即时操作系统数据转换光学线路也被安装使用了。液压缸就被当作是包括了位置和压力感应器输入装置使用。因此，这种动态测试就可以在机械液压组件和电子控制系统三者互相结合情况下被实行。实验装置臀部是安装对线形轴承上，因此，它在垂直方向上是可移动。不管是像图那样脚组合，还是在腿和轮结合系统中用轮子装在两只后脚上，当步行运动进行时在其腿上测试都将被允许载入。在行走过程中那种摇摇摆摆着把臀不以下脚抬起来行动被停止下来。这第次测试很好显示了模拟人腿机械装置灵活性，并且这里光学总线系统也已经被证明了是可靠。加速改编不足液压流量正如已经提到，在面板上那些能量供应包因为自身重量和尺寸被限制而不得不保持底下。当多液压缸同时运动或当它们以高速运行时，液压力是供给将会不足而且系统压力也会匮乏。这种情况产生运动主要地依靠阀比例大小和液压缸外部负荷。它脚和平台轨迹就将是杂乱无章。当接近系统稳定性界限时这样行为能导致不稳定甚至推翻原来稳定系统。同样非常重要安全问题是必须防止压力崩溃人们将会受到伤害。为了要研究这种情况，叁考在水平状态下在臀部下面脚平面上做次圆形运动半径，速度。这个轨道形成要有三个开启液压缸作用。而脚次典型垂直步进运动它旁边液压缸图号几乎是不动。像三个液压缸驱动脚旋转映射出在空间中旋转运动学为已经在设计环境中得到了发展。当在试验支架上进行实验时引起脚轨道退化到个封闭矩形时图为了要增加液压消耗，液压缸组合就会被使用也就是脚上液压缸即四个固定组合在地面上液压缸正如我们能在图中所看到那样，号缸远远滞后于在它正弦曲线。液压缸线性运动显示出个完全开启着定量阀。可利用液压流量明显不够。轨道速度减少无法控制其运动问题可以从不同几个方面着手处理改变泵和阀尺寸。通过详细模型及重新计算临界运动来判断流量压力不足从而以较低速度来运转。当校对轨道时，通过压力下降和整个运转变慢来发现位置。第种方式增加了液压系统重量，因此并不受欢迎。而第二种方式不受欢迎原因是它对计算能力有所要求，而且液压模型本身也并不很准确。因此，在这里选择了通过减慢运行速度来发现位置误差方法并且将它实现。为了在次必须降速之后，不再重新计算所有轨迹，轨迹计算所依赖时间变量将被减缓。到此为止个全新时间变量被引用。这个轨道时间或者说是采样时间可表示成为即时时间和导致所有误差产生时间增量因素函数，而所有轨迹都是函数。为了在实时操作系统上控制系统运行，我们需要在和之间与它们有关时间步长。由于所有轨迹都是函数，因此它们会因为变化而同时地减缓和加快液压缸位置误差个函数被选择作为液压流量不足指示器。矢量包含了每只脚上液压缸位置作用点，而矢量则是标准位置矢量，它们区别是误差不同。代表是左前方，而代表是右后方等等。在重量矩阵中，每只腿四个液压缸对脚位置影响都可以进行调整。我们把所有液压缸误差平方和和液压缸最初量进行加权平均并使其标准化，而且要使它在规格化误差范围内极限和之间倘若和和超出了它们上界时，采样频率就将被减缓。而当和个极限标准化时，它们上界将是固定，这种情况就是所述第二种极限而第三种极限较低极限是用来决定何时该再次加速用。为了尽量避免在减速甚至是加速过程中停机，如果为正，它也只有加速，即使这样会让误差更大也样。是减速率而同样地是加速率。必须在区间。结果对于极限价值，采样时间加速率和减速率和液压缸重量都是按经验选择。在胯关节处液压缸对脚位置比在膝关节处号液压缸有着更高影响力。而它们对应重量比被调整为。作为系统必须对误差产生非常快反应，因此是很高。而为了避免太多振动，加速率∆，要比减速率∆，更低。在图中，在我们能看到液压缸点值快速地升起，而且它不会被实际系统跟随。产生标准化误差可在图中看到，在它超出，极限时，由于减少采样时间因素而引起采样时间减短如图所示由于设定极限和，绝对误差和误差变化影响就可被调整。后者是标准时间信号，但它或许是比较吵杂。当这里这个极限是置低时。另种可能性是将会过滤掉那些可能会产生条比较大不变波段信号。结论由于对驾驶步行机器操作员有很高安全性要求，需要保证主动器所有运动严格按照控制器所计算运行。所有主动器同时地或在高速运行，那么液压补给能变成不足并且压力也会崩溃。这里所描述方法是避免在对液压流动情况检定不足基础上观察主动器位置误差以在适当时候降低所有运动速度。通过执行调整采样时间来计算由测试而得腿上轨道看起来是蛮有前途。速度运动实行彻底被改良。工作前景现在，机器人腿是由个相应被锁上液压缸转动来控制。为了能够使用所有液压缸且减少追踪误差，那种基于压力和模型基础上控制器将会这种控制器取代。如图所示，这种控制器将会减少位置残余误差。附加在液压油路上压力感应器所发出信号将会被包含在以液力驱动补给评估中。致谢这项工作得到了德国研究小组充分支持参考文献，，单词中文字出处附录，，，，，，，，，，，，，单词中文字出处