据计算出的油管内径和壁厚，查手册选取标准规格油管。四油箱的设计油箱的作用是储油，散发油的热量，沉淀油中杂质，逸出油中的液压体。其形式有开式和闭式两种开式油箱油液液面与大液压相通闭式油箱油液液面与大液压隔绝。开式油箱应用较多。.油箱设计要点油箱应有足够的容积以满足散热，同时其容积应保证系统中油液全部流回油箱时不渗出，油液液面不应超过油箱高度的。吸箱管和回油管的间距应尽量大。油箱底部应有适当斜度，泄油口置于最低处，以便排油。注油器上应装滤网。油箱的箱壁应涂耐油防锈涂料。.油箱容量计算油箱的有效容量可近似用液压泵单位时间内排出油液的体积确定。式中为系数，低压系统取，中高压系统取为同油箱供油的各液压泵流量总和。五滤油器的选择选择滤油器的依据有以下几点承载能力按系统管路工作压力确定。过滤精度按被保护元件的精度要求确定。通流能力按通过最大流量确定。阻力压降应满足过滤材料强度与系数要求。表滤油器过滤精度的选择系统过滤精度元件过滤精度低压系统滑阀最小间隙系统节流孔孔径孔径小于.系统流量控制阀.系统安全阀溢流阀电液伺服系统高精度伺服系统..液压系统图图液压系统图过滤器，截止阀，单向定量液压泵，溢流阀，回转液压马达，平衡阀，可调节流阀，液压缸，夹紧缸，压力表，不可调节流阀转台回转支路回转支路的执行元件是个大转矩液压马达，它能双向驱动转台回转。马达由手动换向阀控制正反转，其油路为进油路液压泵回转马达回油路回转马达油箱手臂的升降支路手臂升降支路的执行元件是个液压缸，它的伸缩运动驱动手臂的上下移动。液压缸由手动换向阀控制上下移动，其油路为进油路液压泵平衡阀中的单向阀液压缸无杆腔回油路液压缸有杆腔油箱手臂的伸缩支路手臂伸缩支路的执行元件是个液压缸，它的伸缩运动驱动手臂的左右移动。液压缸由手动换向阀控制左右移动，其油路为进油路液压泵平衡阀中的单向阀液压缸无杆腔回油路液压缸有杆腔油箱手抓的夹松支路手抓夹松支路的执行元件是个液压缸，它的伸缩运动驱动手臂的夹松。液压缸由手动换向阀控制上下移动，其油路为进油路液压泵液压缸上腔回油路液压缸下腔油箱液压系统的主要特点系统中采用了平衡回路，能保证机械手工作可靠，操作安全。采用三位四通手动换向阀，不仅可以灵活方便地控制换向动作，还可通过手柄操纵来控制流量，以实现节流调速。在工作中，将此节流方法与控制发动机转速的方法结合使用，可实现各工作部件微速动作。换向阀串联组合，不仅各机构的动作可以独立进行，而且在轻载作业时，可实现起升和回转复合动作，以提高工作效率。第章机械手的控制系统.可编程序控制器的选择及工作过程可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的系列,德国西门子公司的系列日本立石公司的型型等。可编程序控制器的工作过程可编程序控制器是通过执行用户程序来完成各种不同控制任务的。为此采用了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为个阶段。第阶段是初始化处理。可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连，对输入输出状态的询问是针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为状态表.该表是个专门存放输入输出状态信息的存储区。其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时，首先使状态表清零，然后进行自诊断。当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。第二阶段是处理输入信号阶段。在处理输入信号阶段，对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到状态表中存放。在同扫描周期内，各个输入点的状态在状态表中直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入状态表后，工作进入到第三个阶段。在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段。对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到状态表状态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，又返回执行下个循环的扫描周期。.可编程序控制器的使用步骤在可编程序控制器与被控对象机器设备或生产过程构成个自动控制系统时，通常以七个步骤进行系统设计即确定被控对象的动作及动作顺序。分配即确定哪些信号是送到可编程序控制器的，并分配给相应的输入端号哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号.