速度调节包装机的生产能力。因为影响包装质量的因素很多，诸如包装机的工作状态包装材料和包装物的质量等。所以，为了便于机器的调整，满足质量和生产能力的需要，往往把包装机设计成无极可调的，即采用无极变速装置。包装机械是特殊类型的专业机械，种类繁多，生产数量有限。为便于制造和维修，减少设备投资，在各种包装机的设计中应注意标准化通用性及多功能性。纵封器的设计带装机上配置的纵封器，主要用来完成袋筒成型后的纵边封合。根据热封器运动的不同方式，将纵封器分为连续式和间歇式两种。连续式纵封器的热封结构是作等速相向回转的对辊筒，它对袋筒兼有施压牵引及加热封边的作用，又称辊式纵封器。在加热期间，热量由辊筒内的电热丝通电后供给，常热式辐射加热，使热熔性塑料进入两辊筒的热合接触面，相互黏合而形成道密合的纵缝。间歇式纵封器呈板条状结构，大都用气油缸作往复直线运动，又称板式纵封器。当袋筒停歇时，纵封器可对其叠合的侧边压紧并进行脉冲式热封，使其形成道密合的纵缝。释放后，再借其他装置完成牵引动作。本设计中，由于有数量规定，每百个硬币后纵封次，所以应选用间歇式纵封器，但由于整个机构的动力源均是电力的，所以将纵封器的动力源气油缸改为电磁铁驱动。图板式纵封器的结构及其应实现的运动般比较简单，图所示是几种常见的机构型式。其中图为直推式气缸固定，活塞推动纵封板往复移动并压紧，具有结构紧凑压力较均匀等优点。图为拉动式气缸可以在机体内设置，整机外形较平整，拉动时采用杠杆原理，以增大作用力的倍数，但增加了气缸的行程，且热封板横向受压不均匀。图为杠杆式将气缸推力通过杠杆转换成热封板对纵缝处的压力，具有上述两者的些优点，克服了些不足但结构复杂，增加了传动杆件，传动效果受到定影响。图为杠杆夹合式气缸摆动，适用于对接式纵缝的封合。上述前三种主要用于搭接式纵缝封口，若对成型器及料管稍加改装，同样可用来对接纵缝封合。在本设计中，选用直推式纵封器进行纵封，直推式纵封器如图所示。板式纵封器主要由热封板调压弹簧及驱动气缸组成，此处驱动气缸换成电磁铁驱动。工作压力般为。故取压强衔铁直径则，衔铁面积则，电磁铁吸力为取则，气隙的截面积塑料材料及热封温度的选择热封原理将两层以上的塑料薄膜热熔到起，这除了与塑料材料本身的性能有关，如熔融温度热稳定性等，还与温度压力时间和加热方式封头形式有关。它们都是在加热条件下，使薄膜的热合部位局部地达到熔融状态，并施加压力，经过段时间后，分子互相渗透，经过冷却定型后而起热封合作用。般来说，温度低些压力小些，时间长点，热封质量较好。温度太高，薄膜容易出现软化，产生较大的热收缩变形，影响封口质量，甚至烧穿如果时间太长，由得塑料会受热分解，压力过大，使封口变形增大，封接强度下降。这三个参数的关系可用图来表示，图中的上限是收缩超过，下限是封接强度等于，它们上下限间的范围越宽，塑料薄膜的热封性能越好。图二热封装置无论采用扁形电阻丝的脉冲封接圆形电阻丝的熔断封接还是板式的恒温封接，在设计中都应该考虑以下因素。本设计采用板式的恒温封接。对于单膜的热封来说，热封头表面大多采用光面，上板或下板加热，用不锈钢制成，另板为耐热的硅橡胶，不加热，为了阻止热封合时塑料与加热板粘连，在加热板上与塑料接触的地方应涂上层聚四氟乙烯为了使封口美观，封口宽度般为。对于复合膜，为了提高封接强度和增加美观，封头表面常有纵横花纹，封口宽度为左右。在本设计中选用单膜热封。对于薄膜厚度大加热时间短的热封接，容易形成薄膜上下层温度不均匀，上热下冷或下热上冷温差较大的现象。过大的温差容易引起与加热板接触的塑料薄膜表面过热，产生热变形和热分解，影响封接质量。这时宜采用双面加热的方式，如.厚的聚乙烯膜，采用的封头温度，在室温为的情况下，用双面加热方式，封接时间需要，若单面为硅橡胶的时间为，如果采用单面加热的方法，就需要，这时封接表面的温度为。则在本设计中，选用单面加热方法。.热封切断机械手的设计概述随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现的装卸转向输送或操持焊枪喷枪扳手等工具进行加工装配等作业的自动化，已越来越引起人们的重视。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。机械手的结构型式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，使用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快地改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应用。机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。夹持式手部由手指和传力机构所构成，手指是与物件直接接触，而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力吸附物件。手腕是联接手部和手臂的部件，起调整或改变工件方位的作用。手臂支承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降运动均与立柱密切的联系。