压力是蓄能器的重要参数，用于蓄能的充气压力在等温工作过程时按下式计算.式中充气压力，液压系统最高工作压力，所以蓄能器有弹簧加载重力加载和气体加载三种类型，本系统选择气体加载式的隔离型皮囊式蓄能器。蓄能器的皮囊材质选择标准丁清橡胶。蓄能器的液压工作介质选择石油基液压液和水。液压工作介质过滤器和压力表的选择由于本液压系统中包含伺服系统，对液压工作介质要求较高，所以本系统选择高粘度指数液压油。由于本液压系统用到电液比例阀，所以本系统中过滤器选择精过滤器，压力表选择电接点式压力表。.本章小结本章对四轮转向汽车的液压系统的液压元件进行了选取，包括液压泵的选择液压执行元件的选择液压控制阀的选择和液压辅助元件的选择。结论随着汽车技术的发展，汽车行驶速度的提高及道路行使密度的增大，作为实现主动安全性的方法之的四轮转向技术日益受到重视。本文着重对四轮转向汽车的转向液压系统进行了研究，本文所做工作及取得结论如下.收集整理四轮转向汽车及四轮转向汽车转向液压系统相关资料，了解到四轮转向技术目前被很多公司所采用，其中大多应用在了大型车辆上，它适应汽车发展的趋势，存在广阔的发展前景。.对前轮转向汽车和四轮转向汽车进行了对比分析，凸显出四轮转向汽车的许多优点，如增强轿车在高速行驶或在侧向风力作用下的操纵稳定性，改善低速时的操纵轻便性，以及减少调头时的转弯半径等。.本文设计了三种四轮转向汽车的转向液压系统，通过对它们的响应速度控制的准确性同步精度系统的复杂程度和系统的可行性等方面进行对比分析，最终选定方案三作为本次设计的液压式四轮转向系统方案。.本文对选定的四轮转向汽车的转向液压系统方案三中的转向液压缸进行了设计和计算，绘制了液压缸的装配图，并对液压元件进行了选取，它们都很匹配本液压系统的要求和需要，本液压系统具有很强的可行性。参考文献黄滢.液压同步系统.北京化学工业出版社,.宋薇,程树珍.液压传动设计指南.北京化学工业出版社,.邓英剑,刘志勇.液压与气压传动.北京国防工业出版社,.张利平.液压与气压技术.北京化学工业出版社,.刘彩志,陈思思.多轮转向汽车电液控制系统的研究与开发.交通科技,.汪东明,陈南.电控电动式四轮转向系统的研究与发展.汽车电器,.周名,余卓平,赵志国.动力转向技术的发展.汽车研究与开发,.郭北涛,王淑莲等.电液比例速度系统的前馈模糊复合控制研究.沈阳建筑工程学院学报自然科学版，.姚怀新,陈波.工程机械底盘理论.北京人民交通出版社,.张利平.液压控制系统及设计.北京化工工业出版社,.田志刚.多轮转向车辆转向原理与控制方法期刊论文农业与技术,.张慧萍,杨志刚.电控电动式系统在现代汽车中的应用期刊论文重庆交通大学学报自然科学版,.高秀华,张春秋,李炎亮,王云超.多轮转向系统转向控制模式综述期刊论文起重运输机械,.徐建锋,宁晓斌,谢伟东,佘翊妮.整车虚拟样机建模与动力学仿真期刊论文计算机仿真,.孙海波.四轮转向汽车转向特性的研究学位论文硕士,.王树凤,张俊友,李华师，柴山.不同转向模式的多轴转向车辆性能分析期刊论文公路交通科技,.郭孔辉,轧浩.四轮转向的控制方法的发展期刊论文中国机械工程，杜宇.四轮转向控制系统的设计与实现学位论文,.致谢在这为期四个月的设计过程中，我得到了安永东老师的热心指导，安永东老师严肃认真和丝不苟的科研精神深深的感染了我，使我看到了作为个教育工作者具备的优秀品质。在此特向安永东老师致以由衷的感谢!另外在毕业设计期间，我还得到了汽车与交通工程学院老师和同学的热心帮助，在此也对他们表示衷心的感谢!通过这次毕业设计，我对大学四年学到知识进行了次大总结，特别是对机械设计工程制图制图汽车设计和汽车理论等基础知识进行了全面的梳理和复习。