于实验中，病人可以选择康复模式有被动模式和主动模式。康复机器人在执行任务圆圈绘制之前，必须预先设定。在初始位置肩与肘关节康复机器人本身和康复机器人上臂和前臂长度被适当地调整。然后，对象坐在与他上臂和前臂固定由肩带连接到支撑底座，和他手握住手柄。表面肌电电极附着在皮肤表面主体，包括三角肌前，中，后部，肱二头肌，肱三头肌肌。这些肌肉负责肩关节屈曲伸展，和肘关节前屈后伸。噪音水平是在静息状态下测得阈值。设计康复机器人运动后，从电脑屏幕上可视化反馈圆圈绘制任务执行在每个康复模式。此外，与肩膀相平目标圆直径被设定为厘米顺时针旋转。圆圈绘制速度可以自我决定，在电脑上显示图形如下。实验结果在三种不同模式，图表示手腕在平面和平面轨迹。人上肢角度，图还有两种不同模式。图在两种模式下在平面和平面人手腕轨迹。平滑路径是被动模式轨迹，不规则个是主动模式。图人上肢随时间变化在被动模式下左图和主动模式右图角度。讨论从图，我们可以清楚地看到，被动模式比主动模式圆形轨迹相对平滑。这是因为让他手腕从个位置通过预定义路径到规定位置是在实验中确实不容易。在实验中让实验者手腕从个位置，沿着预先规定路径，用个低分辨率显示屏是很难观察到。特别是关节插值轴手腕在主动模式下特定漂移。因此，微瘫痪患者在主动模式下绘制圆轻，提供了个先进训练，而被动模式是用于在严重瘫痪者。从图人们可以看到，肩关节伸展弯曲，肘关节屈曲趋势是相似，但肩外展和内旋倾向是不同三种模式。这应归因于不同策略来解决重复动作。在被动模式下策略是采用最低肘关节运动，而在主动模式策略是主动运动。基于这些结果，在长期训练中我们可以分析这些结果，然后改变电机控制策略。结论和未来工作我们设计了个外骨骼型多自由度康复机器人康复机器人，它不需要特殊组成部分来驱使人肩膀旋转，如圆形导轨。本文介绍了自由度设计结合选择性反向运动解决方案，转矩反馈和肌电图触发。我们今后工作是设计控制器，通过应用程序来实现圆形轨迹绘制任务，可指导病人沿着圆形路径来训练和控制中度瘫痪患者运动策略。致谢我们要感谢国立台湾大学医学院附设医院医疗团队和所有康复治疗师协助和宝贵努力，使上肢康复机器人最新原型开发上线。关节康复机器人上肢理疗和训练摘要本研究的目的是设计个机器人系统来帮助患者的康复，使他们能以后做各种日常活动。 假设要使个自由度的外骨骼机器人到达所期望的的位置，这对操作系统和各关节的设计是相当的困难。 在本文中，我们解决操作个人的手臂的运动轨迹不定的问题，使我们能够避免通过姿势来做康复运动，同时寻找所需的解决方案，然后尽可能准确地达到所需的康复运动动作。 此外，本研究结手臂配备比个人手臂多个关节，产生了个自由度机械手，包括肩关节机器人，在肘关节自由度和自由度在腕关节，如示于图。图康复机器人图片在下文中，图显示了个人上肢和其与所提到自由度康复机器人运动自由。显然，用来容纳由于人类肩关节即个关节，为水平面内运动，关节为矢量面内运动，运动机械关节康复机器人，即关节旋内旋外运动，机械关节是用于人类肘关节运动，以及用于其它机械关节，以适应由于人腕关节运动即关节，旋内旋外运动。为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化，而与前臂可以作出厘米和之间变化厘米。图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。传感器系统通常包括电位器，对于每个关节电机编码器，以及肌电图和用于关节康复机器人上肢理疗和训练摘要本研究目是设计个机器人系图和用于人类上肢力传感器。肌肉表面所连接电极对收集患者信号。此外，康复机器人配备个力传感器安装在机器人与人手臂之间连接，如图所示，每个力传感器来实现通过对应变计用于测量人类和机器人之间相互作用力。从上臂由两个力传感器测得力是由于肩膀前屈后伸，水平内收外展。肘部弯曲伸展与肩旋转产生相互作用力测量前臂。另方面，康复机器人电位计在每个关节处输出绝对值该特定关节关节位置信息。