，来操纵机器人平台。当操作者发现组海星或者它们栖息地时候，就控制机器人朝着海星移动机器人在合适位置保持悬停来收集海星和，当杆曲柄转动时候，机械手上刷子就会把许多海星带到机器人里面当刷子把海星带进收集框盒中，刷子就会沿着轨迹向前运动就像机器平台向前运动来进行下次捕捞。扭转弹簧使得工具使得工具反向链接，因此刷子不会把海星推开重复上述到过程，机械手就可以连续捕获许多海星。机械手模型仿真在这篇论文中，我们进行了机械手处于水下环境运动仿真，并且通过动态仿真模块对于机械手运动轨迹进行了计算，如图所示。四连杆由个长度分别为们打算尽快制造出这个机械手原型。致谢这项工作得到了韩国国家研究基金会支持，由韩国政府教育科学和技术部资助。参考文献,,,,,,,,,,系统可以完成多样工作例如水下焊接，搜索，捕捉等等。这篇文章中，我们提出了种基于四连杆海星捕捉机械手，把它安装在平台下方，如图中。机械手由个刚性连杆组成，以及个有着灵活刷子工具链接在其末端。在四杆和工具链接之间转换关节是无电源，但是有个扭转弹簧在上面。扭转弹簧有个定向界限，使得工具在反方向旋转时候只能逆时针旋转，不能顺时针旋转。图表示了按照时间顺序进行捕捞海星过程机器人操作者在水外面，通过在平台头部装备摄像头，来操纵机器人平台。当操作者发现组海星或者它们栖息地时候，就控制机器人朝着海星移动机器人在合适位置保持悬停来收集海星和，当杆曲柄转动时候，机械手上刷子就会把许多海星带到机器人里面当刷子把海星带进收集框盒中，刷子就会沿着轨迹向前运动就像机器平台向前运动来进行下次捕捞。扭转弹簧使得工具使得工具反向链接，因此刷子不会把海星推开重复上述到过中文汉字出处,,年第次国际控制自动化和系统会议年月日，在会展中心举行，韩国光州关于水下机器人平台基于四连杆机械手几何参数优化设计摘要这篇论文，我们关于种水下机器人提出了基于四连杆摘海星机械手。这个机械手由根杆组成，个弹簧和个电机。模型链接长度和弹簧常量都是参数化，我们解决了运动学和动力学并获得了机械手末梢执行器轨迹。捕获末梢执行器接触地面时行程和位移可以用来实现主要目标，来提高捕捉能力。个长度链接和个扭转弹簧常量用来实现设计变量化。支反力，矢量和些几何情况在优化过程中被处理成不等约束。通过优化机械手捕捉行程比原始行程提高了。关键词水下运动机械手系统，四连杆机构，优化设计，柔性机构。介绍海星问题给海岸渔业生态造成了巨大破坏。蝙蝠海星和阿穆尔海星被看作是给渔业带了破坏个主要物种。成千上万这些海星在渔场生存并吃孵化场鱼。因为海星不能很快地移动，所以贝壳类渔场面临海星带来最大问题。不仅仅是海岸渔场，而且自然湖泊也是受到这些海星威胁。澳大利亚大堡礁连续不断地报道海星数量爆炸性增长问题，并且过去些消除海星努力不仅花费巨大而且不够有效。由于海星具有强大捕食和繁殖能力，因此全世界每年都会花费巨大财力和人力来消灭海星。已经出现了些关于发展海星捕捞系统研究，但是结果由于多种原因，在实践中并不是非常有效。在现场，渔民抬起渔网用手来分离海星，或者潜水员潜入海水中来抓海星。渔场由政府或者相关地方政府进行资助。但是这些消减海星数量方法耗费了大量人力和物力。水下遥控操作运动系统可能是这个问题种解决方法。已经有了比较有效关于水下运动机械系统研究，并且各种各样水下机械手也在发展。但是考虑到抓海星这简单而且重复运动，这些高复杂度和高自由度机械手并不适合。这篇论文，我们提出了种应用四连杆机构海星捕捞机械手。利用个电机，个连杆可以根据特殊轨迹实现种重复性回转运动。对于优化连杆轨迹已经有了些研究，例如由蜥蜴后脚轨迹启发机器人，使用四连杆膝盖两足机器人行走轨迹。然而，它们局限于具体应用并不直接适应海星捕捉。尤其在这篇文章中，水下运动环境特点被考虑了进来，并且种兼容工具链接附加在了四连杆上。机械手翻倒轨迹不仅由运动学也由动力学决定。通过使用四连杆机构，机械手可以不用个接个识别海星来捕捉几个海星。而且，机械手可以克服海流干扰，克服海星位置变化，克服地形走向变化来保持运动平稳性。这篇文章组织如下首先在第部分，介绍了机械手概念性设计。在第部分，定义了优化问题并且在第部分工码头附属设施安装施工进度安排本工程施工总进度为个月，具体安排如下表国投湄洲湾石门澳产业园釜山石化万吨级石油化工码头可行性研究报告序号月份项目施工准备钻孔灌注桩施工基桩制作沉桩钢筋砼梁板预制现浇钢筋砼横梁墩台钢筋砼梁板安装土建工程施工现浇钢筋砼面板面层码头附属设施安装设备安装调试竣工验收国投湄洲湾石门澳产业园釜山石化万吨级石油化工码头可行性研究报告第章经济效益分析评价依据与原则评价依据国家计委建设部颁发建设项目经济评价方法与参数第三版交通部颁发水运建设项目经济评价方法及港口费收规则中央及地方财税相关规定。评价原则本项目经中心广场绿地，因此项目东方自然景观较佳。西北方景观。根据新城区中心商务区区域规划，该规划即将实施，项目西北临区域是近万绿地，项目西北方自然景观十分优美。