在此期间，我还查阅了大量有关资料，细心研究设计的各个环节，使我更深刻地了解了机械设计和机械制造的各方面知识，对汽车设计有了全新的深刻认识，达到了前所未有的高度，并锻炼了自己独立思考解决问题的能力，也深切的感觉到自己学到的知识还远远不够，自己还需继续努力地学习和专研。在指导老师的指导下，我顺利的完成本次毕业设计任务，由于本人的能力有限，搜集的资料并不全面，本设计中可能存在着不够完善的地方，希望各位老师多多批评指正。再次向帮助过我的所有老师和同学表示感谢!最后也向参加毕业设计论文审阅和答辩的各位老师表示感谢！身横摆，产生离心力，使后轮产生侧偏，改变前进方向，参与汽车的转向运动。而汽车的后轮与前轮样，既可自转也能偏转。当驾驶员转动方向盘后，前后轮几乎同时转向，使汽车改变前进方向，实现转向运动。汽车在转向时，前轮作主动转向，后轮只是作被动转向。显然，汽车在转向过程中，从方向盘转动到后轮参与转向运动之间存在定的滞后时间。汽车的这种相位滞后特性使汽车转向的随动性变差，并使汽车的转向半径增大。另外，汽车在高速行驶时，相对于定的方向盘转角增量车身的横摆角速度和横向加速度的增量增大，使汽车在高速行驶时的操纵性和稳定性变差。而汽车在转向时，前后轮都作主动转向，在转向过程中，灵敏度高，响应快，有效地克服了上述缺点。.汽车的转向方式根据理论分析研究和大量路试表明，四轮转向能够提高汽车转向的机动灵活性和高速行驶时的操纵稳定性，现代汽车就是根据这指导思想研制的。般来说，汽车在转向过程中，根据不同的行驶条件，前后轮转向角之间应遵循定的规律。目前，典型汽车前后轮的偏转规律般如下所述。逆相位转向如图所示，在低速行驶或者方向盘转角较大时，前后轮实现逆相位转向，即后轮的偏转方向与前轮的偏转方向相反，且偏转角度随方向盘转角增大而在定范围内增大。这种转向方式可改善汽车低速时的操纵轻便性，减小汽车的转弯半径，提高汽车的机动灵活性。便于汽车掉头转弯避障行驶进出车库和停车场。对轿车而言，若后轮逆相位转向，则可减少最小转向半径约。同相位转向如图所示，在中高速行驶或方向盘转角较小时，前后轮实现同相位转向，即后轮的偏转方向与前轮的偏转方向相同。使汽车车身的横摆角速度大大减小，可减小汽车车身发生动态侧偏的倾向，保证汽车在高速超车进出高速公路高架引桥及立交桥时，处于不足转向状态。现在，有许多汽车把改善汽车操纵性能的重点放在提高汽车高速行驶的操纵稳定性上，而不过分要求汽车在低速行驶的转向机动灵活性。其工作特点是低速时汽车只采用前轮转向，只在汽车行驶速度达到定数值后，后轮才参与转向，进行同相位四轮转向。逆向位转向同向位转向图四轮转向汽车的前后轮偏转规律.四轮转向汽车的组成及工作特性汽车是在前轮转向系统的基础上，在汽车的后悬架上安装套后轮转向系统，两者之问通过定的方式联系，使得汽车在前轮转向的同时，后轮也参与转向。经过几十年的研究与开发，已经成型的汽车类型有多种，组成结构不同，控制方式及工作原理也各异。典型的电控系统主要由前轮转向系统传感器后轮转向执行机构和后轮转向传动机构等组成。如图所示，转向时，传感器将前轮转向的信号和汽车运动的信号送入进行分析计算，将处理后的驱动信号传给后轮转向执行机构，后轮转向执行机构动作，通过后轮转向传动机构,后轮偏转。同时，进行时监控汽车运行状况，计算目标转向角与后轮实时转向角之间的差值，来实时调整后轮的转角。这样，可以根据汽车的实际运动状态，实现汽车的四轮转向。般的汽车设有两种转向模式，既可进入状态，也可保持传统的状态，驾驶员可通过驾驶室内的转向模式开关进行选择。当汽车在行驶过程中电子控制系统出现故障时，后轮自动回到中间位置，汽车自动进入前轮转向状态，保证汽车像普通前轮转向汽车样安全地行驶。同时，仪表板上的指示灯亮，警告驾驶员，故障情况被存储在中，以便于维修时检码。图控制工作原理图．四轮转向汽车的控制系统既要实现汽车转向时所需的运动，又要保证汽车转向时的行驶稳定性。