加工卸料等工序进行合理安排，组成条自动流水加工线。但在流水线上加工时，搬运工作由人工完成，不可避免地存在着劳动强度大生产安全难以保障定位精度不高等问题，严重影响了生产质量生产效率和单位经济效益。若使用搬运机械手来代替工人搬运工件可以减轻工人劳动强度，减少自动线上工人数目，同时也提高了生产效率。该机械手是四自由度回转型坐标系机械手，其工作空间范围大，动作灵活，通用性强。设计中采用液压机构驱动机械手具有结具有结构简单，尺寸紧凑，重量轻，控制方便，驱动力大等特点。设计中拟用电气控制与液压系统结合，技术成熟，易于实现，且保证了工件搬运过程中快准稳，达到了预期设计目标。指导教师签字年月日学院本科毕业设计论文评阅人评阅表论文题目曲轴搬运机械手学生姓名班级学号评阅人姓名职称设计论文得分评阅人评阅意见该学生根据在实际生产中，汽车曲轴在流水线上加工时，搬运工作由人工完成，不可避免地存在着劳动强度大生产安全难以保障定位精度不高等问题，严重影响了生产质量生产效率和单位经济效益。为了提高生产线工作效率，降低成本，使生产线发展成为柔性制造系统，适应现代自动化大生产，针对具体生产工艺，利用机器人技术，设计用台搬运机械手代替人工工作。该机械手采用回转型坐标系，共具有四个自由度，其工作空间范围大，动作灵活。设计中采用液压系统驱动机械手具有结构简单，尺寸紧凑，重量轻，控制方便等特点。最后拟用电气控制与液压系统配合易于实现，在机械控制领域应用广泛，并且技术十分成熟，保证了工件搬运过程中快准稳，达到了预期设计目标。评阅人签字年月日学院本科毕业设计论文答辩记录表论文题目曲轴搬运机械手学生姓名班级学号答辩记录问手部旋转如何实现答手部轴与摆动液压缸动片相连，压力油推动动片转动，即带动轴旋转，从而实现整个手部旋转动作。问摆动液压缸工作原理答高压油通过油口进入油缸，推动液压缸动片转动。油从不同油口进入时，动片旋转方向不同。其旋转角度由油缸内定片决定，动片旋转角度小于。问手部是回转还是摆动角度如何定位答手部是摆动。其定位是通过在油缸内设挡块，当手部快要摆到指定角度时，控制液压系统提前停止供应高压油，油缸动片在惯性作用下碰到挡块即停止运动，手部也摆动到位。记录人签名年月日答辩小组意见得分组长签名年月日学院毕业设计论文评分表学院班级学号作者姓名专业机械设计制造及其自动化指导教师职称毕业设计论文题目曲轴搬运机械手论文字数论文摘要摘要随着科学技术发展和自动化生产线在企业产品生产中广泛应用，机械手作为自动化生产线重要组成部分也得到了长足发展和进步。尤其是随着机械结构优化，气动液压技术成熟，控制元件发展和控制方式不断改进和创新，机械手动作精确性控制灵活性和工作可靠性得到了明显改善。机械手出现在减轻工人劳动强度和难度提高工作效率和质量降低生产成本上做出了突出贡献，机械手发展在企业发展和创收上起到了举足轻重作用。本课题是个机电结合较为紧密实用性项目，文中对应用机械结构设计控制方法选择等方面进行了必要探讨。最后，总结了全文，指出了机械手改进措施应用前景和发展方向。指导教师评定成绩评阅人评定成绩答辩小组评定成绩总成绩成绩等级学院答辩委员会意见学院答辩委员会主任签名年月日学院学位评定委员会意见学院学位评定委员会主任签名年月日说明。此表式两份，份学校存档，份学院存档答辩小组评定成绩栏中填写表毕业设计论文答辩评分表中总平均分总成绩栏采用结构分指导教师评阅人答辩小组评分分别占成绩等级分为优秀良好中等及格不及格分以下。学院本科生毕业设计论文诚信承诺书毕业设计论文题目中文曲轴搬运机械手外文学生姓名年级学号所在学院所学专业机械设计制造及其自动化学生承诺我承诺在毕业设计论文活动中遵守学校有关规定，恪守学术规范，在本人毕业设计论文内容除特别注明和引用外，均为本人观点，不存在剽窃抄袭他人学术观点思想和成果，不存在伪造篡改实验数据。如有违规行为发生我愿承担切责任，接受学校处理，并承担相应法律责任。学生签名年月日指导教师承诺我承诺在指导学生毕业设计论文活动中遵守学校有关规定，恪守学术规范，经过本人认真核查，该同学毕业设计论文内容除特别注明和引用外，均为该生本人观点，未发现剽窃抄袭他人学术观点思想和成果，未发现伪造篡改实验数据现象。指导教师签名年月日，，，，，，，，，，，，，，，，