1、统.农业机械学报吴国祯，程文样等.拖拉机耕深自动监测与控制.农业机械学报谭或，谢斌，鄂卓茂.拖拉机作业机组电液悬挂控制系统的研制.中国农业大学学报宗伯华，庞昌乐，鄂卓茂.拖拉机作业机组仿真试验台及其综合控制研究.拖拉机与农用运输车，李文哲，许绮川.汽车拖拉机学第二册底盘构造与车辆理论.中国农业出版社，.成大先.机械设计手册单行本•液压传动.化学工业出版社.姜继海，宋锦春，高常识.液功能平台方式组合起来的，例如计数器，无论是电子还是机械的，都要存储当前值，并按要求将该值增。诸如采用计数器的电子钟之类的任系统要使其存储和处理能力遍布整个系统，因为每个计数器都能存储和处理些数字。当前微处理化系统与上述的常规方法不同，它将处理，存储和传输三个功能分离形成不同的系统单元。这种形成三个主要单元的分离方法是冯诺依曼在世纪年代所设想出来的，并且是针对微计算机的设想。从此几乎所有制成的计算。

2、处理电路设计，其中包括电控液压系统回路设计液压泵和分配器的选择小油缸的选型换向阀的选择减压阀和溢流阀的选择传感器的选择传感器信号放大电路和滤波电路的设计光电耦合器和三极管放大电路设计等内容。系统的对液压悬挂系统进行了自动控制系统的设计研究。第四章电控液压悬挂系统的软件设计个控制系统要正常工作，仅有硬件部分是不够的，还需要软件部分的配合才能构成个完整的控制系统。本章主要介绍电控液压悬挂的软件实现。.主程序设计本控制系统设计了耕深的种调节控制方式位调节控制力调节控制和力位综合调节控制。控制方式的选择由控制面板的按键来实现。电控液压悬挂系统的主程序框图如图所示。主程序框图.转换中断程序设计在实现转化过程中，程序通过向命令寄存器直接写入命令来实现通道选择和转化器的启动。在单片机中采用逐次逼近算法实现转化。转化原理是把个以二进制规则变化的参考电压序列逐次与模拟输入作比较，以寻找个与。

3、之间的连接线比较多，希望早日可以把总线技术应用于拖拉机液压悬挂系统和其他电器设备当中。由于时间有限，没有完成滑转率和综合调节研究，希望在以后的学习工作中可以把系统研究进步完善。参考文献庞昌乐，谭或，鄂卓茂.拖拉机作业机组智能化技术的研究现状及发展趋势.中国农业大学学报王沁敏.拖拉机电子液压悬挂控制器设计与控制技术研究.江苏南京农业大学.周云山，张兰义，秦维谦.种新的纯牵引力传感装置.拖拉机周云山，张兰义，秦维谦等.拖拉机液压悬挂动特性数字模拟加载试验台的研究.农业机械学报，周云山，张兰义，秦维谦.数字式农具控制系统.拖拉机，方昌林，吴建华.拖拉机悬挂系统电液控制的理论和试验研究.农业机械学报程文祥.拖拉机耕深微机控制系统的研究.农业机械学报，谢斌，李庆和.采用位单片机的拖拉机，悬挂控制系统.中国农业大学学报王会明，王会明，侯加林，赵耀华，李东民.拖拉机液压悬挂机构自动控制。

4、程。表给出了芯片的功能列表。表芯片的功能列表型号寄存器定时器计数器通道引脚捕获计较串行口速度寻址空间其他主要特征系统设计时钟电路需要个时钟源进行操作，时钟频率在之间。这个时钟可由外界晶体和内部电路构成的晶体振荡器产生，也可以由外部时钟直接提供。本系统采用如图所示的晶体振荡器电路提供时钟源。图时钟电路图图复位电路复位电路本控制系统设计有手动复位电路，如图所示。图中连接到复位脚，为复位开关按钮。的复位引脚低电平有效，所以键按下时引脚电平被拉低，系统被复位。串口通信电路设计本控制系统通过串口通信方式将采集数据传输给上位机，这样便于实验后对系统运行状态数据分析。与的接口电路如图所示。串口采用模式与计算机通讯，波特率为。在程序中定时给计算机传输数据，所得数据作为实验分析使用。图串口通信电路图.本章小结本章继第二章在方案二的基础上做了进步设计，主要完成了液压油路的设计及硬件选型和信号。