目前，在汽车的研究和开发方面，主要是以改善汽车的瞬态操纵稳定性为出发点，探索由于后轮参与转向而带来的汽车响应变化，以及采用各种后轮控制策略而产生的不同效果。汽车四轮转向的控制依赖于轮胎所受的侧向力，四轮转向能使汽车在转向时，后轮直接参与对汽车横摆运动和侧向运动的控制。通过适时精确地控制后轮的转向角度，不仅可缩短转向过程的瞬态响应，而且能主动地控制汽车的运动轨迹和姿态。在转向过程中，使汽车的前进方向与其纵向中心线的方向致，即使得汽车的方向角与姿态角重合，减小转向时车体的侧偏，提高了汽车的侧向稳定性。.控制目标使汽车在转向时能够基本保持汽车重心侧偏角为零。这样能够大幅度提高汽车对方向盘输人的动态响应特性，很大程度上改善了横摆角速度和侧向加速度的瞬态性能指标，降低车身姿态的变化。从侧偏角为零的目标出发。按照定的控制程序导出后轮转向函数是实现四轮转向的基础。当然，现代的汽车也有些其它控制目标的要求。.控制策略的模型基础般情况下进行的系统的研究都是基于个简单的二自由度线性车辆模型。这只是种理想化的数学模型，在建模时忽略了汽车的些动力学参数的变化，没有考虑汽车行驶过程中产生的许多随机的不确定因素，因而不是非常精确的。早期的控制器设计都是基于跟随线性动力学方程的假设，但由于上述原因，使得所设计的控制系统不定满足实际的需要，无法保证汽车转向时的操纵稳定性。.控制方法不同的汽车对转向行驶性能的要求不同，不同车型的汽车的车轮偏转规律也不样。因此，不同的汽车所采用的控制方法不尽相同，各种控制方法分别有其侧重点。目前，用在些成型的汽车上的控制方法主要有.定前后轮转向比的系统。．前后轮转向比是前轮转角函数的系统。.前后轮转向比是车速函数的系统。．具有阶滞后的系统。．具有反相特性的系统。.具有最优控制特性的系统。.具有自学习白适应能力的系统。前五种控制系统属于古典控制理论范畴，只能满足汽车在些特定条件下的需要，还不能适应汽车运动的随机变化，随着计算机技术和些先进控制理论的发展，系统将朝着自适应智能化的方向发展。.系统控制技术的发展目前，对于汽车的研究和开发仍处于不断发展和完善阶段。尽管科研人员从结构到控制原理上对四轮转向进行了大量的研究,技术已取得不少进展。但是，在运用现代控制理论进行汽车转向控制策略的确定和控制方法的选择时，主要是依靠经验，相应的理论依据还很缺乏，技术没有真正步入普及应用阶段，在商用汽车上没有得到广泛应用。在技术相对成熟的汽车中,大多数采用电控液压动力系统。随着电子技术的飞速发展，计算机技术在汽车中的广泛应用，电控电动系统将是汽车的发展趋势。虽然在系统的研究和开发方面已经取得了很大的发展，但是，作为系统的核心技术问题系统控制器的设计，究竟以什么作为最佳的控制目标采用什么样的控制方法在该研究领域仍然没有较为致的看法。前已述及，早期进行的系统的研究都是基于个简单的二自由度线性车辆模型，控制器设计都是基于跟随线性动力学方程的假设，采用控制策略。我们知道，系统的控制主要依赖于轮胎所受的横向力。早期的研究是将汽车轮胎看成线性进行建模的,般的控制也就基于轮胎所受的横向力比例于车轮侧偏角的假设，这种假设只是在横向加速度较小的范围内有效。当在横向加速度较大的范围内时，轮胎的侧偏特性将进人非线性区域，轮胎侧偏角对轮胎所受横向力的响应不再呈比例关系，与轮胎所受的纵向力垂直载荷等都有关系。实际上，汽车在转弯行驶时，轮胎基本上都工作在非线性区域。此时，再用线性控制理论来进行研究，就显得勉为其难。汽车操纵动力学问题是非常复杂的非线性多体动力学问题，对于控制系统的研究应综合考虑汽车的运动情况，深入研究影响其状态响应的各种动力学参数，建立模拟汽车实际运动情况的数学模型，采取更有效的控制策略。随着控制技术的不断发展，些先进的现代控制方法已经被应用于系统的控制研究中，如最优控制自适应控制滑模控制鲁棒控制等，近年来，又出