角 ， 是 桨 距 角。 海 流 的 攻 角 比 侧 滑 角 对于 机 器人控 制 的 影 响 要大 ， 这 是 因 为平 滑 的 机 器 人 整 体 。 当 攻 角和 侧 滑 角 在 系 统 中 同 时 存在 时 ，控制器无法保持稳定状态。 在水下保持个合适的桨距角 在这个仿真中，对于机器人平台关于合适的桨距角的保持能力在水下进行了测试。 理想 的 位 置 和 方 向 矢 量 η此本项目采用公路开拓汽车运输方案。采剥方法采剥方法选择该矿属小型露天矿山，根据国家安全生产管户提供了许多重要诊断，如剩余操作时间，剩余电量和功率能力。因此，是任何电池供电关键因素装置。开发数学模型电池可以形成这样核心。然而，已经变得清楚是，电池性能可在其循环寿命恶化，特别是在容量衰减和阻抗增加，从而导致减少存储容量和电池电量。甲固体电解劳动力的就业问题。项目实施后将带动当地及周边地区批习惯行业的发展。项目无论从财务评价还是社会效益角度看，该项目都比较可行。根据该项目的投产运营成熟的销售形式，及以生产技术和原材料供应情况分析，产品质量有保障，时常前景广阔。具有高附加值性，符合国家投资政策，生产所需原辅材料较为充足，销售渠道多样，资金回收有保障，经济效益显著，同时，该项目科学地解决了环境问题，不会造成环境污染，社会效益明显。二建议本项目工程建设中应多听取有关专家的意见和建议，有关论证设计施工要紧密配合，对于它们数量巨大，因此会群组式的生存。 满足的要求 机器人的宽度必须小于 ，长度要小于 ，并且高度要小于 。为了在没有发射装置的情况下，可以 个人控制机器人，它的重量必须低于 千克力 。 水 中 的最 小负 荷 是 千 克 力 。 最 小 的游 泳 速 度 是 。机 器 人平 台 可 以 在工作区内保持运动和方向，避免水下工作中的海流和机械手的反作用力。 Ⅲ 平台设计 机构设计 如图 所示，我们提出了种使用 个旋转推进器的新型水下机器平台。这 个推进 器可以沿着如图 中的绿线的轴向旋转，并且每两个推进器可以同步旋转。然后，机器人 平台可以实现空间的 个自由度，如图 所示。每个推进器都可以产生小于 千克力的推力。 主体设计成框架结构。框架使用 聚合物制造而成的，图中是用蓝色表示的。在这个框架的基础上，装备上用有机玻璃做的每个部分。黄色部分的浮标装在装置的顶部和底部，使用高分子聚丙烯 制作的。平台上面和下面的对接机构部分是用来装载机械手 或者其他捕捞海星的装置。整个机器人装置在 深以内，承受 压力内是防水的。 电子与通信 表 总结了水下平台电子单元的规格。使用了 和 两种类型的能源供应。装置通过基于电脑端的遥控进行操作控制。推进器的驱动程序和直流伺服电机的驱动程序通过数模转换器板进行联系。直流电机驱动基于 总线进行通信。平台最后的输入 输出 超正析象管串行物理 接口信号转化成串行物理 接口信号，然后通过外部 控制器进行通信。 这个机器人需要 个轴的姿态控制和关于目标的相对位置作为实际的驱动，因为它可以由控制者进行手动控制。感觉系统由 惯性测量单元，测试下潜深度的测压传感器，和两个照相机。 的输出显示了 个 轴的欧拉角，压力传感器给出了深度位置。两个具有立体视觉的摄像机是为了通过视觉伺服算法对于机器人的相对位置进行计算。 水下机器人平台的原型 平台的原型如图 进行装配，在水槽中的工作下潜测试如图 所示。表 总结了原型的参数。平台在空气中的总重量是 千克力。平台浮标在净水中的浮力设置为 千克力。整个机器人被设计成近中性浮力。如果体框架结构是附加于连接推进器中心的对角线的交叉点上的，那么重心和浮心与最开始的体框架架构的几乎致。如表 Ⅱ所示。非对角的惯性矩 ,比对角的要小得多，因为整体的形状是有 个对称面的。 Ⅳ 动力模型 运动方程 通常 来 说 ， 在 固 地 参 考 系 中 个 自 由 度 非 线 性运 动方 程 如 下 表 述 η 是由刚体和附加质量组成的惯性矩阵， η 是由刚体和附加质量组成的科里奥利力和向心矩阵， η 是重力和浮力， η 是包括推力向量的外力和力矩向量， η 是固地坐标系中的位置和方向矢量， 是固定刚是 ， 攻角 是 ， 侧滑 角 是 。 桨距角 被 很 好的 控制 ， 如 图 中 的 ， 并 且 横 摇 角 也 是 稳 定的 ， 如 图 中 的 。 然 而和 轴的位置，以及偏航角不是稳定的状态。 未来的工作 首先 ， 为 了 完 成 稳 定 的 自由 度 位 置 控 制 ， 需 要 进 行精 确 的 调 整 。 