1、“.....晴朗天气当外界温度高于加热器时及阴冷，多云天气，控制器都会自动调节。模拟输入测量量也叫做过程变量或。你希望能够达到你所控制过程参数高精确度。例如，如果我们想要保持温度为度或度，我们至少要为此努力，使其精度保持在度。如果是个位模拟输入，传感器温度范围是从度到度，我们计算理论精确度就是除度度。我们之所以说这是理论上因为我们假定温度传感器，电线及模拟转换器上没有噪音和误差......”。

2、“.....例如，线性等等。即使是有大量噪音和其他问题，按理论精确度计算，度精确度数值应该很容易得到。模拟输出经常被简称为输出。经常在到之间给出。在这个热量例子中阀门完全关闭，完全打开。基准点很简单，即你想要什么样过程量。在这个例子中你想要过程处于怎样温度。控制器任务是维持输出在个程度上，这样在过程变量和基准点上就没有偏差误差。在图中，阀门用来控制进入加热器气体，冷却器制冷......”。

3、“.....水管流量，容器水位或其他过程控制系统。控制器所观察是和之间偏差或误差。它观察绝对偏差和偏差变换率。绝对偏差就是和之间偏差大还是小。偏差变换率就是和之间偏差随着时间变化是越来越小还是越来越大。如果存在过程扰动，即过程变量或基准点变化时控制器就要迅速改变输出，这样过程变量就返回到基准点。如果你有个控制可进入冷冻装置，个人打开门进入，温度过程变量将会迅速升高。因此......”。

4、“.....旦过程变量等同于基准点，个好控制器就不会改变输出。你所要输出就会稳定不改变。如果阀门发动机或其他控制元件不断改变，而不是维持恒量，这将造成控制元件更多磨损。这样就有了两个矛盾目标。当有过程扰动时能够快速反应快速改变输出。当接近基准点时就缓慢反应平稳输出。我们注意到输出量经常超过稳定状态输出使过程变量回到基准点。比如，个制冷器通常打开它制冷阀门......”。

5、“.....如果人打开制冷器，走进去，四处走，找东西，然后再走出来，再关上制冷器门控制器会非常活跃，因为温度可能将上升度。这样制冷阀门就可能打开，甚至目是赶快降低制冷器温度然后慢慢关闭制冷阀门到它。让我们思考下如何设计个控制器。我们主要集中在过程变量和基准点之间偏差误差上。有三种定义误差方式。绝对偏差他说明是和之间偏差有多大......”。

6、“.....如果和之间偏差大那我们就在输出时作个大改变。绝对偏差就是控制器比例环节。累积误差给我们点儿时间，我们将会明白为什么仅仅简单地观察绝对偏差比例环节是个问题。累积误差是很重要，我们把它称为是控制器积分环节。每次我们运行算法时，我们总会把最近误差添加到误差总和中。换句话说，累积误差二误差误差误差误差„。滞后时间滞后时间指是引起变化由发现到改变之间延时......”。

7、“.....当你刚刚加热时候，烤炉热起来需要定时间。这就是滞后时间。如果你设置个初始温度，等待烤炉达到这个初始温度，然后你认为你设定了温度，烤炉达到这个新温度基准点还需要段时间。这也就被认为是控制器微分环节。这就抑制了些将来变化因为输出值已经发生了改变，但并不是受过程变量影响。绝对偏差比例环节有关设计自动过程控制器，人们最初想法之是设计比例环节。意思就是......”。

8、“.....当然这个想法是有意义。我们在仅对比例控制器进行仿真。图是显示首次仿真结果表格。滞后时间二，只含比例环节比例积分控制器控制器中积分环节是用来负责纯比例控制器中补偿问题。我们有另外个扩展表格，表格上仿真是个具有比例积分功能控制器。这里是比例积分控制器最初仿真表格滞后时间，比例常数二。众所周知......”。

9、“.....但是等于滞后时间并不常见。微分控制微分控制器考虑是如果你改变输出，那么要在输入处反映这个改变就需要些时间。比如，让我们拿烤炉加热为例。如果我们增大气体流量，那么从产生热量，热量分布烤炉四周，到温度传感器检测升高温度都将需要时间。控制器中微分环节具有抑制功能，因为有些温度增量会在以后不需要情况下产生了......”。