子程序按键发音子程序按键扫描子程序构成。寻迹子程序设计寻迹模块设计是通过把左右光电传感器输出端分别接到单片机和管脚上，然后通过单片机编程，产生控制信号，通过控制电机转速，让小车达到前进左转右转及停止行驶目。避障子程序设计避障模块设计是通过把左右红外反射式传感器模块输出端分别接到单片机和管脚上，然后通过单片机编程，产生控制信号，通过控制电机转速，让小车达到前进左转右转及停止行驶目。遥控子程序设计遥控模块设计是通过把红外接收头输出端接到单片机管脚上，然后用万能遥控器对其进行遥控，接着让单片机解码，产生控制信号，通过控制电机转速，让小车达到前进左转右转及停止行驶目。四总结采用单片机为核心，利用光电传感器和红外反射式传感器作为探测系统，设计了可以实现自动寻线行走自动避障报警以及遥控等功能智能小车。该设计显著优点是电路简单可靠性强成本低，并且非常易于功能进步完善和扩展。，。，。，,∀，∀，，，，计数器每计时次为。报警模块设计报警模块核心芯片选择报警，可应用于汽车摩托车防盗器个人防暴器门磁报警器等场所。三系统软件设计本系统软件采用模块化结构，由主程序﹑初始化子程序中断子程序延时子程序按键发音子程序按键扫描子程序构成。寻迹子程序设计寻迹模块设计是通过把左右光电传感器输出端分别接到单片机和管脚上，然后通过单片机编程，产生控制信号，通过控制电机转速，让小车达到前进左转右转及停止行驶目。避障子程序设计避障模块设计是通过把左右红外反射式传感器模块输出端分别接到单片机和管脚上，然后通过单片机编程，产生控制信号，通过控制电机转速，让小车达到前进左转右转及停止行驶目。遥控子程序设计遥控模块设计是通过把红外接收头输出端接到单片机管脚上，然后用万能遥控器对其进行遥控，接着让单片机解码，产生控制信号，通过控制电机转速，让小车达到基于单片机电动智能小车通过研发实现了种以光电传感器为敏感元件，以单片机为控制核心电动循迹小车智能控，该系统还包括直流电机芯片和比较器等。本设计采用单片机作为智能小车核心控制器。本系统以单片机为控制核心，实现电动车前进退左转和右转功能通过角度传感器检测跷跷板角度变化，利用增量式算法控制电动车寻找平衡点，同时运用光电传感器检测黑线，使电动车在行驶过程中保持直线运动且不会脱离跷跷。方案设计电动车速度位置运行状况实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测各种数据实现对电动车智能控制。这种方案能实现对电动车运动状态进行实时控制，控制，灵活可靠，精度高，可满足对系统各项要求。直流调速系统采用脉宽调速系统，其主电路采用脉宽调制式变换器，简称变换器。由于调速系统开关频率较高，仅靠电枢电感滤波作用就可以获得脉动很小直流电流，电枢电流容易连续，系统低速运行平稳，调速范围较宽，可达左右。由于电流波形比系统好，在相同平均电流下，电动机损耗和发热都比较小。同样由于开关频率高，若与快速响应电机相配合，系统可以获得很宽频带，因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。根据以上综合比较，以及本设计中受控电机容量和直流电机调速发展方向，本设计采用了型单极型可逆变换器进行调速。光电检测模块设计该智能小车在贴有黑线白纸路面上行驶，因此本模块设计需要检测铺在行驶区黑胶带，包括直线行驶区和沿弧线行驶区两个区域。由于黑线和白纸对光线反射系数不同可根据接收到反射光强弱来判断道路黑线。本文采用是简单实用检测方法，即红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色物理表面具有不同反射性质特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上接收管接收如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上接收管接收不到信号。信号比较模块设计输送给单片机，用于检测传感器敏感性，电路图如图所示。当两个传感器同时检测到光时，直线前进。当传感器检测不到光时，处于截止状态，双运算放大器输出低电平给单片机，由程序处理若左路未检测到光，则向左纠正方向若右路未检测到光，则向右纠正方向。电机控制与驱动模块设计由于采用是双驱动小车，这部分电路必须能够输出两个不同电压值，分别去控制小车左右两个驱动电机，使小车两个车轮转速和方向相同或不同，从而来控制它前进和转弯。在系统设计过程中，用两个芯片来分别连接单片机和直流电机。