。中风康复治疗康复机器人应用程序运动轨迹是执行圆形轨迹。这个训练计划，使患者手臂协调运动。等人年指出，它是个复杂运动协调肌肉共同收缩和偏心活动在内侧外侧和向前向后方向。此外，个显示运动皮层激活和复制些几何形状视觉反应之间关系文献已经发表过。康复机器人设计机械结构人类上肢程度自由度通常被定义为独立位移或运动总数。般来说，肩关节复杂自由度运动前屈后伸，外展内收，旋内旋外，个自由度，肘关节屈曲伸直，前臂旋前旋后，在腕关节自由度前屈后伸，旋内旋外。理想情况下，设计自由度上肢康复机器人能达到所有功能，但事实上，它可能无法实现，因为它产生运动范围，特别是肩会运动到些死区。因此，我们采用多自由度设计来解决这个问题。多自由度康复机器人设计提供更多可供选择运动解决方案同时，避免在相关工作区不利轨迹点规划。按照这样概念，外骨骼型机器手臂配备比个人手臂多个关节，产生了个自由度机械手，包括肩关节机器人，在肘关节自由度和自由度在腕关节，如示于图。图康复机器人图片在下文中，图显示了个人上肢和其与所提到自由度康复机器人运动自由。显然，用来容纳由于人类肩关节即个关节，为水平面内运动，关节为矢量面内运动，运动机械关节康复机器人，即关节旋内旋外运动，机械关节是用于人类肘关节运动，以及用于其它机械关节，以适应由于人腕关节运动即关节，旋内旋外运动。为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从，该项目的市场前景是比较可观的。该项目所需的外部配套设施齐全，工程设计合理，为项目的成功运作创造了良好的物质条件。该项目的财务效益分析表明，项目有定的盈利能力和清偿能力。项目在财务上是可行的。综上所述，该项目的建设既是必要的，也是可行的。只要投资方科学规范地运作，该项目达到预期目标是有保证的。建议尽快做好前期工作，以保证项目顺利实施为了使项目顺利实施，早日竣工投入使用，本可行性研究报告特提出如下建议建议投资方尽快与当地政府及有关部门办理其他相关前期手续，以保证项目按照预计的实施进度和计划进行。进步落实资金本项目规模较大，期建设投资达万元，如此大规模的投资，势必给投资方带来较大的资金压力。在融资方面，投资方已做了大量的工作，建议投资者进步落实资金，除尽快落实自有资金外，需尽快与金融机构进行接洽，落实贷款资金，保证资金及时到位。加大营销战略实施的力度项目必须保证获得持续稳定的销售收入。要达到这目的就需要加大营销战略的力度，大力挖掘市场潜力，并利用各种手段进行有效的广告宣传，不断创造新的卖点。温馨提示本文来自文库巴巴文档下载平台，文库巴巴是个专注于文档的在线分享平台，提供可研报告资金申请报告项目建议书商业计划书投资分析报告投标书管理手册教学案实施方案策划书立项申请报告免费在线阅读，全站资料均为文档，文档下载平台，让您的工作变得更轻松,企业简介盘锦金芳地置业有限公司组建于年月日，位于大洼县新立镇前胡村，注册资金万元。公司现有员工人，其中，高层管理人员人专业工程技术人员人各工种高级工人人。国家注册造价师人工程质保工程师人，各专业高级管理人员人。均来自国内建筑行业的知名企镇的基础设施建设，扩大招商引资工作的范围，为入驻企业员工及新立镇居民创造个的安心放心舒心省心的软硬生活环境。未经允许，请勿外传,济的发展贡献自己的力量。资产负债见下表表资产负债表会开表单位名称盘锦金芳地置业有限公司年月日单位元资产行次年负债合计实收资本未分配利润所有者权益资产总计负债及所有者权益合计房地产经营收入减经营成本销售费用销售税金及附加二房地产项目包括拟建住宅楼车库商业网点，容纳户居民的住宅楼物业中心及供电供暖供排水煤气通讯设施。在基础设施建设上科学合理的规划道路供电供水排水供暖等设施，以满足城镇化小区的需求。新规划的小区道路为沥青路面，供电接受国家电网供水排水接入镇区管线。供暖物业采用商业化招标方式，由专业化公司承建和管理。整个项目分期进行开发和建设。首先建设样板楼展示工程完善居往区的基础设施建设。生活便利舒适和高附加值，因此可确保项目持久的生命力。行业风险的对策对产业政策限制的风险对策该公司贯重视对国家宏观经济政策和本行业产业政策的研究，发掘宏观经济和产业经济发展走势与相应政策调整之规律，以便充分理解和把握国家政策的动态。在国家产业政策调整时，可提前制定应对措施，从而化解因产业政策的调整而带来的风险。对其他行业和资源依赖的风险对策公司将根据需要，与有关金融机构建立长久的战略性合作伙伴关系。根据资金需求状况，分别采取直接融资和间接融资的方法解决公司资金的需求。尤其是长期保持与银行的紧密合作关系，尽可能多地取得银行授信贷款额度对依赖的建筑业和建筑材料行业，公司除向生产商直接采购并与有关企业建立长久的战略性合作关系外，还将采取公开招标等形式以最大限度地降低对其他行业的依赖。市场风险的对策国民经济发展周期的影响的风险对策房地产行业随着国民经济发展周期的变化而变化。