1、“.....在课题上提出宝贵的意见和建议。感谢董为老师在课题进行过程中，及时给以督促，在探讨问题时，董老师总是能够真诚的提出自己的想法，给出合理的建议。感谢苏衍宇师兄陈国栋师兄，在课题进行过程中，两位师兄给以作者很多的指导和帮助。感谢已经毕业的林睿师兄房玉吉师兄，他们之前对课题所作的工作对我的进展起到了重要的作用。感谢向瑞同学和耿强工程师，在课题最艰难的时候，连续几天熬夜和我起分析问题解决问题。感谢马文忠同学，对本文的排版工作给予积极的意见和建议。感谢陈晓光张志成廖欢欢李雪王晓宇马俊林郝广鑫等同学，和他们的相处给我带来了很多快乐。感谢谢纯师弟刘章石师弟刘明君师弟给予的帮助和支持。最后感谢所有关心我和帮助我的亲人师长同窗和朋友。腿复合式机器人控制系统设计及越障分析硕士研究生孙鹏飞导师杜志江教授申请学位工学硕士科机械电子工程学所在单位机电工程学院答辩日期年月授予学位单位哈尔滨工业大学，哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘要在现代战争中......”。

2、“.....在达到学所在单位机电工程学院答辩日期年月授予学位单位哈尔滨工业大学鹏飞哈尔滨工业大学年月国内图书分类号国际图书分类号学校代码密级公开工学硕士学位论文轮腿复合式机器人控制系统设计及越障分析硕士研究生孙鹏飞导师杜志江教授申请学位工学硕士科机械电子工程工学硕士学位论文轮腿复合式机器人控制系统设计及越障分析平面行驶运动学中，建立了机器人差速转向的运动学模型，设计运动轨迹分析机器人机器人的运动学分为两部分平面行驶运动学和空间位姿运动学。该机器人采用六套轮腿机构，每套轮腿机构分别由摆腿电机和行走电机控制机器人摆腿和车轮的运动。通信。嵌入式计算机控制系统实现机器人平面运动及越障算法，生成电机运动指令，如速度位置等信息运动控制器完成电机的运动控制，包括速度和位置等，二者采用总线空间位姿运动学中，建立了机器人通用的空间运动学模型和质心运动学模型，并且针对机器人在越障过程中会出现的特殊姿态，简化了通用的质心运动学模型......”。

3、“.....再次完成了轮腿复合式机器人针对典型障碍的越障分析。针对垂直障碍壕沟障碍斜坡障碍三种典型障碍，分析了机器人的越障能力，规划了机器人的越障动作，提出了综合考虑越障裕度越障安全及越障稳定性的优化方法，对机器人的越障姿态进行数值优化。在中对所规划的机器人越障动作进行虚拟仿真，验证了所规划越障动作的正确性。最后，编制了控制机器人的人哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘要在现代战争中，各国都在尽力追求零与电子刘方湖，陈建平，姚沁等五轮月球机器人及其特性分析机械设计禹鑫燚，高海波，邓宗全新型八轮双摇杆摇臂扭杆月球车悬架设计哈尔滨工程大学学报，哈尔滨工业大学工学硕士论文，方海涛，邓宗全，陶建国，董玉红禹鑫燚六圆锥轮式月球车运动控制系统的设计研究机器人李光耀郭迎清王海泉基于总线的航空发动机分布式控制系统通信研究测控技术刘伟，赵宇，朱海峰在彩色显示屏数据采集系统中应用电子测量技术葛楠......”。

4、“.....王小鹏，赵国辉采用接口实现双双向通信和同步微型机与应用崔杨基于的温度控制系统的研究长春长春理工大学学位论文韩帮华控制器参数整定方法及应用研究青岛青岛科技大学学位论文，魏林，陈欣，吕迅竑无人机无刷直流数字式舵机控制器设计无人机无刷直流数字式舵机控制器设计徐格宁，胡增嵘电梯速度曲线行程及时间综合分析中国工程机械学报武壮总线应用系统设计保定河北大学学位论文，哈尔滨工业大学工学硕士论文吕琴，卜春光，吴镇炜等轮腿复合移动机器人自主越障姿态设定及轮腿运动协调算法实现中国广西桂林，魏大松非线性优化问题的精确罚函数算法研究重庆重庆大学学位论文，哈尔滨工业大学工学硕士论文攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果哈尔滨工业大学工学硕士论文哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明学位论文原创性声明本人郑重声明此处所提交的学位论文轮腿复合式机器人控制系统设计及越障分析，是本人在导师指导下，在哈尔滨工业大学攻读学位期间独立进行研究工作所取得的成果。据本人所知......”。

