1、改其几何形状和约束。由于捆绑标记的几何形状和约束，你也已选择列表管理器选择机架上所有标记然后翻译和旋转模型中其他的接地实体零件。从“定义新的机架”中学习更多的内容。局部坐标系随着你创建零件，分配给每个零件个坐标系统，称为局部坐标系。零件的局部坐标系随着零件而移动其在全局坐标系中的默认位置。局部坐标系是种定义对象的坐标和位置的简便的方式，返回仿真结果，例如零件的位置，作为于全局坐标系关联的零件的局部坐标系的位移。可是它返回的是全局坐标系中零件的质点的位移。自由度你创建的刚体可以在所有自由度下运动个质点有三个平动自由度。你也已通过以下方式限制零件的自由度将它们添加到机架上，这就意味着它们将接地，不能在任何方向上移动。每次创建几何要素，都会让你选择将其接地，创造新零件，将其添加到现有的零件上。添加约束，例如关节点，定义零件之间是怎么连接和有什么样的相对运动。命名公约随着你创建零件，会根据。

2、。更多的高精度和高效率设备参与生产。在美国芝加哥国际建设材料展览会展示了些先进的设备,如石雕刻机器人图,板材材料切割机器人图和板材材料装卸机器人图。图石雕刻机器人图板材材料切割机器人图板材材料装卸机器人虽然串行机器人机构代表最高技术水平的异型石材加工机械,它有很多缺点,如弱刚度大型累积误差,加工精度差,等。如何解决这些问题是个难题,因此为了建立可靠的技术基础,利用国内石设备拥有独立产权有必要研究新的理论的异型石材机械手。与串联机构相比,并联机制具有良好的刚性高精密高速度和加速功能。多研究机构和制造企业已经重视它在该领域的应用前景的生产。现在,有许多类型的并行机制领域的机器工具机器人机构应用于娱乐和健康和医疗社区等。目前,机器人领域使用并联机器人机构中,些代表性的方面有提供更高的承载能力和刚度比的串行机器人机构，由于它的巨大的承载能力，在汽车整体组装线,甚至联合框架对飞艇的对接适配器。

3、程中你要定义力与约束作用在这些零件上。下部分将在零件方面做更多解释。零件的类型为你提供了三种不同的创建零件的方法。刚体弹性体基础的为你提供了建立离散柔性连接的能力，为使用更多的功能，你可以购买。购买的信息，可以查阅销售代表，使用的信息，请参阅在线帮助。质点除此之外，为你提供了个已经创建好的机架。关于机架机架是模型中唯个在所有时间段内保持静止的零件，在你创建模型时自动生成机架零件。你也可以定义个新的或是已经存在的零件为机架。机架不具有质量属性和初始速度并且不会增加模型的自由度。机架作为全局坐标系统起作用，定义坐标原点为模型提供参考系。你不可以指定它的坐标位置但是可以为机架添加几何要素。另外，在默认的情况下，机架也作为计算所有零件的速度加速度的惯性参考系。你也可以选择另个零件作为惯性参考系，选择惯性参考系时要通过命令导航。要知道尽管机架是模型中唯个在所有时间段内保持静止的零件，你仍可以。

4、型石材加工设备在个落后国家的发展缓慢。但是些复杂形状的石头,如三维和多维曲面,仍难以加工。影响国内装饰项目的开发。如何实现高效高质量和高精度加工已成为个至关重要的问题。因此开发新型石材加工设备有现实意义和广阔的市场前景。利用先进的机器人技术,加工特殊形状石材是个前沿的研究学科领域,这将完全改变传统石材加工手段。比现有的石材加工设备它将拥有更高的灵活性高质量高精度和低加工成本。所以它可以给石材加工行业提高技术水平,加强在国际市场上竞争,并增加社会和经济效益。在论文中,我们将提出的新方法是特殊的石头加工机械手,设计的两个新型,可实现自动加工来复杂的三维曲面铣削揉雕刻雕饰,整形抛光等。并联机械手新型石材加工的现在的发展方向是异型石材加工设备自动化。机器人和数值控制技术广泛领域的石头加工。在些石材行业发达的国家,如意大利,德国美国等,石加工设备与数控技术信息技术计算机软件开发技术相结合密切。

