1、“.....接着运行动态模拟程序如图所示，设置弹力系数为弹力行程为，模拟推动六杆滑动机构得出加速度，与设计加速度几乎致。因此我们在程序中用弹力系数弹力行程弹力替代设计中所使用气动压力。图弹力约束条件图为通过程序模拟六杆滑动机构与管内壁直径之间碰撞力。从图中可以看到弹力约束条件施加后秒内碰撞力变化，接着我们可以看到六杆滑动机构与管内壁直径毫米之间最大冲击力为左右。图使用冲击力仿真结果，仍然存在不少问题，如昂贵设备安装费，高额运行费用，较低食物垃圾回收率等，这意味着我们需要运用科学技术进步改善和提高稳定运行能力。现阶段韩国普通垃圾回收方法如下当我们把垃圾装在塑料袋，将它们放在个确定地点，然后辆垃圾回收车去周围区域回收垃圾。通常情况下，垃圾暴露在道路上，而且垃圾袋经常会被狗，猫或老鼠等损坏。导致结果就是破坏城市美观，尤其是在夏天。此外，该垃圾袋可导致恶臭苍蝇或有害昆虫在其中不断滋生。因此可以断定这种垃圾处理方式是不卫生......”。

2、“.....只有个垃圾槽被安装在固定间隔位置上。通过，用户可以向构造在地下管道扔垃圾袋。垃圾是在槽底部暂时存储后通过管道联接被回收到个存储区域。因而因为不需要任何人力捡垃圾，并且垃圾也不会暴露在外面。才真正称得上是环境友好型系统。相比现有拾取方式所采用人力中文字本文译自,毕业设计论文译文题目管道清洁机器人优化设计学生姓名学号专业机械设计制造及其自动化班级指导教师评阅教师管道清洁机器人优化设计,摘要近日，因为垃圾自动收集设施即广泛被安装在韩国首尔大都市区，对于管道清洁机器人研究兴趣不断增加。从目前相关研究看来，对管道机器人研究直侧重于检查，而非清洗。在本文中，为了除去中被卡在管和毫米直径内表面杂质，我们将通过使用发明问题解决理论思想提出六杆滑动机构管内清洗机器人应用于垃圾自动收集设施中。该机器人通过启动气动压力方式非弹簧调节滑动机构以贴合管内面......”。

3、“.....机器人整个主体原则上必须小于管最小直径。此外，对于直径为管，机器人通过使用杆滑动机构进行调节延伸到管壁并配合上述管直径。基于使用概念设计，通过和韩国机器人谷公司现场工程师合作，我们将建立机器人初始设计模型。为了进步对管道清洁机器人进行优化设计，当滑动机构滚轮被拉伸以适应到直径管道时，我们将通过使用由韩国公司开发出新代多体系统动力学仿真软件模拟机器人和管内面之间碰撞最大冲击力。施加在六杆滑动机构上最大冲击力应力将基于试验设计使用工作台美国公司研制大型通用有限元分析软件进行模拟。在本文最后，为了达到最优安全系数和最轻量化机构设计，各个零件最佳尺寸将被确定。我们将与机器人谷公司专家们起完成最终初步设计，在理论上使其具备最优安全系数和轻便性。此外，随着研究深入管道清洁机器人原型机也将出现。关键词管道清洁机器人，连杆滑动机制，发明问题解决理论，优化设计试验设计，工作台Ⅰ引言近日......”。

4、“.....对于管道清洁机器人可行性兴趣正在增加。尽管韩国在初始阶段，到目前为止根据调查居民满意度据报道，相比于手动方式，它对环境问题包括公寓美化解决还是获得了很高满意度。然而，仍然存在不少问题农民负担，对增强地方经济实力和带动区域经济上台阶有着非常重要的作用。该项目总投资万元，投资回收期年，项目净现值万元，内部收益率为,均超出行业平均水平，另外本项目的建成运营对开通就业渠道，增加地方税收，带动相关产业的发展，促进社会稳定，构建和谐社会有着积极而深远的意义。本项目无论从经济效益还是社会效益来说都是可行的，是个立意新颖，可操作性强，效益明显，具有巨大发展潜力的好项目，建议尽快组织实施，早日上马，早见成效。户农家店城乡物流中心主办单位公司单位性质有限公司项目负责人杜光明地址京原北路沙河桥北可行性研究报告编制目的依据和原则可行性研究报告编制目的对项目可行性与开发经营提出初步意见，并对项目的规划设计，功能分区等提出相应的建议......”。