其 次 ， 通 过对比控制 设 计 来 探 索 合 适 的 鲁 棒性 控 制 设 计 方 法 。 然 后 ， 需 要 进 行 真 实水 下 的 实 验测 试 。 捕捉装置的设计和组装对于实现实验的主要目标也是非常重要的。 Ⅶ 结论图控制电路配置图说明了应用于产业结构的调整有很好的示范带动作用。企业原料基地有充足稳定的原料供应。项目的建设对带动当地农民全面建设小康社会具有重要意义。农民增收效益显著,项目采取的三废治理措施较为完善，经处理后的废水废气废渣均能达到国家排放标准，并可按照国家环保三同时的要求组织实施。大市场对接的有效载体。家庭养猪，是我国传统农业中农民参与最多的项目。可是直到今天，农民养猪不能赚钱的现象还相当普遍。而市创新饲料有限公司就是让近万农户真正实现了养猪无风险，增收有保障，为湖南畜牧业逐步走上产业化道路树起面旗臶。他们跳出饲料低价恶性竞争漩涡，瞄准无抗饲料开发，把饲料与养猪捆绑起来，以企业的被 控 制 ， 但 是 整 体 的 自由 度 的 控 制 仍 然 不 是 很 稳定 。 我们希望这个问题可以通过精密的调整或者应用其他的控制设计方法来解决它。 附录 第 Ⅳ 部分的推进器矢量映射矩阵如下表示 其中 是机器人的长度， 是机器人的宽度， ， 是旋转角度。 参考文献 ,,, , , , , ,,,, ,, ,, , , , , , , ,, ,,, , , ,, , ,,, , , , , 体坐标系中的线速度和角速度。 推力矢量示意图 额外的力和力矩包括推力和力矩矢量以及干扰的力和力矩矢量，如下 其中的 是推理和力矩矢量， 是干扰因素，例如海流和操纵器的反作用力。推力和力矩矢量根据推进器的位置和方向进行定义。 来源于下列的向量关系 其中的 是变换矩阵， 是通过推进器的旋转角度映射相关矩阵的推力向量。 推力 矢 量 示 意 有 着 很 高 的 非线 性 度 ， 因 为 输 入 总 量 的 个 输 入 ， 推 进 器 的 角 度 包 含 于 推 力 向 量 映 射 矩阵 中 。 Ⅴ 控制设计 机器 人 平 台 的 目 的 是 静 止 悬停 运 动 。 当 发 生 了 位 置 和方 向 上 的 位 移 ， 控 制 器 就会计算合 适 的 输 入 和 反 馈 。 个主 要 的 问 题 是 非 线 性 的 推力 向 量 映 射 。 有 着 合 适 输出 的 输入不能够获取，因为 式有零列。相似的问题在有着四个倾斜螺旋桨的四轴飞行器和转向 轮 式 移 动 机 器 人 的 变 异问 题 上 得 到 了 解 决 。 这 篇 论文 是 通 过 反 推 控 制 方 法 来解 决 零列的问题。 关于位置和方向的输入力和力矩如下表示 其中 ηη 是恒定增益矩阵。在用 代替 后，李亚普诺夫函数如下定义 其中 。之后反推控制规律就知道了 在这里，如果 ，那么上面的反推控制就可以保证其稳定性，如下 其 中 ， 是 正 常 数 。用 取 代 和 ， 我 们 可以 如下 描 述 输 入 向 量 关 系 的导数 其 中 输入 向 量 前 面 的 矩 阵 是满 秩的 ， 并 且 输 出 的 结果可以通过转换矩阵得到。 Ⅵ 仿真模拟 仿真通过在第 Ⅳ部分提到的动力模型上应用位置控制器来描述机器平台的悬停运动，并且海流在整个系统中被看作是干扰项。仿真参数，例如增益，在表格 Ⅲ中进行了相关的总结。 海流 海流速度的平均速度是通过阶的高斯 马尔科夫方程生成的。海流速度 通过下列的微分方程表示 其 中 是 个 零 均 值 白 噪声 系列 。 速 度 限 制在 海 里 小 时 。 固 地坐标系中的海流速度可以通过在图 中描述的攻角 和侧滑角 得到，来源如 下 其 中 是固 地 坐 标 系 中市经济的发展，区域的辐射能力供应市场的行情特征来确定要摇混直至蔗糖完全溶解，并且使渗透液糖度值为用于橙样本，另外份糖度值为用于猕猴桃样本。每次试验中渗透溶液浓度确定应根据前人对水果渗透失水动力学研究和最终猕猴桃果酱橙果酱产品成分合乎法律和商业标准基础上。胶凝剂两种不同种类胶凝剂使用。猕猴桃果酱生产采用高甲基果胶增稠由公司提供，橙果酱制作采用由德国提供市售结凝胶和果胶混合物。酸度调节剂只在橙果酱中加入柠檬酸，使产品最终值为。猕猴桃果酱橙果酱详细制作过程使用预先渗透失水处理好水果制作猕猴桃果酱，这样能够避免热处理步骤样本，用渗透失水处理橙片制作橙果酱，同时用传统方法制作传统果