5、活跃链和个被动链。每个主链是个肢链,和被动链限制可移动平台的运动。通过约束分析的并行机制,基本的反向螺丝的约束链有。我们发现反向螺丝的约束链限制在轴,平移运动和可以沿着轴旋转。以上的石头加工机械手有刀夹,和他们是安装在中心的活动平台。所有的石材加工机械手可以完成三维运动工件安装在固定平台根据桥式桁架,其形状可以是圆柱形的,四面体或球形,等等。这些类型的机械手有这样的特点他们有大规模的运动,它可以扩展工作空间,和高旋转精度,可以实现复杂的模具型面加工。也用于机制扭曲的缸,三维雕刻图案,人雕像,空置球体的石头等。总结由于特殊的并联机械手除了连环,提出个新的类型并联机构,并将其应用于现场的石头加工设备。两种新型特殊形状石加工设计的基础上机械的配置原理,可以实现加工的尺寸形状,如复杂的雕刻轮廓加工成型研磨抛光。第二部分零件你的模型中的定义零件对象必须有惯性质量，属性且能运动。在模型仿真的过。

6、的模型中它们的类型和类型中对象的数量自动的对其命名，例如，当你创建个质点，会为他命名为。对于除了点和坐标系标志的所有刚体，不分几何元素的类型统用来命名。例如，当你创建个箱体，为其命名为，当你再创建个箱体，为其命名为，以此类推。你可以对这些零件进行重命名。从菜单命令中可以学到如何进行重命名。刚体你的模型中最常见的零件是刚体，为你提供了个创建几何约束的库。个零件可以有不同的几何对象组成，你能用两种几何类型来创建刚体体零件。•构造几何•立体几何每次你创建几何约束时，你可以做下列之•创建个有几何元素的新零件•添加个几何元素到已有零件•添加个几何元素到机架上，你可以把不运动的或者不对模型的仿真产生影响的几何元素添加到机架上。例如，你要从赛道上对汽车驾驶进行仿真，赛道的几何元素可以添加到机架上。你也可以用个固定连接将零件暂时连接到机架上。除此之外，你要指定几何元素在空间的位置。你也已选择定位他。

7、挖掘土方或煤矿都有应用提供高加速度和速度和实现复杂模具型面加工。图。图瑞典公司的并联机器人安装在高精度装置中,如微操作领域的脑部手术,天文望远镜的位置等。如果使用在石材加工机械手,它可以提高现有设备的缺陷如传动链加工精度低加工刚度庞大的体积等,可以提高质量。目前,在德国木材加工车床和国内钢坯铣设备的领域，联机器人的机制是成功应用图。这些成功的例子扮演重要角色。引用领域石加工。图德国公司的飞马木工机床年,在北大学个新的型并联机床的水平滑块的块首次开发成功。这个设备是用来修补和通过与磨钢坯大连钢铁有限公司公司图。由于其结构特点的大工作区域,高刚性,柔性自动化,设备可以有效地解决些问题,例如高强度低质量低生产率的效果在计算方坯,它可以实现钢坯计算自动化。从上述例子,我们可以发现并联机器人机械手能实现复杂的表面加工,能胜任高效和硬负载加工。所以并联机器人机械手有相同的石加工特性。图型并联机。

8、的更新。当你创建个点时，为你提供个选项将临近的零件附加到这个点上面。帮助将为你解释如何创建点和将零件附加于点。•定义设计变量来表现你刚体几何形状的量度，如连接的长度和宽度。你可以创建任何设计变量来指定你的刚体的任何几何量度。当你运行测试你的模型时，例如设计研究，这些设计变量是必需的。学习如何使用设计变量。•创建表达式来计算你的刚体的值，如箱体的长度和宽度。你可以为任何你已经指定的刚体几何形状的值指定表达式。参阅函数构造在线帮助获得更多用于创建表达式的知识。在你创建完模型之后，你仍然可以对你的模型进行参数化。参阅改进你的模型设计，获得更多参数化模型的知识。开始之前在你生成你的模型的零部件之前，你可能需要些时间来设置你的建模环境，学习更多的画图和布局技巧。为了帮助你将零件精确放置，你要做到下几点•打开工作网格使得点都依附到网格点上。另外，绘制的对象平行于当前的工作网格，因此，显示网格能。