般来说，房地产行业会滞后于国民经济发展周期。因此，公司可根据这经济发展规律，在确保股东利益免受损失的前是元宝山区政府所在地，总面积平方公里，现有耕地面积亩，人均耕地亩，现有各类企业和个体工商户家，从业人员余人，财政收入万元，农民人均纯收入万元。力分析融资前分析本项目编制了项目投资财务现金流量表,由该表可得出各项融资前盈利能力分析指标如下融资前盈利能力分析指标指标名称单位指标项目投资财务内部收益率所得税前项目投资财务内部收益率所得税后项目投资财务净现值所得税前万元项目投资财务净现值所得税后万元项目投资回收期所得税前年项目投资回收期所得税后年所得税前项目投资财务内部收益率为,所得税后项目投资财务内部收益率为,均大于设定的基准收益率,项目在财务上可行。融资后分析根据拟定的融资方案,编及时有效的调整以符合国家产业政策的要求，将政类我们将调用坐标框架为方便起见，联合支点作为起源。请注意，关节和关节是固定，因此，相关旋转角度和是恒定，个形连接臂在原点坐标系连结与把手坐标原点在抓框架。符号滑动关节和旋转关节被视为对应于各种关节运动变量，相关参数示于表。表康复机器人参数由于我们康复机器人设计属于外骨骼型，它是合理假设，在正常运行人手臂基本上构成平行康复机器人臂，这自然推断些联合枢转轨迹机器人应保持在适当关系与这些些相应人手臂关节。根据此平行运动原则，而不是解决逆运动学解决方案通常发现整个机器人运动空间，我们简化了这个问题，只查找那些解决方案，例如，无论是康复机器人和人类手臂，将符合上述原则。从技术上讲，我们首先会尝试找到位置轨迹基本共同支点康复机器人给人类手臂各关节知识。更具体地说，我们只找到三个位置对应于人肩关节，肘关节，腕关节机器人关节支点。反过来，我们可以很容易地根据这三个位置姿势解决康复机器人几何形状。假设我们知道人类肩膀上期望位置肘关节联合手腕接头，上臂长度，前臂长度，和并行康复机器人和人类臂之间距离。记旋转关节到关节机器人手臂到，特别是重命名旋转关节，关节和关节作为机器人肩部关节，肘关节，和手腕关节，分别。遵守先前提到原则，后面三个机器人关节与关节，和人类手臂。现在，如果我们进步表示机器人上臂和机器人前臂，和，分别长度，我们可以从示于图之间关系人手臂和机器人特征。图所示。图机器人与人之间关系在般情况下，我们可以调整机器人上臂和机器人前臂长度相匹配人同行长度。但是，我们宁愿让机器人上臂长度比人类要长，以容纳身材较小患者，同时解决了逆运动学问题最佳原则。现在，我们将开始得到解决方入机械力转换成电输出信号。因此，中风瘫痪患者通过肌电图信号和机械力传感器产生电信号之间比较，使该系统可以检测到正确肌肉收缩，然后康复机器人提供中风瘫痪患者正确外力，协助他们完成指定任务。细节描述如下前处理我们会记录信号，个带通频率至，肌电活动定义如下其中表示特定肌肉。触发信号定义该阈值决定松弛肌肉肌电活动，触发信号被定义为如下其中，传送是指示特定肌肉，和这些特定肌肉是负责上肢特定运动信道集合。然后，将控制策略修改，以建立正确肌电触发。如下其中被定义为触发信号是负责特定上肢运动。实验和结果实验装置这个实验个主题康复机器人设计圆圈轨迹，执行和编程在中。康复训练计划是在个平面上沿圆形轨迹运动。在圆形轨迹实验中，病人可以选择康复模式有被动模式和主动模式。康复机器人在执行任务圆圈绘制之前，必须预先设定。在初始位置肩与肘关节康复机器人本身和康复机器人上臂和前臂长度被适当地调整。然后，对象坐在与他上臂和前臂固定由肩带连接到支撑底座，和他手握住手柄。表面肌电电极附着在皮肤表面主体，包括三角肌前，中，后部，肱二头肌，肱三头肌肌。这些肌肉负责肩关节屈曲伸展，和肘关节前屈后伸。噪音水平是在静息状态下测得阈值。设计康复机器人运动后，从电脑屏幕上可视化反馈圆圈绘制任务执行在每个康复模式。此外，与肩膀相平目标圆直径被设定为厘米顺时针旋转。圆圈绘制速度可以自我决定，在电脑上显示图形如下。实验结果在三种不同模式，图表示手腕在平面和平面轨迹。人上肢角度，图还有两种不同模式。图在两种模式下在平面和平面人手腕轨迹。平滑路径是被动模式轨迹，不规则个是主动模式。图人上肢随时间变化在被动模式下左图和主动模式右图角度。讨论从图，我们可以清楚地看到，被动模式比主动模率，投资回收期税后年含年建设期。经过不定性分析，项目是有较强抗风险能力。综上所述，我们认为项目是可行的，应尽快开工建设。项目名称年产百万只节能灯项目项目发区，占地亩。公司选址在这里可充分享受到聊城市招商引资政策和经济开发区带来的各种政策优惠及项目编制依据工厂节能设计规范节能灯产品国家标准财政部国家发展改革委关于印发高效照明产品推广财政补贴资金管理暂行办法的通知国务院关于发布实施促未经允许，请勿外传,年节能行业分析报告及十五发展趋势研究经济开发区优惠政策项目建设的必要性。节能灯自问世以来就受到人们的青睐，是全世界照明的首选光源。别是近几年，中国工业发展速度过快，电力资源严重紧张