1、期望的弹道，可以在实时使估计不确定性减到最小在指定的时光或使时间减到最小情况下得到。我们的方法将扩大由论及三个不同问题产生的基于生波探侧器学的结果。首先,有限的照观察员视野必须被合并。与典型的有个充分的度视野的生波探侧器系统相比,计算机视觉系统被设定这样,如果照观察员是针对性的可能只采取目标测量。些照观察员不从他们的标题独立地被移动，并无法因此保持针对目标例如,观察员为固定对地面流浪者。因此,弹道设计方法必须考虑到带来目标在照观察员视野外面的行动。其次是，两个问题的解答。早先结果只使目标估计的不确定性在指定的时间减到最小。这里,供选择问题还包括当需要达到个指定的估计不确定性后使时间减到最小。但查寻空间太大的以至于使最佳方案出现合理时间,所以必须开发种实时战略。为了完成这些引伸，个新的优化方法被提出了。种宽度优先搜索算法的使用引起了套满足被强加给系统的所有限制的弹道。。

2、机器人是种极具研究价值和应用前景的军用地面移动机器人，在未来的战场上将扮演越来越重要的角色，本设计对具有侦察和持枪作战功能的小型化水陆机器人进行了总体设计，对其机械结构和控制电路进行了方案设计，本论文完成的主要工作如下.通过功能和设计任务的分析，确立了机器人的总体功能构架，初步制定了小型军用水陆两用机器人的总体组成和性能指标。移动平台是小型军用水陆两用机器人实现复杂地形运动的功能载体，本文采用了后轮驱动的履带式移动机构，并具有可独立控制的前后摆臂，具有较强的地形适应能力。本文对移动平台的机械结构进行了重点设计，并对其水下密封性能进行了分析和设计。总的而言，机器人的研究具有极高的挑战性，同时也具有极高的研究价值。它不仅需要灵活的机械设计，而且需要高端的控制技术。由于本人水平和能力有限，很多问题将有待于研究。致谢本论文是在我的指导老师韩晓明老师的亲切关怀和悉心指导下完成。

3、新的问题了，它被广泛地研究，以解决被动生波探侧器的相关问题。在生波探侧器学,估计问题指单轴跟踪或目标行动分析。对象般被称为目标和负担的传感器照观察员在这种情况下即观察员。为了优选估计物表现的设计观察员弹道的概念是由等第次提出的。他们论及了弹道设计的问题是个固定式目标，该目标由使用信息矩阵，和设计来使它的定列式减到最小的种数字算法描述。并且，他们还获得了能用来的到观察员路径的下层界面。等扩大了由合并观察员运动限制的固定式目标问题。对于被动生波探侧器的应用来说，这些限制主要来自描述敌意作用操作的环境。为个移动的目标的弹道设计由和研究。他们通过将测量方程导入个线性的伪测量中，线性化了目标行动分析问题。并且他们使用了种分离时间公式以使分析降低到多车道的耳朵代数。他们表示,在些假定情况下，最佳路径可以被计算为个任意回旋的目标。本文论及的问题里是为基于跟踪的单视观察员弹道设计。。

4、封胶品种繁多，我们选用非硫化型密封胶密封腻子。其特性为可保持非硫化状态，密封工艺性能好，可拆卸。满足本次设计静密封需要。动密封指的是箱体与传动轴摆臂，轴承端盖与轴等之间的密封。本设计中我们采用上海铭川密封件科技有限公司生产的轴孔用旋转格来圈。该旋转格来圈是由个填充材料制成的动圈和个提供弹力的橡胶型圈组成，采用特殊设计专门用来旋转动密封，其结构如图.图.所示。其优点有安装空间小耐高压，耐磨低摩擦无爬行现象耐受大部分介质，抗化学性强。其工作压力可达，满足本次设计密封要求。且因具有弹性体施力塑性密封的优良特性，这种“格来”圈截面形状所具有的侧偏角度，使其具有个附加的自由度，可以使密封圈能倾侧转动，具有较好的密封性能，可允许有较大的挤出间隙，在水中可安全使用。图.为密封局部结构图。图.孔用格来圈图.轴用格来圈箱体轴承端盖格来圈轴轴承螺栓图.密封局部结构图结论小型军用水陆两用。

