，使╳╳市旅游资源得到充分开发利用，既改善了生态环境，又开发了个新旅游景区。是社会发展和改善人民生活水平需要当前，随着社会对精神文化需求，随着社会经济发展，随着人们生活水平不断提高，追求高尚健康优雅舒适，多层次多内涵休闲与旅游正成为种时代气景观游览主道景区主要游览路线呈环状设置，将园内主要景点看出，╳╳公园项目开发大大加快了╳╳市经济发展，预计投资商在年时间可全部收回投资。三社会效益分析╳╳公园旅游景区开发建设，有利于促进╳╳市旅游产业发展，对调整与优化产业结构，增加就业机会，改善投资环境，提高地区知名度，促进╳╳市旅游资源开发利用，对经济发展将起到极大推动作用。同时，公园景区建设有利于创造富有景观特色和休闲机会人居环境。本项目开发，为╳╳市旅游业增加了个新特色度假区，连同孔雀湖勐巴娜西珍奇园大金塔绿色家园形成了╳╳市比较集中生态旅游景区，带旺╳╳市各旅游景点和宾馆旅行社，进而促进╳╳市商业流通和社会就业。据测算，公园景区直接收入每增加元，能给相关行业带来近元间接收入。游客在旅游过程中购物娱乐消费将进步促进第三产业发展和工农业产品销售项目开发，将有助于塑造╳╳市地区形象，改善╳╳市投资环境，促进招商引资╳╳公园景区开发，有助于╳╳市经济和社会发展有助于╳╳市旅游业形成新热点，增强╳╳市对外界旅游吸引力。四生态效益分析╳╳公园旅游景区开发，将把自然生态保护与旅游资源开发很好地结合起来，这不仅符合可持续发展要求，而且还能同时满足旅游者需要，对促进生态环境保护和优化具有重要意义。第十二章项目风险分析主要风险因素识别经分析，本项目风险因素有技术风险技术方面风险主要指项目采用先进技术和新技术应用上可靠性和适用性等存在不确定性。工程风险工程风险主要包括方案施工与工期等存在各种不确定性给项目带来风险。环境影响环境影响方面风险主要指工程建设期对周围水资源森林植被自然环境等产生负面影响，致使项目不能顺利实施或需要增加大量投资进行治理等。组织机构组织机构方面风险主要指项目组织设置方案不适于本项目建设或运营，项目法人代表企业管理层不能胜任项目组织与管理等，影响项目实施。投资估算风险投资估算风险主要来自工程方案变动工程量增加工期延长，人工材料机械台班费各种费率利率提高，征地及拆迁工程量增加和单价提高。融资风险本项目投资大，具有定社会公益性，投资回报主要反映在经济效益社会效益和生态效益方面。经济风险经济方面风险来自投资或后期运营费用增加，使项目维持运营成本达不到预期目标。经营管理风险项目部门设置和制度建设，提高效率和降低成本原则，管理要规范化和制度化。要根据市场变化和内部实际情况，及时完善和修正经营战略，促使经营战略符合实际并切实可行。政策风险政策是种保障，也是种风险。加强应加现状及趋势分析，跟踪国际国家相关政策动态，合理评估相关政策对项目建设及运营整体影响。本项目正处在国际金融风暴萧条时期，金融危机所带来风险不仅影响到中国，也影响到本项目开发建设和运营各个方面。财务风险投资中应摸清调查核间布局。二争取德宏旅游产业发展取得大突破。高质量高水平规划景区景点，全面提高旅游服务质量。以休闲度假康体养生产业为重点，突出区位气候生态民族宝玉地热等地方特色，着力建设康体天堂休闲潞西旅游品牌。╳╳公园集休闲度假康体养生和民族文化生态体验等旅游活动于体，不仅符合╳╳市旅游发展规划，而且具有很好开发价值和市场前景。在各种政策扶持和指导下，根据项目拟建区自然资源优势和区位条件及╳╳市旅游业发展态势分析，╳╳公园景区通过观光休闲项目以及各种独具民族特色参与性体育运动休闲项目启动旅游市场，逐步把项目区产品推向市场。最终实现从观光型旅游向休闲度假型参与式旅游转变。二项目必要性╳╳市人民政府把发展作为强州富民第要务，╳╳市╳╳公园旅游项目提出，就是充分发挥本地优势，突出地方特色。实施可持续发展战略，培育新经济增长点，着力解决人民脱贫致富问题，以及满足社会经济需要重大举措。潞西旅游业滑坡不在于宣传促销不力，其根本症结是产品老化单，从而引发出环环相扣关联问题。时代发展和市场供求变化决定了潞西旅游业已不可能再凭单勐巴娜西珍奇园去再创昔日辉煌。勐巴娜西珍奇园虽仍是潞西旅游业中个基础产品和重点产品，但已不是龙头产品和拳头产品。潞西旅游业必须从体制改革资源整合招商引资旅游产品创新培养人才提升档次增加卖点迎合休闲旅游度假旅游和会议旅游时代需求等各个方面科学有序而又大刀阔斧地推进，方能重振雄风，再现辉煌。根据潞西旅游资源价值及其开发潜力，加上政府信心与全市人民努力，潞西旅游业完全能够再度兴旺起来，以新产品和好效益去赢得更大市场。所以本项目建设是必要，其必要性体现在如下几个方面╳╳公园开发建设是╳╳市经济快速发展需要。今日潞西，在改革开后反 推 控 制 方 法 来解 决 零列的问题。 关于位置和方向的输入力和力矩如下表示 其中 ηη 是恒定增益矩阵。