可操作性，数学模型引言主要运用于军事履带运行车辆和建筑领域重型车辆，由于轮胎车辆配备擅长在速度，低噪音和高能源效率。最近运行与充气轮胎齿轮规模不断扩大至重型车辆这些领域。已有多份发表文件关于多轴车辆通过性和可操作性，和还进行了个关于防滑方向盘汽车评估，更近军队车辆，如，被设计为具有独立配备四轮驱动和转向和负荷控制悬浮，能够由正常车轮，滑移车轮或是两者混合转动，此外，转换从机械传动电动驱动装置控制每个轮毂电机已审查。混合四轮转向系统正在开发，以补充独立毂轮马达驱动器能力。然而，有没有得到全面处理这个问题论文或技术出版物，并在日志逻辑顺序，因为动态运动多轴车辆是复杂现象。本文介绍了种计算机模拟模型来预测多轴车辆转向特点，汽车运动微方程构造为平地，牵引力和侧力作用下充气轮胎由于与地面交互基本精神重要性，来预测车辆议案，在数值模拟，基于物理方法刷模型通过轮胎模型，在接触区域里刷模型是理想化代表轮胎。为了确定多轴转动车辆运动，如基本参数影响车辆行驶速度，转向角度和驾驶系统类型检查个例子，多轴车辆实地测试也进行与数字数据预测结果相比得到模型。结果表明，提出了数学模型，可以准确地评估多轴车辆转向特性多轴车辆数学模型坐标系统和车辆运动学图所示坐标系统，用来形容多轴车辆速度矢量和偏航角速度重心。坐标系统，水平地面上固定单位基向量连接到个移动坐标系统，车辆，其原产地是在质量中心位于单位基向量车辆个轮子方独立悬挂弹簧和具有相同属性支持车身。运动方程式牛顿第二定律应用于汽车产量其中和分别是车辆质量和惯性矩，摩擦力是指车轮受到力，以及表示车轮位置坐标，在稳定转向中，汽车运动方程式中包含有和。轮胎滑行和摩擦力充气轮胎产生剪切力建模已由和报道过其中包含有物理和实证模型。刷模型是分析模型物理派生，已被广泛用于车辆动力学研究。轮胎胎面和剪切力，即侧向力和牵引力变形之间关系，简化和模型理想化轮胎在接触区域代表性。水平剪切力下轮胎由于交互与地面都假定为线性依赖胎面从胎面基地位移。图转弯运动和平衡系统下多轴汽车在这篇文章中，刷模型已经被车辆模型采用了，种具有防滑原理轮胎如图其中和代表行驶速度矢量和外围速度矢量。个无量纲滑移率定义是规范滑移速度与规模周边速度比值。图汽车滑行图显示了轮胎摩擦力。摩擦力这样计算图显示了横向与纵向力，其中由于驱动力是由发动机转移到车轮上，驱动力和每个车轮转速受到列车类型影响。般类型多轴车辆驱动系统如图所示。差距是安装在每个车轴分配均等牵引力两侧车轮和车轮转速取决于轮胎路径长度。差距特性被表现为约束方程，实验结果分析使用两辆满载车辆进行了实验，分别在具体实验平地和沙地上进行了低速实验评估。其中辆车是前四轮转动八轮车辆，这辆车标记为，另辆被标记为，这是辆全轮转动八轮车，最大摩擦情况取决于陆地情况。在田间试验，个转向类型被检测，种是前四轮转动，另中是全轮转动情况。转向半径相对于实验和实验结果预测。该参数表明了全四轮转动情况相对于全轮转动情况平均转角。后四轮转角在它转向能力限度内固定为最大。实验表明随着转角增加车和车转角半径逐渐降低。低线表明车辆全轮转向结果你表现在后轮转向角度，全轮转动转弯半径明显降低。数据模拟以及结果为了评估多轮转动特性，在辆全面汽车上进行了数值模拟，汽车质心位于几何中心处。在模拟中，假定有个假想车轮在中东两只轮子在第轴和角虚盘是用来代表平均前轮角度。个摩擦力图显示作用于车辆稳定状态是显示在图。在案件车辆牵引力恭敬，左右轮情况相同。很显然，这些数字，纵向力在第个车轴车轮工作在相反方向，即牵引力作用在轮胎，另方面，牵引部队采取行动其他车轮。此外，侧向力对第三轴是远远大于部队在第二轴。它被发现数值结果，侧滑角第三轴轮胎大方向相反相对于其他轮胎。车辆转弯半径在低速度预计将减少，如果是指导后轮与前轮相反角度。图显示了转向半径时，轮胎在第三和第四轴正转向前轮。转向角度后轮转向中心确定行前面和平行于第三轴。作者，，，国籍美国出处机械工程学系，国防学院，年月日发表，，，，，，，，，，，，，