他们认为随着经济发展，人们越来越关注周围环境保护和建设。项目建设会影响到甜水镇经济发展，有利于改善城镇和周边农村居住环境，有利于维护人民身体健康。份问卷回答不知道项目建设是否会促进当地经济发展，但认为项试结果。试验结果用于图像识别算法。六识别方法图像上目标果实分为三类组到组组图像中果实集群主茎和花梗与植株其他部分隔离。组图像中存在和植株其他部分相连部分。组图像中部分是被遮挡。图所示为各组色模式图像。在张图像中，组为张，组为张，组为张。此外，从个方向摄取两张立体图作为对进行表述如，或者它们被视为收获机器人机器人定位难度水平所在。在这个实验中，集群有张，为张，为张，为张。图和图为色彩分布图。和数值为至之间标准值。由图可知，图是被着色，植株部分被分辨为红色黄色和绿色，果实主茎花梗枯死主茎和背景。图所示为实验所研究出来识别算法。获取图像后，色彩成分图像被转化为格式图像。根据所得结果，对图像进行二值化处理，再经过降噪处理得到了多边形图像。从所得图像中确定出果实集群重心和主茎选区，将其扩展。主茎和花梗如和被从不同图像上分离，然后又被合并在起。主茎和花梗高概率被选取出来，确定出他们交点。图所示为同张图像从流程到。七结果与讨论表显示是组，组和组各种识别结果所有图像结果以及除组之外结果。在组里，果实集群和花梗被选取成功率为，但是支花梗被丢失，个交叉点也被忽略。原因是其他丛主茎被当做定位花梗。在组里，支花梗被遗失，因为主茎和花梗连在起。在组里，没有交叉点被识别出来，因为没有暴露出来花梗，并且图像上没有主茎。双立体图像和成功率分别为和。实验中机器成功率为。由此可知，如果不同丛主茎可以被精确地识别出来，成功率是可以得到，因为双立体图像和数量是总数。八结论运用西红柿植株体形特征识别算法可以使主茎和花梗交叉点被识别率达到。结论是根据立体影像从其他丛花梗中识别出主茎算法还有待以后改进。参考文献劳动力短缺单调工作枯燥操作高频率育苗撒种和收割操作。关于收获机器人论著年之前就已经发表了，但是时至今日都没有得到实际应用。其没有得到商业运行原因之就是，机器人操作速度和手工操作相差无几，有时甚至低于人类水平。为了降低西红柿种植劳动强度，去年款西红柿集群采摘机器人诞生了，机器人每部分都得到了单独研究，它可以自动完成整个收获操作。相关机器视觉系统实验成果本文将有详细描述。二西红柿集群采摘机器人个果蔬集群采摘机器人大体上由机器视觉系统操作器末端执行器组成，有还就有行走机构。图所示为项实验中使用个典型附加有操纵器集群收获末端执行器。末端执行器能够抓取支花梗并将其剪断握持着。它有手指以电磁驱动器驱动上位手指和低位手指。手指末端各有个用于选取花梗限位开关，两个限位开关作为低位手指被压力传感器来选取花梗。个直流电动机驱动上位手指向上运动或向下运动，另个直流电动机驱动个中文字美国农业生物工程师学会会议报告文件号西红柿集群采摘机器人视觉系统年年度国际会议报告罗德岛州会议中心举办罗德岛州年月日摘要最近荷兰风格的西红柿种植温室开始在很多国家风行起来，果蔬集群采摘也在荷兰和些国家变得普及起来，在这些地方荷兰模式由于极具可行性和好的果蔬保鲜度而得以普及。 在大规模的荷兰生产系统里，切都趋向于用机械自动化来代替人力操作。 本文描述的是西红柿集群采摘机器人的视觉系统。 中文字美国农业生物工程师学会会议报告文件号西红柿集群采摘机器人视觉系统年年度国际会议报告罗德岛州会议中心举办罗德岛州年月日摘要最近荷兰风格西红柿种植温室开始在很多国家风行起来，果蔬集群采摘也在荷兰和些国家变得普及起来，在这些地方荷兰模式由于极具可行性和好果蔬保鲜度而得以普及。在大规模荷兰生产系统里，切都趋向于用机械自动化来代替人力操作。本文描述是西红柿集群采摘机器人视觉系统。机器视觉系统由两个完全相同彩色电视摄像机级四个配备有过滤器照明设备和个双图像采集卡。两张图像被同时拍下，成分图像被转化为模式图像。通过对模式图像进行处理，主茎花梗和果实被能识别出来。末端执行器根据西红柿植株物理特性，伸向主茎上握持点。介于仅仅根据植株暴露部分和机器人可通行角来识别出抓取点难度，所得图像被划分为组组图像中，果实集群主茎和花梗与背景图像是完全分离。组图像中，存在相连部分。组图像中，其中些是被遮挡。项实验结果显示，除了连人眼都难以辨别出来组图像之外，主茎上抓取点都可以被识别出来。关键词收获机器人，西红柿集群，运动与振动控制简介最近，荷兰风格西红柿种植业在许多国家得到普遍推广。其中运用到很多自动化系统都用在改善劳动力短缺单调工作枯燥操作高频率育苗撒种和收割操作。关于收获机器人论著年之前就已经发表了，但是时至今日都没有得到实际应用。其没有得到商业运行原因之就是，机器人操作速度和手工操作相差无几，有时甚至低于人类水平。