1、“..... 关于位置和方向的输入力和力矩如下表示 其中 ηη 是恒定增益矩阵。在用 代替 后，李亚普诺夫函数如下定义 其中 。之后反推控制规律就知道了 在这里，如果 ，那么上面的反推控制就可以保证其稳定性，如下 其 中 ， 是 正 常 数 。用 取 代 和 ， 我 们 可以 如下 描 述 输 入 向 量 关 系 的导数 其 中 输入 向 量 前 面 的 矩 阵 是满 秩的 ， 并 且 输 出 的 结果可以通过转换矩阵得到。 Ⅵ 仿真模拟 仿真通过在第 Ⅳ部分提到的动力模型上应用位置控制器来描述机器平台的悬停运动，并且海流在整个系统中被看作是干扰项。仿真参数，例如增益，在表格 Ⅲ中进行了相关的总结。 海流 海流速度的平均速度是通过阶的高斯 马尔科夫方程生成的......”。

2、“..... 速 度 限 制在 海 里 小 时 。 固 地坐标系中的海流速度可以通过在图 中描述的攻角 和侧滑角 得到，来源如 下 其 中 是固 地 坐 标 系 中 海 流 速度 关 于 坐 标 轴的 分 量 。 海 流 速 度通过相对速度关系 包含于动力模型中。 水下的仿真模拟 在第 个 仿 真 中 ， 悬 停 运 动通 过 只 有 侧 滑 角 的 海 流 中测 晶铁测量，但方法衍射不出来。穆斯堡尔催化剂钝化谱证明钝化催化剂是顺磁性氧化铁。考虑到催化剂钝化确切表面积，及氧化铁和氧化铁密度，钝化层厚度可以计算出来。为催化,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,，直到温度达。在环境下，以纯度为氮吹扫还原催化剂样品，并用氮氧混合物使其钝化，氧分压为......”。

3、“.....即以特定比率增加，在固定时间内使氧含量达到最大，相应将铁全部转化为磁赤铁矿。在温度在范围内氢流速为下，反应物等温递减使钝化催化剂。为了选择并采用恰当还原物动力学模型，在基础实验设施具备条件下，需要分析扩散影响结果。要得知外部扩散对催化剂影响，不同剂量催化剂在恒温条件下放入不同流速氢，其中不同比率物质及不同流速氢通过不断实验获得。内部扩散影响在实验基础上获得，实验中催化剂粒度从在条件下递减。结果依据图示，起初，催化剂以比率递减，即对图示中斜率定阶段加以计算。催化剂递减比率样品质量相应调整中氢流速依图加以确定。减少比率几乎不变。因此得出结论在动力学领域催化剂预还原发挥了作用二〇〇年四月题目学生姓名学院化工学院系别化学工程系专业化学工程与工艺班级合成氨铁系催化剂活性再生ł文章历史年月日收到年月日修正年月日接受年月日上传至网上摘要工业减少......”。

4、“.....级动力学方程已经应用在催化剂钝化层减少上。经调查发现这减少率是与铁氧化程度成反比，而且表观活化能减少千焦摩尔。关键词合成氨铁系催化剂钝化层还原动力学介绍合成氨铁系催化剂活性形式表现在它有相当大比表面积。通过减少个先导磁铁矿与氢共同获得此结构。在工业条件下，活化过程中使氨合成反应器中流动氮气和氢气混合氮气氢气。这个过程移走反应放出热量，它使催化剂床层温度迅速增加达到，此后温度缓慢上升至,。般减少先导磁铁矿能占用七天时间。因此，从氨生产角度来看，这是个非常时间和能源消耗过程。为了缩短催化剂活化时间，所谓催化剂再生则被应用。在个特殊再生厂削减先导磁铁矿且达到稳定，在这个过程中薄氧化层钝化后形成再生催化剂，从而被催化剂生产商获得。合成氨铁系催化剂以氧化态形式存在，其特性现已有研究......”。