5、“.....对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。作者签名日期年月日学位论文使用授权说明本人完全了解哈尔滨工业大学关于保存使用学位论文的规定，即已获学位的研究生必须按学校规定提交学位论文学校可以采用影印缩印或其他复制手段保存研究生上交的学位论文为教学和科研目的，学校可以将学位论文作为资料在图书馆及校园网上提供检索与阅览服务根据相关要求，向国家图书馆报送学位论文。保密论文在解密后遵守此规定。本人保证遵守上述规定。作者签名导师签名日期年月日日期年月日哈尔滨工业大学工学硕士论文致谢感谢导师杜志江教授对本人的精心指导。在课题研究过程中，我得到了杜老师的的大力支持，感谢杜老师给我提供个能够学习知识，锻炼自己的平台。感谢王伟东老师，经常和我讨论课题进展，在找不到课题方向的时候，王老师及时提出了宝贵的意见，帮助我分析和解决问题，安排课题的进度，使课题和实验能够如期完成......”。

6、“.....在达到预期学所在单位机电工程学院答辩日期年月授予学位单位哈尔滨工业大学本文结合实验室项目轮腿复合式机器人，初步完在这种军事需求的牵引下，无人部队，包括无人飞机无人地面武器搭载平台等将成为未来战争中的支重要的力量。，学所在单位机电工程学院答辩日期年月授予学位单位哈尔滨工业大学鹏飞哈尔滨工业大学年月国内图书分类号国际图书分类号学校代码密级公开工学硕士学位论文轮腿复合式机器人控制系统设计及越障分析硕士研究生孙鹏飞导师杜志江教授申请学位工学硕士科机械电子体对外做功，而内能不变，由热力学第定律知气体吸热。热水袋内水的体积约为，其质量为，水的物质的量，它所包含的水分子数目约为。答案小于吸热四计算题本题共小题，共分。解答时应写出必要的文字说明方程式和演算步骤，有数值计算的题要注明单位。分威海模定质量的理想气体，经过如图所示的状态变化。设状态的温度为，求图状态的温度为多少如果由经到的状态变化的整个过程中，气体对外做了的功，气体的内能增加了......”。

7、“.....解得状态的温度。由热力学第定律解得，气体吸收热量。答案吸收分如图所示，圆柱形绝热汽缸竖直放置，通过绝热活塞封闭着定质量的理想气体。活塞的质量为，横截面积为，与容器底部相距。现通过电热丝缓慢加热气体，当气体吸收热量时，活塞上升了，此时气体的温度为。已知大气压强为，重力加速度为，不计活塞与汽缸的摩擦。求图加热过程中气体的内能增加量现停止对气体加热，同时在活塞上缓慢添加砂粒，当添加砂粒的质量为时，活塞恰好回到原来的位置，求此时气体的温度。解析气体对外做功由热力学第定律得解得设活塞回到原位置时，气体的温度为则初态末态由理想气体状态方程解得答案未饱和蒸汽和饱和蒸汽压Ⅰ相对湿度Ⅰ热力学第定律Ⅰ能量守恒定律Ⅰ热力学第二定律Ⅰ实验十二用油膜法估测分子的大小高考地位高考对本章内容的要求偏低，题型多样......”。

8、“.....金属铝的密度为，它的摩尔质量为，阿伏伽德罗常数为，则和铝所含铝原子的个数分别是多少个铝原子的质量和占有的体积分别是多少提示由密度和摩尔质量可求铝的摩尔体积，故铝所含原子个数为，铝所含原子个数为，个铝原子质量为，个铝原子占有的体积为。记记物体是由大量分子组成的分子的大小分子的直径视为球模型数量级为。分子的质量数量级为。阿伏伽德罗常数的任何物质都含有相同的粒子数。通常可取。阿伏伽德罗常数是联系老师在生活上给予很多的关心和帮助，在课题上提出宝贵的意见和建议。感谢董为老师在课题进行过程中，及时给以督促，在探讨问题时，董老师总是能够真诚的提出自己的想法，给出合理的建议。感谢苏衍宇师兄陈国栋师兄，在课题进行过程中，两位师兄给以作者很多的指导和帮助。感谢已经毕业的林睿师兄房玉吉师兄，他们之前对课题所作的工作对我的进展起到了重要的作用。感谢向瑞同学和耿强工程师，在课题最艰难的时候，连续几天熬夜和我起分析问题解决问题......”。

9、“.....对本文的排版工作给予积极的意见和建议。感谢陈晓光张志成廖欢欢李雪王晓宇马俊林郝广鑫等同学，和他们的相处给我带来了很多快乐。感谢谢纯师弟刘章石师弟刘明君师弟给予的帮助和支持。最后感谢所有关心我和帮助我的亲人师长同窗和朋友。腿复合式机器人控制系统设计及越障分析硕士研究生孙鹏飞导师杜志江教授申请学位工学硕士科机械电子工程学所在单位机电工程学院答辩日期年月授予学位单位哈尔滨工业大学，哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘要在现代战争中，各国都在尽力追求零死亡，在达到学所在单位机电工程学院答辩日期年月授予学位单位哈尔滨工业大学鹏飞哈尔滨工业大学年月国内图书分类号国际图书分类号学校代码密级公开工学硕士学位论文轮腿复合式机器人控制系统设计及越障分析硕士研究生孙鹏飞导师杜志江教授申请学位工学硕士科机械电子工程工学硕士学位论文轮腿复合式机器人控制系统设计及越障分析平面行驶运动学中，建立了机器人差速转向的运动学模型......”。