是为控制和驱动电机设计两通道推挽式功率放大专用集成电路器件，将分立电路集成在单片之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。该芯片有两个兼容电平输入，具有良好抗干扰性两个输出端能直接驱动电机正反向运动，它具有较大电流驱动能力，每通道能通过持续电流，峰值电流能力可达同时它具有较低输出饱和压降与静态电流内置钳位二极管能释放感性负载反向冲击电流，使它在驱动继电器直流电机步进电机或开关功率管使用上安全可靠。循迹小车系统以常见单片机为核心，辅以较简单元器件和电路设计，在顺利完成循迹功能前提下，又充分考虑到了外观成本等问题，因此小车大部分电路由手工焊接完成。在设计中，我们没有在电路中增加冗余功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后扩展和开发。二系统硬件设计系统硬件设计电机驱动模块设计在制作智能小车时，后左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同直流减速电机进行驱动，车头前部装个方向轮，然后通过口控制两个直流减速电机转速和转向就可以实现小车左转右转和直行。电机驱动采用片集成电机驱动芯片。是公司产品，内部包含通道逻辑驱动电路，是种二相和四相电机专用驱动器，即内含二个桥高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下电机。寻迹模块设计寻迹模块主要由光电反射式传感器组成。光敏电阻阻值随周围环境光线变化而变化，当光线照射到白线上面时，光线发射强烈光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此当光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显变化，将阻值变化值经过比较器就可以输出高低电平。但是这种方式受环境影响大，工作不稳定。本文实际采用是型反射式传感器制作寻迹模块。是种体化反射型光电探测器，其发射器是个砷化镓红外发光二极管，而接收器是个高灵敏度硅平面光电三极管。当发光二极管发出光反射回来时，三极管导通并输出低电平。避障模块设计避障模块主要由红外反射式传感器组成。红外反射式传感器由个红外发射管发射器和个光电二极管接收器构成，红外发射管发出红外光在遇到反光性较强物体后被折回，被光电二极管接收，引起光电二极管光生电流增大，将此变化转为电压信号，就可以被处理器接收并处理。遥控模块设计本模块发射端采用高灵敏型万能电视遥控器，接收端采用接收频率为万能接收头，该模块与单片机接口非常方便。另外，对于经红外接收后编码信号，本系统设计时运用单片微机外部中断来接收，信号下降沿触发外部中断。为了识别个完整键信号，必须对每个编码脉冲宽度进行测量，以判别接收到脉是,∀还是,∀，利用单片机中定时器计数器来测量脉冲宽度。定时器计数器除分比是可以设定，从除到除，可测量脉冲宽度可达。本文设定除分比为，即分频，因为外部时钟约为，时钟周期为，所以定时器计数器每计时次为。报警模块设计报警模块核心芯片选择报警，可应用于汽车摩托车防盗器个人防暴器门磁报警器等场所。三系统软件设计本系统软件采用模块化结构，由主程序﹑初始化子程序中断子程序延时子程序按键发音子程序按键扫描子程序构成。寻迹子程序设计寻迹模块设计是通过把左右光电传感器输出端分别接到单片机和管脚上，然后通过单片机编程，产生控制信号，通过控制电机转速，让小车达到前进左转右转及停止行驶目。避障子程序设计避障模块设计是通过把左右红外反射式传感器模块输出端分别接到单片机和管脚上，然后通过单片机编程，产生控制信号，通过控制电机转速，让小车达到前进左转右转及停止行驶目。遥控子程序设计遥控模块设计是通过把红外接收头输出端接到单片机管脚上，然后用万能遥控器对其进行遥控，接着让单片机解码，产生控制信号，通过控制电机转速，让小车达到前进左转右转及停止行驶目。四总结采用单片机为核心，利用光电传感器和红外反射式传感器作为探测系统，设计了可以实现自动寻线行走自动避障报警以及遥控等功能智能小车。该设计显著优点是电路简单可靠性强成本低，并且非常易于功能进步完善和扩展。，。，。基于单片机的电动智能小车通过研发实现了种以光电传感器为敏感元件，以单片机为控制核心的电动循迹小车的智能控，该系统还包括直流电机芯片和比较器等。本设计采用单片机作为智能小车核心控制器。本系统以单片机为控制核心，实现电动车的前进退左转和右转功能通过角度传感器检测跷跷板角度的变化，利用增量式算法控制电动车寻找平衡点，同时运用光电传感器检测黑线，使电动车在行驶过程中保持直线运动且不会脱离跷跷。