5、运动，靶标的跟踪问题是无法解决的。通过设计观察员的路径，我们可以实现可能的最好的评估效果。本文描述了种弹道设计方法，该方法基于对靶标洲际协方差误差的预测上。该方法运用个角度宽度已知的研究算法去得到实时的路径，以求在固定的时间得到最小的不确定边带，或在最小的时间内获得不确定的边带。.绪论对于自动视野机器人来说，基于靶标跟踪的单视方法是种重要的评估方法。电脑视觉是种信息丰富的传感器，它可以提供包括目标监测识别跟踪等多种功能。比如，提供空中监视的微航空器有限制可利用的酬载的大小限制。假如照观察员运动已知，目标对象的行动可能条唯图象轨道中得到评估。个重要问题是目标估计物表现对照观察员运动的依赖性。众所周知,对于基于靶标运动的单视方法，跟踪对象的运动在任何瞬时是不可观测的，只有确定的观察员路径时该问题才能得到解决。此外，好的观察员运动轨迹可能起好的评估表现。弹道设计问题不是个。

6、金字塔叠代计划使用快速算法。优化费用被定义未使用被预言的目标错误协变性矩阵。在最后的目标状态下，使这个矩阵减到最小的定列式与最大化共有信息是等效的。以下部分提出了种新的弹道设计方法。基于跟踪的单视估计首先显示了它对观察员行动的依赖性。随后提出新弹道设计方法的细节,包括新价值函数和新优化方法。个典型的跟踪的情节将会被被模仿，并且结果显示目标行动的估计运用弹道设计方法的成功。.基于跟踪的单视方法虽然在本文里提出了适用于充分的三维问题的方法,但只有第个平面案件被提出了。和展示了平行于第部分的伪轴跟踪问题结果。目标行动估计问题的几何被显示于在表。目标状态由它的位置和速度描述。估计状态传染媒介是对于个恒定的速度目标,状态更新等式是这里代表加速度，零意味着以协方差矩阵处理高斯白色噪声这里假设观察员的运动已知。在这种情况下，视觉测量是图.问题几何图这里代表加速度，零意味着以协方差。

7、的。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到设计的最终完成，韩老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。借此机会向韩老师致以诚挚的感谢和崇高的敬意。此外，感谢机械工程学院各级领导的支持，特别是机电教研室的老师们，感谢他们对我的悉心指导。参考文献张光裕.工程机械底盘构造与设计.中国建筑工业出版社濮良贵，纪明刚.机械设计.高等教育出版社周建钊.底盘结构与原理.国防工业出版社王望予.汽车设计第三版.机械工业出版社美.西格沃特诺巴克什著.李人厚译.自主移动机器人导论.西安西安交通大学出版社，.美丹尼斯.克拉克迈克尔.欧文斯著.宗光华，张慧慧译.机器人设计与控制.北京科学出版社，履带车辆行驶力学.韩雪海,刘侃,周玉珑译.国防工业出版社黄永志，陈卫东.两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现.机器人.彼得.无源红外移动物体探测器,电。

8、,估计物等式被繁殖为各条候选人弹道。收效预言的错误协变性最后使计算费用变为弹道。限制视觉视野和估计不确定性椭圆共同导致了设计方法的二个局限。如上所述,当繁殖估计物等式时，视野限制被强制执行。第二个限制是为了防止观察员进入在目标估计附近的不确定性椭球。由于目标能以大可能性出现在椭球的任何地方,所以有必要限制观察员。这个限制可能如下这里是从等式被预言的位置误差协变性，是换算系数。限制面向沿候选人弹道的每被申请点。优化方法弹道设计问题的解决是通过执行个宽度优先搜索的解决金字塔。对于价值函数,棵宽度优先搜索树被使用以引起候选人弹道名单满足的所有指定的限制，并且计算描述那些弹道的被预言的错误协变性。最佳的候选人弹道被辨认并且过程被重覆使用这条弹道使查寻狭窄。虽然优化的理想的结果是全球性的极小值,这个问题仍无法在合理的时间被解决。查寻空间有许多个地方，极小值为基于梯度的方法和对。