为了降低西红柿种植劳动强度，去年款西红柿集群采摘机器人诞生了，机器人每部分都得到了单独研究，它可以自动完成整个收获操作。相关机器视觉系统实验成果本文将有详细描述。二西红柿集群采摘机器人个果蔬集群采摘机器人大体上由机器视觉系统操作器末端执行器组成，有还就有行走机构。图所示为项实验中使用个典型附加有操纵器集群收获末端执行器。末端执行器能够抓取支花梗并将其剪断握持着。它有手指以电磁驱动器驱动上位手指和低位手指。手指末端各有个用于选取花梗限位开关，两个限位开关作为低位手指被压力传感器来选取花梗。个直流电动机驱动上位手指向上运动或向下运动，另个直流电动机驱动个推动装置。机器人运动如图所示，运动，机器人靠近西红柿植株主茎，当主茎触碰到末端执行器时，限位开关被打开，机器人停止运动。运动二，末端执行器上驱动上位手指向上运动或向下运动，另个直流电动机驱动个推动装置。机器人运动如图所示，运动，机器人靠近西红柿植株主茎，当主茎触碰到末端执行步落实申请中央资金已有政策配套资金已落实。政府和其他相关部门也给予了本项目极大地支持，各种环境条件和运输条件良好，建设条件已经具备。本项目建成后不仅能改善甜水镇镇区面貌，保证人民身体健康，促进该镇水系污染综合治理，保护生态安全。而且可以更好地改善投资环境，吸引外资，为甜水镇经济发展注入新活力。本项目抓住国家全面积极推进城镇污水和垃圾处理产业化有利契机，促进区域经济迅猛发展，推进甜水镇城镇化进程，对于促进当地和谐社会建设有着重要意义，是利国利民件大好事。本项目符合国家产业政策和行业发展方向，工程技术方案科学合理，社会效益明显，经济上具有可行性，该项目建设可行且非常必要。第二节建议强化项目建设组织和领导。项目具有综合性，在项目建设过程中会涉及到方方面面问题，单靠项目业主进行项目建设是有定难度，建议有关部门要形成合力，在项目建设中，对项目给予各方面支持，减少些不必要门坎，多开绿灯，让项目尽快建成活垃圾处理原则和最终目标是减量化无害化和资源化。根据国务院分布中国世纪议程和年全国城市市容环境卫生工作会议纪要要求大力推行城市生活垃圾减量化和资源化，加强城市环卫设施建设。到年，全国城市生活垃圾运输作业机械化半机械化程度达到以上到年所有城市都要建立符合环境要求生活垃圾处理场，城市生活垃圾处理率达以上。符合小城镇基础设施建设发展需要在加快经济发展今天，经济发展要求先发展城镇基础设施建设，良好城镇环境将推动经济更大发展。随着县城扩大，国家对西部开发战略力度加大，为环县发展提供了个有利机会。城市垃圾处理建设，是小城镇基础设施重要内容。加快小城镇基础设施建设，首先必须从直接关系到国计民生和群众利益方面入手，这样才能增强城市基础设施服务功能。因此，要加快城市垃圾处理建设，充分发挥垃圾场经济效益环境效益和社会效益。现有垃圾处理场达不到卫生填埋场标准，污染严重，亟待解决，目前，环县现有垃圾只进行了简单填埋，属于简易裸露堆放。垃圾随意倾倒，无任何覆盖，填埋场及周围地区蚊蝇孽生，老鼠横行，每当风起时塑料膜纸张和粉尘四处飞舞，破环环境市容对有毒有害可燃气体无系统疏导收集和处理设施，空气污染严重现有垃圾填埋场无防渗措施，无渗滤液收集处理设施，渗滤液对地表水和地下水构成严重污染威胁。生态及环境保护需要由于垃圾处理设施落后，环县县城现有相当数量生活垃圾沿环河两岸河滩随意堆放，严重污染水质及地下水环境。因此加强环境治理，建设新垃圾卫生填埋场，保证环河地下水和森林公园不受污染，保证下游人民群众身心健康是必要。本项目建设将改善环县甜水镇镇区环境质量，保障居民健康，保护自然生态及资源。本项目总论第节项目背景第二节项目概况第三节可行性研究结论第二章项目建设的必要性第节城镇垃圾的产生及收运处理现状第二节项目建设的必要性第三章项目建设条件持积极支持项目态度。为促进该项目兴建，镇委镇政府召开专题会议认真研究该项目，解决项目建设中存在问题，并委派名副镇长专职负责此项目前期工作。为建成该项目，项十分重要意义，其可接受程度和社会适应性均很高。表社会对项目适应性和可接受程度分析表序号社会因素适应程度可能出现问题措施建议不同群众利益高无当地组织机构高无当地技术文化条件中无社会风险分析项目实施使更多老人和家庭多方受益，是政府和广大群众都大力支持项目，所在地王府站镇人民政府希望项目早日建设完成，项目建设不存在社会风险。项目在规划过程中，得到地方各级政府及相关部门支持，项目建设单位现有管理水平完全可以进行项目实施和管理。项目在实施过程中，将严格执行国家和地方有关法律法规，可以保证项目顺利实施。社会评价结论王府站镇老年公寓建设能够极大地改善现有老年公寓入住环境和生活条件，实现人民群众老有所养，病