机械手的立柱通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可以作横向移动，即称为可移式立柱。行走机构机械手为了完成远距离的操作和扩大使用范围，可以增设滚轮行走机构。滚轮式行走机构可分为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。机座它是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支承和联接的作用。二驱动系统机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置。常用的有液压传动气压传动电力传动和机械传动等四种形式。三控制系统有电气控制和射流控制两种，般常见的为电气控制。它是机械手的重要组成部分，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当工作有错误或发生故障时即发出报警信号。四位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。机械手设计及参数计算.物料馈送器或储存装置与机器人配合工作的零件馈送器或储存装置对手爪必须的最小和最大爪钳之间的距离以及必须的夹紧力都有要求，同时，还应了解其他可能的不确定的因素对手爪工作的影响。.机器人作业顺序台机器人在齿轮箱装配作业中需要搬运齿轮和轴，并进行装配，虽然手部可以既抓握齿轮也可以夹持轴，但是，不同零件所需的夹紧力和爪钳张开距离是不同的，手部设计上要考虑到被加持对象物的顺序。在必要的时候，可采用多指手爪，以增加手部作业的柔性。.手爪和机器人匹配手爪般用法兰盘式机械接口与手腕相连接，手爪自重也增加了机械臂的载荷，这两个问题必须给予仔细考虑。手爪是可以更换的，手爪形式可以不同，但是也手腕的机械接口必须相同，这就是接口匹配。手爪自重不能太大，机器人能抓取弓箭的重量是机器人承载能力减去手爪重量。手爪自重要与机器人承载能力匹配。.应保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱型工件采用带形面的手指，以便定心。.环境要求在作业区域的环境状况很重要，比如高温水油等环境会影响手爪工作。.手爪设计图手爪夹紧力计算取各元硬币质量为则式中所需握力夹持物质量钢对钢摩擦系数。驱动力计算图手爪受力图式中驱动力是在假定两手指受力相等并对称条件下求得的，实际应用时取定的安全系数。手部的机械效率，般取.在本设计中由于机械手起到个热封包装作用，故只有手爪动作，其它部位无动作，所以只计算手爪的参数，其它不以予考虑。由于机械手用作热封包装，故在爪上安装两块发热电阻，热封温度选用恒温。.推杆包装机构齿轮的选择及计算查简明机械零件设计手册第二版表取查简明机械零件设计手册第二版表取则不发生根切的最小齿数电动机的选择查简明机械零件设计手册第二版表，选用型电动机。转速为，功率，效率。齿轮的设计准则所设计的齿轮传动在具体的工作情况下，必须具有足够的相应的工作能力，以保证在整个工作寿命期间不致失效。因此，针对上述各种工作情况及失效形式，都应分别确立相应的设计准则。但是对于齿面磨损塑性变形等，由于尚未建立起广为工程实际使用而且行之有效的计算方法及设计数据，所以目前设计般使用的齿轮传动时，通常只按保证齿根弯曲疲劳强度及保证齿面接触疲劳强度两准则进行计算。对于高速大功率的齿轮传动，还要按保证齿面抗胶合能力的准则进行计算。至于抵抗其他失效的能力，目前虽然般不进行计算，但应采取相应的措施，以增强轮齿抵抗这些失效的能力。由实践得知，在闭式齿轮传动中，通常以保证齿面接触疲劳强度为主。但对于齿面硬度很高齿芯强度又低的齿轮或材质较脆的齿轮，通常则以保证齿根弯曲疲劳强度为主。如果两齿轮均为硬齿面且齿面硬度样高时，则视具体情况而定。功率较大的传动，例如输入功率超过的闭式齿轮传动，发热量大，易于导致润滑不良及轮齿胶合损伤等，为了控制温升，还应作散热能力计算。开式齿轮传动，按理应根据保证齿面抗磨损及齿根抗折断能力两准则进行计算，但如前所述，对齿面抗磨损能力的计算方法迄今不够完善，故对开式齿轮传动，目前仅以保证齿根弯曲疲劳强度作为设计准则。为了延长开式齿轮传动的寿命，可视具体需要而将所求得的模数适当增大。齿轮传动的强度计算轮齿的受力分析根据电动机的转速为，功率，可得则二齿根弯曲疲劳强度计算假设轮齿为悬臂梁，则单位齿宽时齿根危险截面的弯曲应力为取使用系数，查机械设计第八版表，取动载系数，查机械设计第八版图，取齿间载荷分配系数，查机械设计第八版表，取齿向载荷分布系数，查机械设计第八版表，取。则所以令齿根危险截面的弯曲应力为上式中的仅为齿根危险截面处的理论弯曲应力，实际计算时，还应计齿根危险截面处的过渡圆角所引起的应力集中作用以及弯曲应力以外的其他应力对齿根应力的影响，因而得齿根危险截面的弯曲强度条件为查机械设计第八版表，取，查机械设计第八版图，取所以齿轮符合弯曲强度要求三齿面接触疲劳强度计算为计算方便，取接触线单位长度上的计算载荷则上式为式中啮合齿面上啮合点的综合曲率半径，弹性影响系数节点啮合的综合曲率为轮齿在节点啮合时，两轮齿廓曲率半径之比与两轮的直径或齿数成正比，即，故得对于标准齿轮，节圆就是分度圆，故得代入，