机械手实际应用。这是个相当复杂几何问题，常规解决在人类和其他生物系统时间每天成千上万。在个案例像个机器人仿真系统，我们需要创建控制算法计算机可以使这个计算。在些方面，这个问题解决方案是在操作系统中最重要元素。这是个相当复杂几何问题，常规解决在人类和其他生物系统时间每天成千上万。在个案例像个机器人仿真系统，我们需要创建控制算法计算机可以使这个计算。在些方面，这个问题解决方案是在操作系统中最重要元素。我们可以把这个问题作为个映射在三维笛卡尔位置空间位置在机器人关节内空间。这需要自然会出现每当目标外部三维空间指定坐标。些早期机器人缺乏这种算法，他们只是转移有时用手所需位置，然后被记录为组共同值即，作为个位置关节空间用于以后回放。显然，如果机器人用纯粹模式记录和关节位置和运动播放，没有算法有关关节空间笛卡尔空间是必要。然而，是罕见工业机器人，缺乏基本逆运动学算法。逆运动学问题不是简单正向运动学个。由于运动方程是非线性，他们解决方案并不总是容易甚至可能在个封闭形式。同时，对存在问题解和多解出现。这些问题研究提供了个欣赏什么人心灵神经系统是实现当我们，似乎没有有意识思考，移动和我们双臂和双手操作对象。个解存在或不存在定义工作区个给定机械手。个解决方案缺乏意味着机械手不能达到所需位置和方向，因为它在机械手外工作区。除了处理静态定位问题，我们不妨分析机器人运动。通常，在执行机构速度分析，它是方便定义个矩阵数量称为机械手雅可比矩阵指定速度雅可比矩阵在笛卡尔从关节空间速度映射空间。见图。这种映射配置自然变化机械手变化。在些点，称为奇点，这映射是不使转化。这现象理解是设计师和用户重要机械手。附图图坐标系统或帧连接到机械手环境中物体图运动学方程描述刀具架相对于底座作为个联合变量函数图对于个给定位置和方向工具框架，值为关节变量可以通过逆运动学计算图联合率和速度之间几何关系端部执行器可以在个矩阵描述了所谓雅可比矩阵标识符号符号直是科学和工程问题。在这本书中，我们使用以下公约第通常，大写变量表示向量或矩阵。小写变量标量。第二尾标使用如被广泛接受指示逆或转置矩阵。第三尾标不受严格公约，但可能表明向量组件例如，或可用于述在个螺栓位置。第四我们将使用许多三角函数，我们为个余弦符号角可以采用下列方式因为。在般矢量符号注许多力学教材处理矢量在个非常抽象层次上数量和经常使用向量定义相对于在表达不同坐标系统。最明显例子是，除了向量是给定或已知相对于不同参考系。这是通常很方便，导致结构紧凑，有优雅公式。为例如，考虑角速度，在串联连接最后次身体四刚体如机械手链接相对固定座链。由于角速度矢量相加，我们可以写个非常简单向量最后环节角速度方程然而，除非这些量是相对于个共同坐标表示系统，他们不能总结，所以，虽然优雅，方程隐藏大部分工作计算。为研究个案机械手，这样陈述，隐藏簿记工作坐标系统，这往往是我们需要实践想法。因此，在这本书中，我们把符号参考框架向量，我们不要和载体，除非他们在同坐标系统。在这种方式中，我们推导出表达式，解决记账问题可直接应用于实际数值计算。总结机器人是典型机电体化装置，它综合运用了机械与精密机械微电子与计算机自动控制与驱动传感器与信息处理以及人工智能等多学科最新研究成果，随着经济发展和各行各业对自动化程度要求提高，机器人技术得到了迅速发展，出现了各种各样机器人产品。机器人产品实用化，既解决了许多单靠人力难以解决实际问题，又促进了工业自动化进程。目前，由于机器人研制和开发涉及多方面技术，系统结构复杂，开发和研制成本普遍较高，在种程度上限制了该项技术广泛应用，因此，研制经济型实用化高可靠性机器人系统具有广泛社会现实意义和经济价值。在完成机械结构和驱动系统设计基础上，对物料抓取机械手运动学和动力学进行了分析。运动学分析是路径规划和轨迹控制基础，对操作臂进行了运动学正逆问题分析可以完成操作空间位置和速度向驱动空间映射，采用齐次坐标变换法得到了操作臂末端位置和姿态随关节夹角之间变换关系，采用几何法分析了操作臂逆向运动学方程求解问题，对控制系统设计提供了理论依据。机器人动力学是研究物体运动和作用力之间关系科学，研究目是为了满足是实时性控制需要，本文用通俗易懂语言为我们介绍了工业机器人相关力学与控制知识，为我们以后研究方向指明了道路。机器人研究是门非常复杂学问，为了深入去探究它方方面面，就需要不断去学习，正所谓路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。,,中文字外文翻译机器人学入门力学与控制系别机械与汽车工程系专业名称机械设计制造及其自动化学生姓名学号指导教师姓名职称完成日期年月日,,,,,,,,,,,,,,,,,中文字外文翻译机器人学入门力学与控制系别机械与汽车工程系专业名称机械设计制造及其自动化学生姓名学号指导教师姓名职称完成日期年月日