在用 代替 后，李亚普诺夫函数如下定义 其中 。之后反推控制规律就知道了 在这里，如果 ，那么上面的反推控制就可以保证其稳定性，如下 其 中 ， 是 正 常 数 。用 取 代 和 ， 我 们 可以 如下 描 述 输 入 向 量 关 系 的导数 其 中 输入 向 量 前 面 的 矩 阵 是满 秩的 ， 并 且 输 出 的 结果可以通过转换矩阵得到。 Ⅵ 仿真模拟 仿真通过在第 Ⅳ部分提到的动力模型上应用位置控制器来描述机器平台的悬停运动，并且海流在整个系统中被看作是干扰项。仿真参数，例如增益，在表格 Ⅲ中进行了相关的总结。 海流 海流速度的平均速度是通过阶的高斯 马尔科夫方程生成的。海流速度 通过下列的微分方程表示 其 中 是 个 零 均 值 白 噪声 系列 。 速 度 限 制在 海 里 小 时 。 固 地坐标系中的海流速度可以通过在图 中描述的攻角 和侧滑角 得到，来源如 下 其 中 是固 地 坐 标 系 中 海 流 速度 关 于 坐 标 轴的 分 量 。 海 流 速 度通过相对速度关系 包含于动力模型中。 水下的仿真模拟 在第 个 仿 真 中 ， 悬 停 运 动通 过 只 有 侧 滑 角 的 海 流 中测 试 。 理 想的 位 置 和 方 向矢量 η 是 ，并且侧滑角 是 。第二个仿真是在只有攻角的水下进行测试的 ，攻角 的角 度 是 。第 个 仿 真 的 结 果 在 下 面 的 图 中 其中 是 轴 位置 ， 是 轴 位 置 ， 是 偏 航 角 。 第 二 个仿 真的 结 果 如 图 中 的 所 示 其中 是 轴 位 置 ， 是 横 摇 角 ， 是 桨 距 角。 海 流 的 攻 角 比 侧 滑 角 对于 机 器人控 制 的 影 响 要大 ， 这 是 因 为平 滑 的 机 器 人 整 体 。 当 攻 角和 侧 滑 角 在 系 统 中 同 时 存在 时 ，控制器无法保持稳定状态。 在水下保持个合适的桨距角 在这个仿真中，对于机器人平台关于合适的桨距角的保持能力在水下进行了测试。 理想 的 位 置 和 方 向 矢 量 η 是 ， 攻角 是 ， 侧滑 角 是 。 桨距角 被 很 好的 控制 ， 如 图 中 的 ， 并 且 横 摇 角 也 是 稳 定的 ， 如 图 中 的 。 然 而和 轴的位置，以及偏航角不是稳定的状态。 未来的工作 首先 ， 为 了 完 成 稳 定 的 自由 度 位 置 控 制 ， 需 要 进 行精 确 的 调 整 。 其 次 ， 通 过对比控制 设 计 来 探 索 合 适 的 鲁 棒性 控 制 设 计 方 法 。 然 后 ， 需 要 进 行 真 实水 下 的 实 验测 试 。 捕捉装置的设计和组装对于实现实验的主要目标也是非常重要的。 Ⅶ 结论 这篇 论 文 ， 提 出 了 装 备 个旋 转 推 进 器 的 水 下 机 器 人平 台 。 利 用 个 旋 转 推 进器机 构实 现 了 悬停 的 自 由 度 运 动 。 制 造 了 机器 人 的 原 型 ， 并 且 进 行 了基 本 的 测 试 。 提 出 了动力 模 型 ， 运 动 方 程 和 非 线性 推 力 矢 量 。 旋 转 推 进 器的 高 非 线 性 在 反 推 位 置 的输入 输出 超正析象管串行物理 接口信号转化成串行物理 接口信号，然后通过外部 控制器进行通信。 这个机器人需要 个轴的姿态控制和关于目标的相对位置作为实际的驱动，因为它可以由控制者进行手动控制。感觉系统由 惯性测量单元，测试下潜深度的测压传感器，和两个照相机。 的输出显示了 个 轴的欧拉角，压力传感器给出了深度位置。两个具有立体视觉的摄像机是为了通过视觉伺服算法对于机器人的相对位置进行计算。 水下机器人平台的原型 平台的原型如图 进行装配，在水槽中的工作下潜测试如图 所示。表 总结了原型的参数。平台在空气中的总重量是 千克力。平台浮标在净水中的浮力设置为 千克力。整个机器人被设计成近中性浮力。如果体框架结构是附加于连接推进器中心的对角线的交叉点上的，那么重心和浮心与最开始的体框架架构的几乎致。如表 Ⅱ所示。非对角的惯性矩 ,比对角的要小得多，因为整体的形状是有 个对称面的。 Ⅳ 动力模型 运动方程 通常 来 说 ， 在 固 地 参 考 系 中 个 自 由 度 非 线 性运 动方 程 如 下 表 述 η 是由刚体和附加质量组成的惯性矩阵， η 是由刚体和附加质量组成的科里奥利力和向心矩阵， η 是重力和浮力， η 是包括推力向量的外力和力矩向量， η 是固地坐标系中的位置和方向矢量， 是固定刚体坐标系中的线速度和角速度。 推力矢量示意图 额外的力和力矩包括推力和力矩矢量以及干扰的力和力矩矢量，如下 其中的 是推理和力矩矢量， 是干扰因素，例如海流和操纵器的反作用力。推力和力矩矢量根据推进器的位置和方向进行定义。 来源于下列的向量关