专用的清洗机构，可以适应不同壁面机构。二〇二年三月机设计人马骥专利号从以上调研的情况看，清洗对象主要是墙面，其次是圆弧面和些不规则的墙面其壁面十四日星期三总体方案拟订对楼顶楼面的实际考察在接受课题之后，为了顺利地完成我们的毕业设计任务，我们参观了省会石家庄几处典型的高层建筑。并且查阅了多种关于高层建筑和以往对建筑物的清洗的相关资料，其中大部分是难以人工清洗的，因此设计开发高层建筑外墙清洗机是非常必要的。楼面结构考察参观调查得到初步方案，清洗机主要由楼顶的随动小车和清洗主机部分组成，并且采用单片机控制。楼顶的随动小车在楼顶上预装的轨道上行走，可使悬吊的清洗机部件实现纵洗和横洗清洗机部件利用风压使之贴在墙壁上，通线遥控与专用清洗机构，满足了可靠吸附，灵活移动和高效清洗的要求，设计是成功的，并在解决密封，遥控和清该机器人吸附方式为负压吸附，移动方式为轮式，移动速度为米分。采用有线遥控，计算机控制。曾向深圳香港试销二台，反映较好。最新研制成功的Ⅱ型样机，具有以下特点实现了控制器的小型化，可直接安放于机器人本体上，减小了体积采用电力线载波通讯进行遥控，减少了控制电缆数量，提高了机器人的爬高能力采用喷雾刷洗与多层橡胶板刷洗工序的综合清洗机构，对清洗玻璃幕墙十分有效。壁面清洗机器人及其相关技术的研究刘淑霞赵炎正王言哈尔滨工业大学机器人研究所技术纵横爬壁机器除此之外，我们分别在图书馆，专利局，网络等各种途径还搜集到以下资料壁面清洗机器人及其控制系统刘淑良邵浩高波杨宏赵炎正王言哈尔滨工业大学黑龙江自动化技术及应用高楼洗工序的综合清洗机构，对清洗玻璃幕墙十分有效。该机器人采用负压吸附双轮驱动气垫密封结构有新研制成功的Ⅱ型样机，具有以下特点实现了控制器的小型化，可直接安放于机器人本体上，减小了体积采曾向深圳香港试销二台，反映较好。最移动速度为米分。洗高层建筑瓷砖壁面或玻璃幕墙的壁面清洗爬壁机器人。该机器人吸附方式为负压吸附，移动方式为轮„„端梁端部上翼缘焊缝„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„端梁端部下翼缘焊缝„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„主梁与端梁的连接焊缝„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„桥架端梁梯形高度„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„主梁腹板„„„„„„„„主梁上盖板焊缝„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„桥式起重机维护制度„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„桥式起重机的润滑部位及注意事项„„„„„„„„„„„„„„„„„桥式起重机安全检查项目„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„致谢„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„概述起重机械的用途工作特点及其在经济建设中的地位起重机械是用来对物料进行起重运输装卸或安装等作业的机械设备。它在国民经济各部门都有广泛的应用，起着减轻体力劳动节省人力提高劳动生产率和促进生产过程机械化的作用。电动机发热条件„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„选择减速器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„验算运行速度和实际所需功率„„„„„„„„„„„„„„„„验算起动时间„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„按起动工况校核减速器功率„„„„„„„„„„„„„„„„„验算起动不打滑条件„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„选择制动器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„选择高速轴联轴器及制动轮„„„„„„„„„„„„„„„„„选择低速轴联轴器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„验算低速浮动轴强度„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„大车运行机构的计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„确定传动机构方案„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„选择车轮与轨道，并验算其强度„„„„„„„„„„„„„„„„运行阻力计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„选择电动机„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„验算„„„„„„„„选择联轴器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„浮动轴高速轴的验算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„起动工况下校核减数器功率„„„„„„„„„„„„„„„„„„验算起动不打滑条件„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„选择制动器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„选择车轮与轨道，并验算其强度„„„„„„„„„„„„„„„„运行阻力计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„选择电动机„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„验算„„„„„„„„„„„„„„„„„验算低速浮动轴强度„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„大车运行„验算起动不打滑条件„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„选择制动器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„选择高速轴联轴器及制动轮„„„„„„„„„„„„„„„„„选择低速轴联轴器„„„„„„„„„„„„„„„„„„验算运行速度和实际所需功率„„„„„„„„„„„„„„„„验算起动时间„阻力计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„选电动机„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„验算电动机发热条件„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„选择减速器„„„„„„„„„