可以执行个存储和个取货任务，从而最大限度提高了吞吐量。在立体仓库中使用双货叉技术是为了提高堆垛机性能而设计个新技术。大多数对自动化立体仓库研究还是基于单货叉技术。我们也是基于以前研究成果来设计双货叉性能。替代堆垛机设计典型立体仓库货物装载系统是由每个通道上堆垛机进行操作，这种堆垛机有个大柱子支撑在地面和天花板之间，在水平过道上行进。连接在这个柱子上是副货叉可以沿着柱子上下搬运货物，货叉也可以搬运货物进出货架上储存位置。个典型单货叉系统可以执行个或两个指令周期，个指令周期包括个存储过程或者个取货过程。对于个存储过程时间包括从出入货台拾取货物，再将货物运到存储位置，将货物存放到存储位置，再返回到出入货台。取货过程时间与上面类似。个双指令周期包括存储和取货两个任务在个周期内，这个周期时间包括堆垛机在出入货台拾起货物，运行至货位，将货物存入货位，再运行至个取货货位，将货物取出，返回出入货台，将货物放在出入货台上。如果我们准确分析双指令周期堆垛机，当个取货任务被执行后，个潜在空位置可以用于将来存储，如果个存货和个取货任务同时都被执行，堆垛机运行时间就被减少了，运行时间相当于单指令运行时间。基于目前立体仓库设计，这种操作模式是不可能。因此，个可共选择方案，双货叉堆垛机方案被提出来了。取存堆垛机操作由于这种堆垛机采用双货叉而不是单货叉，这种新堆垛机可以同时携带两个货物。每个货叉可以独立与另个来进行操作，所以单货物可以被存放也可以被取出。新堆垛机系统将在下面进行描述。堆垛机从出入货台拾起个要被存放货物，将它放在第个货叉上，然后移动到取货位置，当堆垛机到达取货位置，堆垛机第二个货叉到位开始取货，当取货完毕，堆垛机第个货叉到货位将要存储货物存如货位。堆垛机然后返回出入货台。这种操作可以简单看为单指令操作，加上段转换货叉很短段时间。因此，这种堆垛机就是原来堆垛机在两个指令周期内先完成个取货任务，再完成个存货任务。这种堆垛机有两个货叉，所以在这种操作系统中两个货叉定位就应该有个规则。堆垛机可以在个货位前完成两个指令周期。这种操作是由先将货物存入空货位，转移第二个货叉到位置，再将要存货物存入货位。但是货叉结构选择不会影响这篇文章设计。要完成这个操作，堆垛机必须将第二个货叉移动到位当第个货叉已经完成了取货任务。考虑到这个距离很短，堆垛机必须以种蠕动速度移动到位，移动时间总体上讲是很小。此外，货叉存货取货时也应像移动货叉样以蠕动速度。第二个设计特点是第行和最后行以外要留有定间隙，货架每列必须满足堆垛机超程以适应双货叉机械结构。吞吐量提高为了估计双货叉系统比单货叉系统吞吐量提高了多少，我们采用了由和发明单操作指令和双操作指令周期时间公式。为了发展这个公式，作者做了几个设想，对于新设计设想主要有下几方面。被看做个连续矩形接面，出入货台位于货架左下角。货架长度和高度，还有堆垛机在垂直和水平方向上速度，是已知。堆垛机可以在水平和垂直方向上同时运行，在计算时间时，水平和垂直行进采用匀速，加速和减速效果运用与高速降低或者存取货速度提高。货叉定位采用蠕动速度。存取货物时间与货物处理时间有关，被认为是个常数。因此，这将可以轻易加进了周期时间表达式。堆垛机运行是以单指令或者双指令为基础，这也就是说在通道中多样停止方式是不被允许。对于最近邻启发，大块个检索对排序有效，而货架上最初有个空位置。双货叉堆垛机系统堆垛机新设计有两个货叉，所以可以按照双货叉系统进行操作携带两个货物并存储它们，取出两个货物返回出入货台。上面操作可以在四个不同位置存储和取出货物。因此，整个运行时间由个指令运行时间加上三个运行间时间。为了更有效执行这四个操作，存储和取货在个位置上穿插着双重命令操作，这种操作模式，被成为四指令周期。消除了个运行间时间，比以往方式更有效。四指令周期模式可以在随机位置进行存货，而取货则按照先到先取模式。但是，通过智能检索列表排序四个操作时间将会大大减少。这种方式被等人用来单货载立体仓库吞吐量。在本文中我们是以他们研究为基础。结论本文对双货叉存储系统进行了分析，主要有以下几个贡献。对于采用单货叉系统使用两倍指令周期，采用四指令周期可以提高吞吐量用双货叉设计，行进间时间实际上减少到个双指令周期。双货叉系统可以保证所要求高吞吐量。主要缺点是新设计会使堆垛机成本上升。个经济评估是必要，以决定是否适合特定情况。但是就吞吐量性能指标而言，双货叉设计是满足要求。双货叉系统概念也可以扩展到其他物料运输系统中。此外，研究需要去考虑其他存储策略，例如基于存储类政策，检验它们对吞吐量影响相对与双货叉系统。本文提供了双货叉系统概况，也为其他物料运输研究提供里个基础。，附录外文翻译，，，，，，，，，，，附录外文翻译，，