9、床的水平滑块设计的新型的石头加工基于并联机构的工作原理,两个设计的新型配置可实现复杂的运动,如遵循示例.石头加工的整体结构的石材加工是桥式。图所示,龙骨框架可以沿着轴在双边的轨道,和它可以沿着轴和轴的驱动下的水平主动滑块块和。新类型的石材加工机械手连接可移动平台的员工和个员工。有个运行的组件,使移动平台扭转轴。通过约束分析的并行机制,基本的反向螺丝的约束链有。我们发现反向螺丝的约束链限制翻译运动沿轴,旋转在轴。由于桥式龙骨框架可以移动沿着,可以沿着轴和和轴旋转。图型的石头加工示例的石头加工的整体结构的三人口难民和移民事务局的石头加工是桥式。图所示,桥式桁架可以沿着轴在双边的轨道,它可以沿着轴和轴的驱动下的拖鞋块的水平运动和拖鞋块的垂直运动。图型的石材加工桥式桁架拖鞋块水平运动拖鞋块的垂直运动基地平台活动平台主要运动链被动链人口难民和移民事务局的石头加工机械手连接可移动平台和基地的三。

10、上的反作用力是不可能实现的。如果需要这样的力，你必须替换等效零件和平面关节组合。设置个零件作为平面创建三维刚体模型。从访问修改对话框中显示修改机构对话框。设置名称位置的类别。在对话框底部，选择平面。从出现的选项菜单中，选择平面零件运动的基准面。默认的平面零件运动的平面为全局坐标系的平面。选择。参数化随着你在模型中创建刚体零件，你可以定义这些刚体，从而使个对象的方向和位置对其他对象的方向和位置产生影响，这个过程叫做模型的参数化。对你的模型进行参数化简化了你对于模型的更改，因为它可以帮助你自动调整对象的尺寸大小和重新编辑对象位置。例如，如果你对两个连接的几何形状和连接个点的位置进行了参数化，当你移动了这个点，连接的几何形状会相应的变化，如下图所示。参数化位置的例子。当你创建刚体模型对其参数化的时候，你所能用到的方法如下图所示•将对象附加于点，当你改变点的位置时，对象的位置和方向将会相应。

11、你更清晰的看到对象的绘制过程。学习如何设置网格。•显示坐标窗口，因此，当你放置点的时候你能看到它的坐标值。学习如何同坐标窗口工作。•确定设置你的模型需要的那些当前单元，了解设置默认坐标系统。•在工具和技术中回顾不同的绘制和布置对象的工具。二工具和技术中有好几种技术可以帮助你创建具有定精度和速度的对象。转换选择高亮和关闭提供了动态模型导航器，来突显出整个模型或是边界表面或是这些模型的点，所以你可以方便的选择，放置，调整你正在创建的对象或是旋转视图。当你在主窗口里面移动光标到这些零件时，该动态模型导航器将凸显这个模型并显示模型的名字。例如，当你创建个标志，该模型导航器凸显其边界，表面和你也能用到的点来旋转坐标系统的坐标轴。除此之外，当你为零件添加个点或约束时，动态模型导航器会凸显出模型的不同零件以便你添加点或约束。下图将显示模型导航器凸显线性几何体。该模型导航器仅突出显示与当前正在执行。

12、们的位置•图形法，通过拾取屏幕上的位置点或者选择屏幕上的对象来获取需要的位置•精确法，输入其坐标数值。学习更多关于创建和布置零件的技术。也可以通过几何建模调配版和工具包来学习创建刚性几何元素的方法。利用平面选项建立二维实体模型在你创建刚体模型之后，你要确定它是个只有三个自由度的平面模型，而不是创建个平面关节见平面关节工具。三个自由度是沿着轴轴的移动和关于轴的转动。你也把它想象成个有内置平面关节的三维实体。可是，与平面实体和对平面关节不同，它们需要从的动态分析中结合添加个方程，平面机构只需用到六个方程。应用平面选项的实例提示•使用平面零件时不会限制你使用三维连接。可是，如果你能把三维连接简化成二维连接，将实现建模速度的提升。•个平面模型隐式约束在和轴固接的的平台上。施加在平面零件上任何沿着全局坐标系轴方向的力都被丢弃。全局坐标系下轴轴方向的力矩也是如此。测量需要约束在平面零件或是在平。

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