5、“.....可行性研究报告编制依据省国民经济十五规划省农村经济发展十五综合规划省现代物流十五发展规划省人民政府物流发展的若干意见城区总体建设规划国家计划委员会建设部颁发的建设项目经济评价方法与参数第三版国家计划委员会关于建设项目进行可行性研究的试行管理办法计投资术数据和资料等编制原则紧密围绕市场需求，结合实际以市场为导向，以效益为中心，立足于发展名牌企业。合理利用土地。环境保护劳动安全卫生安全及消防方面按国家规定和标准进行设计。效地控制经营活动过程中的危险源环境因素，达到环保和职业健康安全要求。经营规模和营销方案市无正规的物流企业，与经济发展不协调，因此加快物流中心建设是该经济发展的需要。为加快第三产业发展，实现产业结构调整的有效途径，振兴国民经济，促进第二产业的协调发展，增加社会劳动力就业，保持社会稳定的重要因素。但是第三产业在经济发展中是滞后的产业......”。

6、“.....对缩小本市城乡差别具有重要意义。从而促进第运第二年开始流动比率大于,第二年速动比率大于,表明本项目偿还短期贷款的能力较强。财务盈利能力分析静态指标以第年为例投资利润率年利润总额总投资从以上可知，本项目在物流行业中具有较高的投资利润率。注计算公式中,年利润总额为所得税前年利润总额。动态指标财务内部收益率所得税前财务内部收益率所得税后财务内部收益率财务净现值所得税前财务净现值万元所得税后财务净现值万元不确定性分析项目经济评价所采用的数据来自预测和估算，因而效益的计算就存在不确定性，为了分析不确定性因素对经济评价结果的影响，必须进行不确定性分析。包括盈亏分析，以网管道不断输送。在收集网中，操作连接管道鼓风机与在空气吸入口吸气机，如图所示。就这样通过空气流动收集生活垃圾。在为了稳定地保持长时间工作，在管内清洗就显得非常重要了。可以预见在不久将来，个全自主管道清洗智能机器人将被开发出来......”。

7、“.....迄今在管道机器人上研究直集中在检查而不是清洗。例如，等人作品先后开发了地下燃气管道差分驱动管内检测机器人。此外，等人作品研究了通过使用轮带弹簧卡在管内表面上行动管内检测清洁机器人。如图所示但是等人机器人有个严重缺点，当个轮带不能有效支撑在管道上时机器人会从内管道壁分离，这样它可靠性将大大降低。这也是我们设计管道机器人成功解决关键问题之。图管道检测清洁机器人等人作品在中，当垃圾移动时，我们要除去它们粘在管直径和内表面杂质。因此，在本文中，我们将开发滑动机构管道清洁机器人，它可以通过使用气压没有弹簧合适地调整到管道内面。我们拟议将管道清洁机器人设计成可以自主前进后退并通过刷子旋转不断清洁。该机器人身体应该能适合管最小直径。另外，对于管最大直径，机器人可以通过滑动机构延伸并与管最大内径面贴合。通过在该机器人前端安装照相机和纺丝刷，它可以同时执行清机器人遭遇分支管道口时，它该如何平稳通过......”。

8、“.....当三组六杆滑动机构中组落在分支管时，此时通过气动压力作用在滑动机构上使机器人保持外径不变。同时，因为其余两组仍作用在管壁上，因此管道机器人可以继续稳定地移动。图六杆滑动机构通过气动压力在分支管道口移动动态模拟技术基于第二节对管道清洗机人概念设计和图中与韩国机器人谷公司合作提出气动压力六杆滑动机构初设设计研究，还有机器人谷公司富有经验专家在初始设计中提供如表所示至杆长度和厚度。我们对管道清洁机器人进行了优化设计，我们通过使用多体动力学模拟程序模拟机器人与管内壁之间最大冲击力。在这里我们只对管道清洁机器人通过滑杆机构调节适应直径管道进行模拟，因为它相比机器人在直径管道中拥有更大加速度和更长位移。图六杆滑动机构利用气动压力示意图表杆初步设计按照表中杆长度和厚度尺寸建立六杆滑杆机构通过气动压力推动编号滑动杆调节以适应直径管道与管道内壁形成压力模型。然后根据模型运行多体动力学仿真程序即模拟该模型......”。

9、“.....作为该动态仿真第步便是将用制图软件绘制六杆滑动机构三维造型即图导入到多体动力学仿真程序中。在模拟中考虑约束条件是重力关节固定点接触点和弹力。重力采用，方向如图所示。在图中我们可以看到编号关节在中被设定为外卷滑动关节。在机构下部可以看到连接到关节部位是被固定，而连接到关节部位没有被固定，它是可以在导轨上滑动。图约束调节各个关节和固定点我们可以看到在管道中清洁机器人有个六杆滑动机构与管内壁接触，为了方便起见我们只对其中个六杆滑动机构进行模拟。如侧面图所示如昂贵设备安装费，高额运行费用，较低食物垃圾回收率等，这意味着我们需要运用科学技术进步改善和提高稳定运行能力。现阶段韩国普通垃圾回收方法如下当我们把垃圾装在塑料袋，将它们放在个确定地点，然后辆垃圾回收车去周围区域回收垃圾。通常情况下，垃圾暴露在道路上，而且垃圾袋经常会被狗，猫或老鼠等损坏。导致结果就是破坏城市美观，尤其是在夏天。此外......”。