点。在相对运动质点中，空间机构不包括约束。机构运动传动，并不定是共面，也不定是同心。个空间机构可能有质点运动轨迹发生双面弯曲。任何带有螺旋副联结，举例来说，它是个空间机构，因为螺旋副相对运动是螺旋状。因此，绝大多数大平面机构和类似球形机构，只有在特殊情况下，或者在亚特殊情况下，包含各方类似空间机构。在两个轴上特殊方向上，它们作为特殊几何关系作用结果如果平面和球形机构仅仅是空间机构特殊情况，为什么要分别分析来它们呢由于用来区分这些类型特殊几何条件，在他们设计和分析中，许多是可能得到简单化。若能更快指出来，从个单方向去观察个在真实大小和形状平面机构所有质点运动是可能。换句话说，所有运动在个方向上可以由图形来表示。因此，图解技法非常适合去解决它们问题。因为空间机制不可能全部都有这种几何关系，将其视觉化变得更加困难，并且必须开发出更强技术来对它们进行分析。因为现在所使用绝大多数机构是平面机构，也许有人对于空间机制更复杂数学技术需要会表示怀疑。虽然更简单图解法已经为我们所掌握，但是有很多原因可以告诉我们为什么更加强有力方法是有价值。它们提供新可交替方法，这些方法可以用不同方式解决问题。因而他们能提供检验结果方法。具有它们属性些问题也可能比其他方法更有效到解决。通过计算器或数字计算机，分析它们性质方法比图解法更合适来分析问题。虽然大多数有用机构是平面机构和非常适合对图形分析，剩下少数机构也必须得到分析，并且也应该有针对它们进行分析方法。平面联结如此普遍个原因是在这之前能为更广泛空间联结进行分析好方法还未得到应用。虽然空间机构也许在本质上能更适合于些应用，但是没有对他们进行分析方法，它们设计和用途就不样。我们发现空间连接比他们外部结构描述在实践应用上是更加普遍。考虑到四杆连接，它由四个杆件相连，这些链接由四个轴为平行销连接。这里平行性只是个数学假设并不是真实。轴如果是由同家生产，无论有多好，都将只是近似平行。如果他们离平行差太远，组合起来都是不确定，并且这种机构只能移动，因为刚性链接产生弯曲和扭曲，会将负荷作用于销轴上。如果销轴是接近平行，由于轴松动配合松散性或联结灵活性，机械装置同样能够运转。个为非平行做微小补偿普遍方法是调用带有自动对准轴联结，实际上球形联接允许三维旋转。因此，这样平面联接是低级空间联接。自由度三杆机构包含在起三杆机构明显是个刚性框架在链接之间相对运动是不可能。要分析四杆机构杆件相对位置，就有必要明确任何两个杆件角度。这种联结有个自由度。在五杆机构中，要求二个角度来指定杆件相对位置它有二个自由度。只有个自由度联结有强制运动即杆件上所有质点在其他杆件上轨道是固定和确定。通过假设，质点运动轨迹最容易得到或形象化，运动轨道所在杆件是固定，然后在限制条件下以种协调方式移动其他杆件。四杆机构当受约束联结其中个联结件受固定时，联结成为机器中能起到个有用机械作用机构。在销联结中，输入件主动件和输出杆件从动件联结与固定杆件连接，这种连接常常起到很关键作用管道杆件连接件通常既不是输入件也不是输出件。因为其中任个杆件都可以是固定，如果杆件具有不同长度，四根杆中其中每个都有不同输入输出关系，可以由四杆连接来实现。这些四杆机构被认为是基本连接倒置。滑块曲柄转换当四杆连接中其中个销连接由滑块接头所替代时，大部分有用机构可以由图上中杆和杆四连接来实现。杆与杆连接是个滑动连接，由滑块在杆上滑动。如果杆在个孔上滑动或者在滑块槽上滑动，从运动学角度来说，是没有什么区别。如果在图上杆是固定，使得滑块曲柄转换机构得以形成，如图中所示，它是往复式发动机机构。滑块代表活塞连接封闭，它包含有处轴和发动机汽缸杆是发动机曲柄以及杆为连杆。曲柄轴位于处，活塞中销位于处。转动转动两次，活塞完成次冲程。滑块曲柄转换机构为往复式发动机活塞运动转换成发动机轴转动或在泵轴转动转换为活塞运动提供理论依据。在图中中，当在位置时，如果连杆与曲柄在同平面上，它们将发生干涉。这个问题在引擎和泵中可通过偏置曲柄销和机轴销得以解决。通过使用在曲柄位置偏心杆机构，就没必要使用偏置法来解决，而且投入少却能获得同样效果。图下中，处曲柄销轴承变成了个铆接在点大圆盘。具偏心率或行程。连接杆变成了偏心杆，它带有条在偏心轮上环绕和滑动皮带。图中中图和下图机构在运动学上是等价。通过固定连杆，和而不是连杆，可以获得图上连杆机构其他种转换形式。图，，，，，，，，，，，，，，，，，，，