9、子制作年第期常文森，贺汉根，李晨.军用移动机器人技术发展综述.计算技术与自动化.欧青立，何克忠.室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究.机器人.封锡盛.从有缆遥控水下机器人到自治水下机器人.中国工程科学.,第卷第期.钟先友，谭跃刚.水下机器人动密封技术.机械工程师.,第期.熊光明,徐正飞,高峻峣,黄志敏.基于遥操作和局部自主的移动机器人越障.计算机测量与控制.,第期.段星光,黄强,李京涛.具有越障功能的小型地面移动机器人.机械设计.,第卷第期.李郁峰,李元宗,樊海生.履带式移动机器人无线控制的实现.太原理工大学学报.,第卷第期.杨士敏.履带车辆接地比压分布规律对附着力的影响.中国公路学报.,第卷第期.钱炜,付东翔,李晓燕,李海渊.越障机器人的设计与研究.上海理工大学学报.,第卷第期.附录靶标匀速运动的弹道产生摘要单视靶标的运动表现是个强大的观察员运动函数。如果没有。

10、观察员标题。描述允许的观察员运动的公式如下这里是观察员的标题,是观察员的速度,是观察员的角速度,是各回旋的期间,是总弹道期间,而是回旋的数量。优化问题二个不同的优化问题是依照由位置估计错误协变性矩阵定义的被公式化的使用被预言的位置不确定性椭圆的区域。这个椭圆代表区域在真实的目标状态有些信息位于的目标估计附近。因为它可能容易地被从协变性矩阵的定列式计算，所以该区域使用描述椭圆。减少这个区域与减少估计的不确定性是等效的。第优化问题把不确定性椭圆的区域作为价值函数来使用。它减到最小为回旋的固定的数字和期间,如下第二个是回旋的数量被作为费用使用。它减到最小为个固定的回旋期间和指定的最后的椭圆区域如下的优化方法将使些公式化有用化位置不确定性椭圆的区域与目标位置估计协变性如下表示估计错误协变性的困难是预言它的价值。这当设计方法要求预言目标行动时候由使用克服目标估计。使用这个运动。

11、于次详尽的查寻太大。然而,当实时使用份重申金字塔计划时，就可以获得个最适度下的结果。自由变量的弹道优化是各回旋的标题。标题空间被离散为大量相等的间隔时间。间隔时间的数量将界定查寻树的大小和优化过程的期间。查寻树被从最初的观察员位置向外扩展。对于各可能的标题价值,观察员行动和估计物等式及时被繁殖并且收效的位置被检查。如果新位置满足限制，它就会增加。在查寻树时的各个结描述了个观察员的状态和被繁殖的由那个状态决定估计物的结果。由于从结回到树的根有个独特的道路,各个结代表条从原始的观察员状态对结状态弹道。并且,因为估计物预言的结果对那点被存放在结,估计物的传播对下个结是唯计算并且完全估计不需要被重估。对于固定时间，极小值不确定性优化查寻树被简单地扩展到渴望的时间的深度。旦这个水平被到达，弹道将以低成本解决。对于固定不确定性极小值时间，优化查寻树被扩展到渴望的不确定性。由于扩。

12、矩阵处理高斯白色噪声是已知的观察员的运动。线性化的测量矩阵为目标行动对观察员行动估计物的依赖性如式。这是由弹道设计方法表现的依赖性。笔记,过滤器实施被执行在个被变换的坐标系。结果，根据修改过的极座标由和提议提出了在本文用途延长的过滤器。.弹道设计弹道设计方法包括四步。首先,观察员运动被定义为了查寻空间。其次,定义限制描述系统的局限。第三,指定优化的目标的价值函数认。最后,得到满足观察员模型的解答,限制和价值函数。这里新方法被描述未引起观察员弹道在实时情况下使用个重申搜索算法。观察员道路被显示于上图。明显,为了做目标行动预测至少唯回旋是需要的。为了减少优化的复杂，观察员速度和回旋期是被保留的常数。时间为各回旋被分布在零半径轮之间时图.弹道参数和随后而来的恒定的速度超越这是个更长的轮导致的更短的超越。回旋的大小和数量可能被任意地调整以使观察员路径平滑。自由变量是各回旋的。

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