下楼梯过程中，小车轮不会发生滚动，使得运动方位的控制得到精确的保证。这优点对小车下楼梯控制尤其重要。控制方式容易实现。任意时刻轮椅车体左边车轮组着地小车轮和右边轮组着地小轮分别具有相同的转速，这样就能准确控制移动轮椅的行走状态。由电动机调速控制器来实现轮椅的转弯直线前进爬楼前进三个基本运动单元，所需的转弯半径即为车身宽度。移动机构方式轮式履带式腿式移动速度快较快慢越障能力差般好机构复杂程度简单般复杂能耗量小较小大机构控制难易程度易般复杂智能电动越障爬楼轮椅系统构成智能电动越障爬楼轮椅从整体上可以分为电气与机械两个部分，机械部分主要由底盘系统与座椅调节系统构成，电气部分主要由底盘驱动控制系统与座椅姿态检测调整系统构成。该系统结构如图所示图智能电动越障爬楼轮椅系统结构图底盘系统爬楼底盘系统釆用了创星的行星轮机构作前轮驱动行走，万向轮引导轮作为后轮辅助行走。该系统可实现平地行走和越障爬楼的功能不会发生滚动，使得运动方位的控制得到精确的保证。装置形成自锁功能，使轮辐电机驱动轮组翻滚时，轮组中心齿轮不转动。这使得在上下楼梯过程中，小车轮由电动机调速控制器来实现轮椅的转弯直线前进爬楼前进三个基本运动单元，所需的转弯半径即为车身宽度。平地行驶效率高，操作方便简单爬楼时重心波动缓和，稳定性好不平坦地形下对系统的重心作适时本装置作为面向老年人和残疾人的服务型机构，作者认为其设计思想必须从以下几个性能出发平地楼梯两用部分内容简介任意时刻轮椅车体左边车轮组着地小车轮和右边轮组着地小轮分别具有相同的转速，这样控制方式容易实现。当遇到可跨越的障碍时，轮组通过形星轮系翻滚前进。题的研究也越来越多。由于调度问题的复杂性，不同的研究者提出不同的算法和优化过程，最初是集中在整数规划，仿真和简单的规则上，随着各种新的交叉学科和优化技术的建立和发展，出现了很多智能调度优化的方法，如神经网络，模拟退火法，遗传算法，禁忌搜索法等，使调度问题的方向向多元化方向发展。在未来的发展中，如何在先进的柔性制造系统中实现各生产环节调度的实时性和高效性，确定简洁实用的算法将是重中之重。目前对物料运送车辆的调度和对仓库的调度的研究非常多，而机床的调度相对薄弱，主要是通过些经典的排队算法的简单应用。但机床在整个加工环节对整个系统效率的影响又是最大的，所以本课题将寻找简单实用可行的种调度算法以提高系统的加工效率。为解决存在的问题，对调度问题的研究主要有以下几种发展趋势调度算法和调度系统的深入研究和开发目前对调度算法和调度系统的研究己取得很大进展，但由于调度问题的性质而不可能在短期内取得突破性进展，这就要求人们进步拓宽研究范围和思路，在原来调度算法的基础上继续寻找可行的能够获得最优解而且求解速度快的调度算法。基于人工智能计算智能和实时智能的调度算法将会是未来调度算法的主流。调度专家的作用问题研究调度专家具有丰目前对物料运送车辆的调度和对仓库的调度的研究非常多，而机床的调在未来的发展中，如何在先进的柔性制造系统中实现各生产环节调度的实时性和高效性，确定简洁实用的算法将是重中之重。度系统的研究己取得很大进展，但由于调度问题的性质而不可能在短期内取得突破性进展，这就要求人们进步拓宽研究范围和思路，在原来调度算法的基础上继续寻找可行的能够获得最优解而且求解速度快的调度算法。化可提高生产任务的加工效率。因此机床调度问题将直接影响系统的有效性和柔性，通过设计适合的调度算法对机床各种工作情况进行实时的调度研究，具有非常现实的意义，它的优部分内容简介为解决存在的问题但机床在整个加工环节对整个系统效率的影响又是最大的，所以本课题将寻找简单实用可行的种调度算法以提高系统的加工效率。由于调度问题的复杂性，不同的研究者提出不同的算法和优化过程，最初是集中在整数规划，仿真和简单的规则上，随着各种新的交叉学科和优化技术的建立和发展，出