但是，为了实现更精确位置和速度控制，每个关节电机电机编码器安装到相对更高分辨率相关关节关节位置信息提取，驱动装置使用直流电动机系列，具有重量轻和高扭矩显着功能。图安装在机器人手臂四个力传感器。照片所示传感器可以感知力肩膀前屈后伸。照片显示传感器，可以感知力肩膀，水平内收外展。结构是类似上臂和前臂传感器，可以感知弯曲伸展力量和肩部旋转。康复机器人运动学图自由度康复机器人手臂在本节中，我们将尝试通过逆运动学解决方案研究，探讨所有可行这个自由度外骨骼型康复机器人手臂运动。为了满足这目，机器人结构简化示意图画在图，共个坐标被分我们将调用坐标框架为方便起见，联合支点作为起源。请注意，关节和关节是固定，因此，相关旋转角度和是恒定，个形连接臂在原点坐标系连结与把手坐标原点在抓框架。符号滑动关节和旋转关节被视为对应于各种关节运动变量，相关参数示于表。表康复机器人参数由于我们康复机器人设计属于外骨骼型，它是合理假设，在正常运行人手臂基本上构成平行康复机器人臂，这自然推断些联合枢转轨迹机器人应保持在适当关系与这些些相应人手臂关节。根据此平行运动原则，而不是解决逆运动学解决方案通常发现整个机器人运动空间，我们简化了这个问题，只查找那些解决方案，例如，无论是康复机器人和人类手臂，将符合上述原则。从技术上讲，我们首先会尝试找到位置轨迹基本共同支点康复机器人给人类手臂各关节知识。更具体地说，我们只找到三个位置对应于人肩关节，肘关节，腕关节机器人关节支点。反过来，我们可以很容易地根据这三个位置姿势解决康复机器人几何形状。假设我们知道人类肩膀上期望位置肘关节联合手腕接头，上臂长度，前臂长度，和并行康复机器人和人类臂之间距离。记旋转关节到关节机器人手臂到，特别是重命名旋转关节，关节和关节作为机器人肩部关节，肘关节，和手腕关节，分别。遵守先前提到原则，后面三个机器人关节与关节，和人类手臂。现在，如果我们进步表示机器人上臂和机器人前臂，和，分别长度，我们可以从示图之系列的措施防止生产过程产生的挥发性气体对工作人员和环境的损伤，确保符合国家清洁生产的要求。同时在设计中注意安全生产和工业卫生，认真执行国家及地方的各项法规，采取了完善措施以保证生产安全和卫生。项目抗风险能力通过前面的技术经济分析可知，当经济成本投资销售价格销售量在范围内波动时，企业仍处于盈利状态。项目的弹性较大，从而抗风险性较好。项目符合国家爱的产业政策能源和环境保护政策。该项目产品乙酸乙酯不仅是重要的有机化工原料，也是重要的能源载体，符合国家能源安全政策，有利于表产品销售额年销售额单位万元产品投产期年达产期年负荷年产量年销售额年产量年销售额年产量年销售额年产量年销售额乙酸乙酯税金估算估算依据产品销售税金及附加包括产品税增值税营业税城市维护建设税资源税和教育附加费增值税计算本期应纳税额本期销项税额本期进项税额本期销项税额销售额适用增值税率本期进项税额购进货物总额适用增值税率适用增值税率为，其中税率按收取城市建设维护费按增值税的收取教育附加费按增值税的收取税金估算表表税金估算表单位万元序号项目名称投产期年达产期年负荷销售收入销售税金及附加增值税销项税额进项税额城市建设维护税教育附加费财务分析损益表损益表编制说明适用所得税税率按税后利润的提取公积金，按税后利润的提取公益金财务估算中未考虑相关税费优惠政策。损益表表损益表单位万元序号项目名称投产期年达产期年负荷销售收入销售税金及附加总成本费用利润总额所得税税后利润盈余公积金公益金未分配利润累计未分配利润现金流量表经营成本总成本费用折旧费维简费摊销费财务费用表全投资现金流量表单位万元序号项目名称建设期年投产期年达产期年负荷现金流入产品销售收入回收固定资产残值回收流动资产现金流出固定资产投资流动资产投资经营成本销售税金及附加所得税借款利息净现金流量累计净现金流量经济性评价时间型经济性评价投资回收期年包括建设期价值型经济性评价净现值基本收益率净现值万元其中为现金流入量，为现金流出量，为时间。