5、等试验数据并能根据设定数据和采集信号，进行实时监控传感器将采集的信号经信号处理后传给单片机，单片机获得试验数据后，进行数据处理，实时对系统的动态性能做出判断，并向执行机构发出信号进行纠正。查询有关文献得知拖拉机液压悬挂系统自动控制的动态性能试验包括了位调节力调节力位综合调节等控制方式的试验。结合本文研究得知当输入信号给定后，工作中不再变化，当土壤出现扰动力使农具上的作用力偏离给定值，或由于发动机转速升高油液压力变大或油缸油液泄漏引起的犁架升降时，控制系统就自动消除偏差以维持农具的工作阻力或耕作深度，实现对拖拉机电子液压悬挂耕深的精确控制。拖拉机电控液压悬挂系统的研究是个复杂的课题，由于时间和精力有限制，对电控液压悬挂控制的研究工作还有许多有意义的工作没有深入进行，主要有以下几点个人未能将设计研究实物化，所以希望在有条件的基础上进步完善设计研究。在控制系统中控制面板与微控制。

6、都是用这种结构设计的，尽管包含宽广的物理形式，从根本上来说他们均是具有相同的基本设计。在微处理器系统中，处理是由微处理器本身完成的。存储是利用存储器电路，而进入和出自系统的信息传输则是利用特定的输入输出电路。要在个微处理器化时钟中找出执行计数功能的个特殊硬件是不可能的，因为时间存储在存储器中，而在固定的时间间隔下由微处理器控制增值。但是，规定系统运转过程的软件包含实现计数器功能的单元。由于系统几乎完全由软件所定义，所以对微处理器结构和其辅助电路这种看起来非常抽象的处理方法使其在应用时非常灵活。这种设计过程主要是软件工程，而且在生产软件时，就会遇到产生于常规工程中相似的构造和维护问题。图.微型计算机的三个组成部分图.显示出了微型计算机中这三个单元是如何按照机器中的信息通信方式而联接起来的。该系统由微处理器控制，它管理自己与存储器和输入输出单元的信息传输。外部的连接与工程系统。

7、入最接近的参考电压。首先，以满量程参考电压的作为测试电压，与输入作比较，相当于把位二进制值的与输入作比较。若输入模拟电压小于测试电压，则让的位为，即把满量程电压的作为新的测试电压，与输入作比较。若这次是测试电压低于输入电压，则把的第位置，再把位清除，作为下个测试电压，与输入再作比较，以此类推，直至作完次比较。最后在逐次比较寄存器中就可以获得位转换结果。结果寄存器位于和。它不能按字读取，必须按个字节分别读取。结果寄存器除了存放转化结果以外，还包括有通道号以及转化器的状态信息。程序将转化结果从结果寄存器中取出存放到指定转化结果寄存器。转化程序的启动时间间隔是由采样频率设定的，当采样频率到产生中断进入转换子程序。转换程序流程为现场保护寄存器初始化转化通道选择和启动转换等待转换完成读取并储存转换数据判断所有通道是否转换完成返回程序。具体流程如图所示。图转换程序模块流程图本系统中具。

8、互联结起来，形成微计算机。微计算机的另主要工程应用是在过程控制中。这是，由于装置是按特定的应用情况由微机编程实现的，对用户来说微计算机的存在通常就更加明显。在过程控制应用中，由于这种设备以较少的数量生产，将整个系统安装在单个芯片上所获取的利益常比不上所涉及的高设计成本。而且，过程控制器通常更为复杂，所以要将他们做成单独的集成电路就更为困难。可采用两种处理，将控制器做成种通用的微计算机，正像较强版本的业余计算机那样或者做成“包裹”式系统，按照像电磁继电器那样的较老式的技术进行设计，来取代控制器。对前种情况，系统可以用常规的编程语言来编程，正如以后要介绍的语言那样而另种情况，可采用特殊用途的语言，例如那种使控制器功能按照继电器相互连接的方法进行描述。两种情况下，序均能存于，这让程序能按应用情况变化时进行相应的变化，但是这使得总系统易受掉电影响而工作不正常，除非使用电池保证供电。