5、“.....但是，预还原铁催化剂结构与性能氨研究还较少。在铁钝化后，使用和方法预计铁氧化程度，同时研究了温度对铁钝化影响。并发现，钝化温度高低强烈影响后续催化剂还原。但是，从动力学看催化剂钝化层还原还未曾研究过。而，我们顺利解决了这个项目。实验工业上，合成氨系铁催化剂再生用于这项研究。催化剂中铁含量，用法测定，达。该催化剂其它组分，用法发射光谱仪测定，结果如下钾氧化铝钙二氧化硅。此外，在催化剂中有大约其他金属氧化物镁，镍，铬，钛，钒，是生产磁铁矿矿石过程中污染物。催化剂其它部分是磁赤铁矿。使热弹簧天平臂垂直，玻璃管反应器安装个电阻炉。该催化剂样品克放在个用铂丝线悬挂单层平台上，将其固定在弹簧热天平手臂上。该仪器设计与样品设计可以区分热天平与活塞流反应器细小差别催化剂在纯度为氢中随着温度以速度和流速以速度增加进行还原，直到温度达。在环境下......”。

6、“.....并用氮氧混合物使其钝化，氧分压为。以氧化催化剂，旅游是旅游业发展个新方向，方能使我们输入电流为正弦波，且能在电感值相对较小情况下抑制输出电压纹波。这使我们能够使降压型高功率因子转换器体积小，重量轻。在将来，这种类型原型转换器将在可行电路实验板上得到研究和测试。参考文献学茂木，西田和阿前田华，单相降压升压输出电压纹波变换器，自由运作，年国民大会独立外部评价记录日本产业应用协会，页光，吨岩出和芝山，完善控制策略降压型高功率因数变流器，年国民大会记录，附录该电路文件中高功率因数辅助电路转换器电路如图所示。降压型变换器振频率。这个阶段持续时间可以求出阶段电容放电阶段,图从时刻，开关处于关闭状态时，在时间吨，通过输出回路开始放响可以忽略不计。依据图示，起初，催化剂在不同粒度状态下进行减少减少比率也以上述方法进行确定。递减比率依据持续实验获得......”。

7、“.....因此扩散对预还原催化剂影响通过内外扩在实验基础上获得，实验中催化剂粒度从在条件下递减。结果依据图示，起初，催化剂以比率递减，即对图示中斜率定阶段加以计算。催化剂递减比率样品质量相应调整中氢流速依图加以确定。减少比率几乎不变。因此得出结论在动力学领域催化剂预还原发挥了作用，而且外部扩散影响可以忽略不计。依据图示，起初，催化剂在不同粒度状态下进行减少减少比率也以上述方法进行确定。递减比率依据持续实验获得，得出内部扩散影响也可以忽略不计。因此扩散对预还原催化剂影响通过内外扩散共同效率η理论计算获得。比表面积为粒度为催化剂在情况下使用,相同催化剂在情况下使用，在情况下使用，在情况下使用。当在粒度情况下，催化剂从下利用率变为下。在此实验中，对粒度为催化剂加以研究，因此，内扩散影响在催化剂预还原中可以忽略不计。工业上......”。

8、“.....在此阶段中，铁氧化物还原度依次依 这篇 论 文 ， 提 出 了 装 备 个旋 转 推 进 器 的 水 下 机 器 人平 台 。 利 用 个 旋 转 推 进器机 构实 现 了 悬停 的 自 由 度 运 动 。 制 造 了 机器 人 的 原 型 ， 并 且 进 行 了基 本 的 测 试 。 提 出 了动力 模 型 ， 运 动 方 程 和 非 线性 推 力 矢 量 。 旋 转 推 进 器的 高 非 线 性 在 反 推 位 置 控制 技 术的基础 上 实 现 了 其 控 制 。 仿 真显 示 了 机 器 人 防 御 海 流 的悬 停 能 力 。 在仿 真 的 结 果 中 ， 每 组 个 自 由 度 组 合 都 很 好 的被 控 制 ， 但 是 整 体 的 自由 度 的 控 制 仍 然 不 是 很 稳定 ......”。

9、“..... 附录 第 Ⅳ 部分的推进器矢量映射矩阵如下表示 其中 是机器人的长度， 是机器人的宽度， ， 是旋转角度。 参考文献 ,,, , , , , ,,,, ,, ,, , , , , , , ,, ,,, , , ,, , ,,, , , , , 体坐标系中的线速度和角速度。 推力矢量示意图 额外的力和力矩包括推力和力矩矢量以及干扰的力和力矩矢量，如下 其中的 是推理和力矩矢量， 是干扰因素，例如海流和操纵器的反作用力。推力和力矩矢量根据推进器的位置和方向进行定义......”。