效率型经济性评价内部收益率表内部收益率计算表单位万元序号基本收益率折现值净现值第十章不确定分析概述不确定性是指影响工程方案经济效果的各种因素的未来变化带有不确定性，或指测算工程方案现金流量时各种数据由于缺乏足够的信息或测算方法上的误差，使得经济效果评价指标带有不确定性。其直接后果是方案经济效果的实际值与评价值相偏离，从而按评价值作出的经济决策带有风险。不确定性评价主要分析各种外部条件发生变化或侧算数据误差对方案经济效果的影响程度，即以方案本身对不确定性的承受能力。盈亏平衡分析该分析方法是通过分析产品产量成本和盈利之间的关系，找出方案盈利和亏损在产量单价成本等方面的临界点，以判断不确定性因素对方案经济效果的影响程度，说明方案实施的风险大小。该临界点为盈亏平衡点。盈亏平衡点的表达方式有盈亏平衡点产量盈亏平衡点生产能力利用率盈亏平衡点价格由此计算结果如下表所示，表盈亏平衡表序号项目名称投产期达产期负荷总成本万元固定成本万元单位可变成于实验中，病人可以选择康复模式有被动模式和主动模式。康复机器人在执行任务圆圈绘制之前，必须预先设定。在初始位置肩与肘关节康复机器人本身和康复机器人上臂和前臂长度被适当地调整。然后，对象坐在与他上臂和前臂固定由肩带连接到支撑底座，和他手握住手柄。表面肌电电极附着在皮肤表面主体，包括三角肌前，中，后部，肱二头肌，肱三头肌肌。这些肌肉负责肩关节屈曲伸展，和肘关节前屈后伸。噪音水平是在静息状态下测得阈值。设计康复机器人运动后，从电脑屏幕上可视化反馈圆圈绘制任务执行在每个康复模式。此外，与肩膀相平目标圆直径被设定为厘米顺时针旋转。圆圈绘制速度可以自我决定，在电脑上显示图形如下。实验结果在三种不同模式，图表示手腕在平面和平面轨迹。人上肢角度，图还有两种不同模式。图在两种模式下在平面和平面人手腕轨迹。平滑路径是被动模式轨迹，不规则个是主动模式。图人上肢随时间变化在被动模式下左图和主动模式右图角度。讨论从图，我们可以清楚地看到，被动模式比主动模式圆形轨迹相对平滑。这是因为让他手腕从个位置通过预定义路径到规定位置是在实验中确实不容易。在实验中让实验者手腕从个位置，沿着预先规定路径，用个低分辨率显示屏是很难观察到。特别是关节插值轴手腕在主动模式下特定漂移。因此，微瘫痪患者在主动模式下绘制圆轻，提供了个先进训练，而被动模式是用于在严重瘫痪者。从图人们可以看到，肩关节伸展弯曲，肘关节屈曲趋势是相似，但肩外展和内旋倾向是不同三种模式。这应归因于不同策略来解决重复动作。在被动模式下策略是采用最低肘关节运动，而在主动模式策略是主动运动。基于这些结果，在长期训练中我们可以分析这些结果，然后改变电机控制策略。结论和未来工作我们设计了个外骨骼型多自由度康复机器人康复机器人，它不需要特殊组成部分来驱使人肩膀旋转，如圆形导轨。本文介绍了自由度设计结合选择性反向运动解决方案，转矩反馈和肌电图触发。我们今后工作是设计控制器，通过应用程序来实现圆形轨迹绘制任务，可指导病人沿着圆形路径来训练和控制中度瘫痪患者运动策略。致谢我们要感谢国立台湾大学医学院附设医院医疗团队和所有康复治疗师协助和宝贵努力，使上肢康复机器人最新原型开发上线。关节康复机器人上肢理疗和训练摘要本研究的目的是设计个机器人系统来帮助患者的康复，使他们能以后做各种日常活动。 假设要使个自由度的外骨骼机器人到达所期望的的位置，这对操作系统和各关节的设计是相当的困难。 在本文中，我们解决操作个人的手臂的运动轨迹不定的问题，使我们能够避免通过姿势来做康复运动，同时寻找所需的解决方案，然后尽可能准确地达到所需的康复运动动作。 此外，本研究结手臂配备比个人手臂多个关节，产生了个自由度机械手，包括肩关节机器人，在肘关节自由度和自由度在腕关节，如示于图。图康复机器人图片在下文中，图显示了个人上肢和其与所提到自由度康复机器人运动自由。显然，用来容纳由于人类肩关节即个关节，为水平面内运动，关节为矢量面内运动，运动机械关节康复机器人，即关节旋内旋外运动，机械