9、转化程序实现原程序如下，.本章小结本章对拖拉机电控液压悬挂系统的软件作了设计研究，主要是主程序框图设计和转换中断程序设计。还有部分相关软件程序仍待设计，但由于学习深度的不够深入，未能完成。结论及展望机电液体化控制技术应用于拖拉机液压悬挂，可以通过电子控制系统精确控制悬挂耕深，实现拖拉机液压悬挂的自动化，从而提高拖拉机动力性和经济性，简化驾驶员操作复杂程度。但由于拖拉机液压悬挂机械系统存在着较强的非线性因素使得利用传统控制方法对拖拉机液压悬挂进行精确控制比较困难。本文以拖拉机液压悬挂系统为研究对象，以拖拉机为研究载体，针对传统拖拉机半分置式液压悬挂系统结构中手动机械式控制液压悬挂系统作以改进研究，选用单片机进行拖拉机液压悬挂系统自动控制回路和相关电路设计，并进行少许的软件编程，最终作出了拖拉机半分置式电控液压悬挂系统的研究。研究结果表明，系统可以实时采集包括位移牵引力耕深比。

10、必用紫外线灯而用电察除，所以称为电可察除可编程只读存储器。微处理器在程序控制下处理数据，并控制流向和来自存储器和输入输出装置的信息流。有些输入输出装置是通用型的，而另外些则是设计来控制如磁盘驱动器的特殊硬件，或控制传给其他计算机的信息传输。大多数类型的装置在种程度下可编程，允许不同形式的操作，而有些则包含特殊用途微处理器的装置不用主微处理器的直接干预，就可实施非常复杂的操作。假如应用中不需要太多的程序和数据存储量，微处理器存储器和输入输出可全被包含在同集成电路中。这通常是低成本应用情况，例如用于微波炉和自动洗衣机的控制器。当商品被大量地生产时，这种单芯片的使用就可节省相当大的成本。当技术进步发展，更强更强的处理器和更大更大数量的存储器被包含形成单片微型计算机，结果使最终产品的装配成本得以节省。但是在可预见的未来，当需要大量的存储器或输入输出时，还是有必要继续将许多集成电路。

11、续性。另种选择是将程序在中，这样他们就变成电子“硬件”的部分并常被称为“固件”。尽管大规模集成电路的应用使小型和微型计算机的差别变得“模糊”，更复杂的过程控制器需要小型计算机实现他们的过程。各种类型的产品和过程控制器代表了当今微计算机应用的广泛性，而具体的结构取决于对“产品”词的解释。实际上，计算机的所有工程和科学上的应用都能指定来进行这些种类的或些工作。而在本设计中压力和压力变送器当力加到面积上，就形成压力，假如这力是牛顿均匀地加在平方米的面积上，这压力被定义为帕斯卡。压力是种普遍的工艺状态，它也是这个星球上的个生活条件我们生活在向上延伸许多英里的大气海洋的底部。空气物质是有重量的，而且这种下压的重量形成大气压。水，是生活的必需品，也是在压力之下提供给我们中的大多数人。在典型的过程工厂中，压力影响沸点温度凝固点温度过程效率消耗和其他重要因数。压力的测量和控制，或者压力的。

12、其余部分即非计算机部分有关。尽管图中显示的只有个存储单元，实际中有和两种不同的存储器被使用。由于概念上的计算机存储器更像个公文柜，上述的“存储器”词是非常不恰当的信息存放在系列已标号的“箱子”中，而且可按问题由“箱子”的序列号进行信息的参考定位。微计算机常使用随机存取存储器，在中数据可被写入，并且在需要时可被再次读出。这种数据能以任所希望的次序从存储器中读出，不必按写入时的相同次序，所以有“随机”存取存储器。另类型只读存储器用来保持不受微处理器影响的固定的信息标本这些标本在电源切断后不会丢失，并通常用来保存规定微处理器化系统运转过程的程序。可像样被读取，但与不样的是不能用来存储可变的信息。有些在制造时将其数据标本放入，而另外的则可通过特殊的设备由用户编程，所以称为可编程。被广泛使用的可编程可利用特殊紫外线灯察除，并被成为，即可察除可编程只读存储器的缩写。另有新类型的期器件。

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