西北方向远景可观看到淮河文化广场优美景观。南方景观。项目南临已建成星光花园，星光花园是中国房产优秀住宅区，容积率低，绿地率高，项目正对着晨光花园绿地大道，因此项目南方自然景观怡人。景观综述从本项目周围环临景观及远景开阔程度看，四周方向远景和近景相对来说是比较优美，也是本项目大优势和卖点。三环境卫生市场分析蚌埠市房地产市场分析宏观年以来，蚌埠市国民经济持续快速健康地发展，全市国内生产总值年均增幅达，经济实力日益增强。年蚌埠市国内生产总值亿元，同比增长，实现两位数的增长财政收入跨上新台阶，比上年增长亿元，达到亿元，同比增长尤其值得注意的是城镇居民人均可支配收入达元，比上年增长精神等功能，产生了宗教民俗音乐等独特文化。因此立北部生态绿色屏障，保护绿洲。此举在促进社会经济持续发展上，具有重大的现实意义和深远的历史意义。三项目建设是实施西部大开发，构建和谐社会和建设社会主义新农村的需要由于长期的风沙侵袭和人类不合理的生产活动等原因，武威市湿地资源萎缩和退化，直接导致绿洲土地沙化严重，农业生产条件和居民生活环境恶劣，致使该市成为西部较贫穷的地区之。虽然经过多年的努力，境内生态环境有了定改善，但并未能从根本上改变广大农民群众的贫困局面，天祝县仍为国扶贫困县，古浪县也为省级贫困县，与中央提出的构建和谐社会和建设社会主义新农村存在着很大差距。项目实施，旨在通过湿地资源的保护与恢复，保护水准存在的主要问题，明确保护和合理利用的主攻方向和治理的模式及措施。积极总结筛选和推广适用的湿地保护开发利用的科技成果和经验。要全面强化科技保障工作，做到对项目建设全面实施科学规划科学设计科学实施，切实将科技保障贯穿于项目建设和实施的全过程。同时，要建立国际交流机制，及时引进国内外在湿地保护恢复和科学利用等领域的先进技术。三组织措施是建立领导机构，健全包含机制。建立专职高效的项目建设领导与协调工作机构，建立和完善项目工作目标责任制和激励机制，制定行之有效的检查监督制度，掌握建设动态，总结建设典型，布置和督促建设工作的落实，把湿地建设任务纳入干部政绩考核体系，将项目建设作为领导干部定量考核和政绩评估的主要依据，促使各级领导干部形成科学的湿地保护观。二是加强宣教培训工作，提高全社会湿地保护意识。湿地保护是社会性很强的公益事业，必须依靠全社会的共同参与和齐抓共管，必须继续把加强宣传教育提高全民湿地保护意识作为湿地保护管理的基础性前提性工作来抓。重点抓紧建设好湿地监测宣教管理中心，形成较为完善的宣教网络。各地要把湿地保护与恢复的精品项目办成湿地保护的样板和示范，办成对公众开展湿地保护宣传教育的重要阵地。总之，要运用多种手段采取各种措施，提高广大干部群众的湿地保护意识。武威市湿地保护与恢复工程主要建设内容览表序号主要建设工程单位数量备注保护与恢复工程保护管理站点共处保护点，每个，砖混结构界碑块石质材料界桩个规格标牌块规格，湿地监测站设立了望塔座高，钢石结构，重点湿地监测站防火林带宽，重点地区设置围栏重点湿地区及核心保护区人工造林包括营造水源涵养林护岸林护库林封山滩沙育林草退耕还林草退牧还草二监测管理宣教工程监测管理宣教中心砖混结构宣教设备套监测管理车辆台市县局候鸟观测站生态监测站候鸟观测站个砖混结构，每个候鸟观测设备套湿地生态监测站共处，每处，砖混结构湿地生态监测仪器设备套主要采用指标览表序号项目单位指标备注保护与恢复工程保护点万元砖混结构界碑万元块石质材料界桩万元个水泥桩标牌万元块防火林带万元宽了望塔万元座高，钢石结构围栏万元刺丝人工造林万元封沙滩育林草万元退耕还林草万元退牧还草万元二监测管理宣教工程监测管理宣教中心万元包括宣教中心砖混结构监测管理车辆万元台宣教设备万元套候鸟观测站万元个砖混结构候鸟观测设备万元套湿地生态监测站万元个砖混结构监测仪器设备万元套项目建设投资概算汇总表单位万元序号名称投资占总投资比例总计保护与恢复工程设施建设人工造林封山滩沙育林草退耕还林草退牧还草二监测管理宣教工程监测中心观测站点建设监测观测设备购置三基本预备费四其它费用不可预见费作的通知国办发号国务院关于进步加强湿地管理工作的通知国办发号甘肃省湿地保护工程规划甘肃省石羊河流域重点治理规划项目范主要完成人工造林，其中水源该年负荷时分析数据生产负荷生产目标实现率计算年序平衡点鞍山海华油脂有限公司年产万吨环保型精品润滑油脂技术改造项目可行性研究报告附表既有法人项目项目主要参数指标金额单位万元万美元投资总额自有资金自有比例建设借款附加借款流动借款金额单位机器设备房产设施无形资产预备费建期利息流动资金万元产品名称产品名称产品名称自有流动资金与单位单位单位基本预备费率年产目标涨价预备费率内销价格时间参数离岸价格计算期年外销比例建设期年年销售额还贷期年主原料名基础油和利率汇率与单位添加剂等建设借款年用计划流动借款国内价格汇率到岸价格日外购能源计算期初各年序号电增容生产负荷建设期建设期电千度含税销售额水吨缴纳各种税金煤吨