此外，对用到的可编程序控制器内部的计数器定时器等也要进行分配。可编程序控制器是通过编号来识别信号的。画梯形图它与继电器控制逻辑的梯形图概念相同，表达了系统中全部动作的相互关系。如果使用图形编程器或，则画出梯形图相当于编制出了程序，可将梯形图直接送入可编程序控制器。对简易编程器，则往往要经过下步的助记符程序转换过程。助记符机器程序相当于微机的助记符程序，是面向机器的即不同厂家的可编程序控制器，助记符指令形式不同，用简易编程器时，应将梯形图转化成助记符程序，才能将其输入到可编程序控制器中。编制程序即检查程序中每条语法错误，若有则修改。这项工作在编程器上进行。调试程序即检查程序是否能正确完成逻辑要求，不合要求，可以在编程器上修改。程序设计包括画梯形图助记符程序编辑甚至调试也可在别的工具上进行。如机，只要这个机器配有相应的软件。保存程序调试通过的程序，可以固化在中或保存在磁盘上备用。.机械手可编程序控制器控制方案系统简介控制对象为圆柱座标液动机械手。它的手臂具有三个自由度，即水平方向的伸缩竖直方向的上下绕立柱的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行装置机械手，还可完成抓放功能。操作面板布置图为操作面板布置图。接通.是单操作方式。按加载选择开关的位置，用启动停止按钮选择加载操作，当加载选择开关打到“左右”位置时，按下启动按钮，机械手右行若按下停止按钮，机械手左行。用上述操作可使机械手停在原点。接通.是步进方式。机械手在原点时，按下启动按钮，向前操作步每按启动按钮次，操作次。接通.是单周期操作方式。机械手在原点时。按下启动按钮，自动操作个周期。接通.是连续操作方式。机械手在原点时，按下启动按钮，连续执行自动周期操作，当按下停在按钮，机械手完成此周期动作后自动回到原点并不在动作。图操作面板布置图输入输出端子地址分配机械手控制系统所采用的是德国西门子生产的,图是输入输出端子地址分配图。该机械手控制系统共使用了个输入量，个输出量。图输入输出端子地址分配整体程序结构机械手的整体程序操作如下若选择单操作工作方式，.断开，接着执行单操作程序。在单周期工作方式和连续操作方式下，可执行自动操作程序。在步进工作方式，执行步进操作程序，按下启动按钮执行个动作，并按规定顺序进行。在需要自动操作方式时，中间继电器接通。步进工作方式单操作工作方式和自动操作方式，都用同样的输出继电器。实现单操作工作的程序图是实现单操作工作的梯形图程序及指令表。为避免发生误动作，插入了些连锁电路。例如将加载开关扳到“左右”档，按下启动按钮，机械手向右行按下停在按钮，机械手向左行。这两个动作只能当机械手处在上限位置时才能执行设上限为安全连锁保护将加载选择开关扳到“夹松”档，按启动按钮，执行夹紧动作按停在按钮，松开。将加载选择开关扳到“上下”档，按启动按钮，下降按停止按钮，上升。将加载选择开关扳到”正反“档，按启动在按钮，正转按停在按钮，反转。机械手处在上限位置时才能执行.,,.图单操作工作的梯形图程序及指令表第章致谢经过半年的忙碌，本次毕业论文设计已经接近尾声，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有导师的督促指导，以及起工作的同学们的支持，想要完成这个设计是难以想象的。在论文写作过程中，得到了肖老师的亲切关怀和耐心的指导。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，肖老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。多少个日日夜夜，肖老师不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想生活上给我以无微不至的关怀，除了敬佩肖老师的专业水平外，他的治学严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作。在此谨向肖老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意!最后我还要感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你们!第章参考文献成大光编•机械设计图册•化学工业出版社•.何存兴编•液压传动与气压传动•华工科技大学出版社•.东北工学院机械零件设计手册编写组编•机械零件设计手册•冶金工业出版社•.东北工学院机械零件设计手册编写组编•机械零件设计手册•冶金工业出版社•.周开勤编•机械零件手册•高等教育出版社•龚振帮编•机器人机械设计•电子工业出版社•.