。绝缘子水平悬挂型串斜向悬挂等均是阻断融冰水形成水帘的有效方法,运行实践表明,阻水帘是提高冰闪电压的基本措施。除冰机器人机构......”。

2、“.....由机架除冰盾电源夹持机构和行走机构构成，除冰盾的结构包括振动驱动装置和在向前进方向的前端设有向盾牌，盾牌固定前伸出的若干根尖锥，振动驱动装置时机架上安装振动偏心电机，安装的振动偏心电机带动除冰盾前后运动夹持机构包括起码两对夹持导轮和夹持的开启闭合装置构成，开启闭合装置时合页结构，没对导轮分别安装在侧合页上，围绕着合页轴开启闭合，采用夹持导轮，行走机构采用行走电机和线缆驱动轮构成，电源采用蓄电池。它包括主机，所述主机上连接柔性推动臂悬挂导向臂，在柔性推动臂的前端连接颗开合点击动力组......”。

3、“.....所述可开合除冰工作头的前端可弧线摆动的连接只少两个正向除冰转到组。如图所示。可跨跃障碍多分裂机器人图爬行装置该机器人包括导线爬行装置，用于所述高压输电线路爬行旋转除冰装置，安装于所述导线爬行装置，用于采用旋转敲击力去除导线上的覆冰动力装置，用于爬行装置和除冰装置，提供驱动力控制装置，用于对所述导线的爬行以及对所述旋转除冰装置的旋转进行控制。该机器人不仅适用于单导线除冰更适用于多分裂导线的除冰，该机器人通过传感器感测障障碍物并实施有效避让措施......”。

4、“.....由燃料发动机驱动的机器人，所述的除冰装置还包括旋转除冰装置，安装于所述导线行走机器人，用于利用旋转敲击力去除导线上的覆冰动力装置与所述旋转除冰装置相耦合，用于驱动所述旋转除冰装置选装控制装置，用于控制所述导线行走机器人的移动以及所述动力装置的运转。本发明的高压线路导线除冰装置在导线行走机器人上安装旋转敲击棒震动冲击锥以及刮冰铲，由这三个除冰装置同时工作，通过横向敲击轴向冲击轴向挤压有效的将导线上的覆冰去除......”。

5、“.....该装置的除冰方法采用微波辐射融冰和微波电极切冰两种模式，通过两种模式的有机结合和相互配合，应对不同的覆冰状态，对电力设施覆冰绝缘子进行除冰。.前端多环铣刀所谓多环铣刀顾名思义，是由不同型号的铲齿成形铣刀套在除冰系统里的工作轮系当中，就形成了多环铣刀。这种铣刀是用于铣削工件成形表面的专用刀具。它的刃形是根据工件廓形设计计算的，它具有较高的抗磨性，并能保证工件形状和尺寸的互换性，因此得到广泛使用。成形铣刀按齿背形状可分为铲齿与尖齿两种。尖齿成形铣刀尖齿成形铣刀齿数多......”。

6、“.....因而切削轻快平稳，加工表面质量好，铣刀寿命高。但尖齿成形铣刀需要专用靠模或在数控工具磨床上来重磨后面刃磨工艺复杂。因此，刃形简单的成形铣刀般做成尖齿形。铲齿成形铣刀齿背由径向铲削形成，使其具有成形刃后角。该刀具沿前刀面重磨后能保证刃形不变，故在生产中般采用铲齿结构，只有在大批量生产中才采用尖齿结构。在这里对于除冰机器人的重要的零部件，所采用的则是铲齿铣刀，达到能高速的铲除电线上的冰雪。成型铣刀的结构参数图成型铣刀结构如图所示，成形铣刀齿形高度可取为，式中工件的廓形高度......”。

7、“.....并应采用标准系列尺寸。用铣刀切削时，要求其刀杆直径足够大，以保证在铣削力作用下有足够的强度和刚度。因此，铣刀孔径应按强度或刚度条件计算决定。在般情况下，可根据铣削宽度和切削条件选取。表是根据生产经验推荐的数值。表成型铣刀内孔直径铣削宽度分析.高电压技术，.，.吴功平，肖晓晖，肖华，戴锦春，鲍务均，胡杰.架空高压输电线路巡线机器人样机研制.电力系统自动化，，.张运楚，梁自泽，谭民.架空电力线路巡线机器人的研究综述.机器人，.，.许源刘人玮李军.湖南电网防冻融冰体系改革之探讨.......”。

8、“.....李红旗，陈志高，于钦刚，李翔，陈懿夫.输电线路机械除冰技术研究.自然灾害对电力设施的影响与应对研讨会.,李宁，周羽生，邝江华，彭琢.输电线路除冰技术的研究.防灾科技学院学报,.,濮良贵，纪名刚.机械设计.北京高等教育出版社，.张红先，李波，方针.年湖南电网冰灾中技术措施的应用效果分析.湖南电力周良德，朱泗芳.现代工程图学.湖南科学技术出版社，.濮良贵,纪明刚.机械设计.北京高等教育出版社，.杜蕴莹，邢军，王澄，叶勇，严行健.南方覆冰灾害造成输电线路倒塔原因及策略的研究.江苏电机工程，.,......”。

9、“.....苑峥，吴穹，高剑，宿志，周文俊.全国输电线路覆冰情况调研及事故分析.电网技术，.,.陆佳政。张红先，李波，方针.年湖南电网冰灾中技术措施的应用效果分析.湖南电力.何清，阮羚.输电线路除融冰新技术分析及实施可行性研究.湖北电力.,.马民,白雪松.浅谈输电线路除冰方法，.报告地北京，报告会主办单位国网北京电力建设研究院，许树楷，赵杰.电网冰灾案例及抗冰融冰技术综述.南方电网技.,.致谢四年的本科学习生涯即将结束,在本人做毕业设计中，得到了我的指导老师杨义勇的悉心指导和无私帮助......”。