1、手指与工件位置不同进行选定设计中粗略计算，被抓取工件所受重力．图夹钳式手抓形状图假设工件移动速度为.，型钳口的角度。取.，.那么夹紧力驱动力.考虑手爪的机械效率取.那么液压缸直径的确定表液压缸压力与载荷关系载荷工作压力.根据载荷选取工作压力.取.根据所以.表液压缸内径尺寸系列根据表选取内径所以活塞杆直径为.结合机械设计手册第三十章中关于液压缸的基本安装尺寸表可得到液压缸的个部分尺寸。第三章手臂的设计计算手臂的设计通常是先进行粗略的估算,或类比同类结构,根据运动参数初步确定有关机构的主要尺寸,在进行校核计算,修正设计,如此反复数次,绘出最终的结构，对臂部的要求主要有．臂部应承载能力大刚性好自重轻机械手中常用无缝钢管作导向杆，用工字钢。

2、大,力或力矩惯量比大,快速响应高,易于实现直接驱动等特点,适用于承载能力大,惯性大以及在防爆环境中工作的机械手。气动驱动系统具有速度快,系统结构简单,维修方便,价格低等特点,适用于中,小负载的系统中，但难于实现伺服控制,多用于程序控制的机械手中。如在上,下料和冲压机械手中应用较多。电动驱动系统由于低惯量,大转矩的交,直流伺服电机及配套的伺服驱动器交流变频器,支流脉冲调制器的广泛采用,这类驱动系统在机械手中被大量选用。工业机械手驱动系统的选择原则设计机械手时,选择哪类驱动系统,要根据机械手的用途,作业要求,机械手的性能,规范,控制功能,维护的复杂程度,运行的功耗,性能与价格比以及现有的条件等综合因素加以考虑。在注意各类驱动系统特点的。

3、此根据式可计算出壁厚为缸盖螺钉的计算缸盖的受力为保证联接的紧密性,必须规定螺钉的间距，然后决定螺钉的数目.每个螺钉在危险剖面上承受的拉力为工作载荷和预紧力之和式中驱动力螺钉数目工作压力预紧力危险剖面直径螺钉的强度条件为般来说，夹紧力必须克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷惯性力或惯性力矩。以使工件保证可靠的夹紧状态。手指加在工件上的夹紧力可按下式计算式中安全系数,通常取工作情况系数，主要考虑惯性力的影响性力的影响.可近似按下式估算其中运载工件时重力方向的最大上升加速度重力加速度可按下式估算式中运载工件时重力方向的最大上升速度系统达到最高速度的时间根据设计参考选取.般取设计中取.方位系数，根据手指与工件形状以及。

4、要求。升降液压缸和回转缸的轴承选择升降液压缸主要用于机械手对待下料物体的抓取，即实现直线往复运动，该动作所受的载荷主要来源与机械手自身和物体的重力，载荷较小。回转缸用于使机械手回转,从而实现将物体下料，实现的是旋转运动，旋转过程中会产生惯性力矩，所受载荷比升降缸要大。为了保证机械手运动位置精度，根据轴承的性能及特点，选择能同时承受径向力和轴向力的圆锥滚子轴承角接触球轴承。轴承的型号根据花键轴轴径的大小选择与之配合的轴承。第章驱动系统.机械手驱动系统的选择各类驱动系统的特点工业机械手的驱动系统,按动力源分为液压,气动和电动三大类.根据需要也可由这三种基本类型组成复合式的驱动系统。液压驱动系统由于液压技术是种比较成熟的技术,它具有动力。

5、.取较小值.那么.的计算般背压阻力较小，可按.计算。.驱动力的确定根据以上分析，结合式可知最后计算得确定液压缸的结构尺寸液压缸内径的计算当油进入无杆腔时当油进入有杆腔时液压缸的有效面积故有无杆腔有杆腔式中驱动力液压缸的工作压力活塞杆的直径液压缸的直径液压缸的机械效率。初步设计中取机械效率为.。代入已求得的值可得.根据表可选取液压缸直径液压缸壁厚计算.中等壁厚即.时式中液压缸内工作压力强度系数当为无缝钢管时计入管壁公差及侵蚀的附加厚度，般圆整到标准壁厚值液压缸内径.薄壁即时.厚壁即当.时式中材料抗拉强度安全系数，.般常用缸体材料的许用应力锻纲铸铁无缝钢管通过以上分析，考虑到承受的压力，选用厚壁的计算公式，缸体材料选用无缝钢管，因此因。

6、或槽钢作支撑板。这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的自重。二．臂部运动速度要高惯性要小机械手的运动速度般是根据生产节拍的要求来决定的。确定了生产节拍和行程范围，就确定了手臂的运行速度或角速度。在般情况下，于臂的移动和回转均要求匀速运动和为常数，但在手臂的起动和终止瞬间，运动是变化的。第章绪论.工业机械手的设计目的工业机械手设计是机械手机械制造,机械设计和机械电子工程机电体化等专业的个重要的教学环节,是学完技术基础课及有关专业课的次专业课内容的综合设计.通过设计提高学生的机构分析与综合的能力,机械结构设计的能力,机电液体化系统设计能力,掌握实现生产过程自动化的设计方法.通过设计把有关课程机构分析与综合,机械原理,机械设计,液压。

7、基础上,综合上述各因数,充分论证其合理性,可行性,经济性及可靠性后进行最终的选择。般情况下机械手驱动系统的选可得.•.•由以上分析可得手臂包括工件对回转轴线的转动惯量.•根据式取可得又根据式•.回转缸内径的计算回转液压缸的进油腔压力油液，作用在动片上的合成液压力矩即驱动力矩根据式中回转缸内径作用在动片的外载荷力矩•回转缸工作压力输出轴与共片联接处的直径初步设计时按选取动片宽度为减少动片与输出轴的联接螺钉所受的载荷及动片的悬伸长度，选择选片宽度及液压缸宽度时，可选用回转液压缸内径根据以上分析以及式可得.根据表选取内径.缸盖联接螺钉和动片联接螺钉计算缸盖联接螺钉计算缸盖与回转缸的缸体用螺钉联接，其螺钉除了应具有足够的强度外还要保证联接。

8、无独立控制系统的机械装置。这种机械手工作对象不变，动作固定，结构简单，使用可靠，适用于成批，大量生产的生产自动线或专机作为自动上，下料用。.通用机械手具有独立控制系统，程序可变，动作灵活多样的机械手。通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于工件经常变换的中，小批量自动化生产。.工业机械手的组成工业机械手是由执行机构，驱动系统和控制系统所组成执行机构执行机构由抓取部分手部,腕部,肩部和行走机构等运动部件组成驱动机构有气动,液动,电动和机械式四种形式控制系统有点动控制和连续控制两种方式.大多数用插销板进行点位程序控制,也有采用可编程序控制器控制,微型计算机数字控制,采用凸轮,磁盘磁带,穿孔卡等记录程序.主要控制的是坐标位置。

9、的紧密性，同时在缸盖所受的合成液压力的作用下，联接定要有足够的剩余预紧力，以免形成间隙造成漏油。每个螺钉在危险截面螺纹根部横截面上承受的拉力是工件载荷与剩余预紧力之和。即式中取故缸盖所受的合成液压力螺钉数目螺钉中心所在圆直径油缸内油液工作压力螺钉间距，当工作压力在时取。又对值进行圆整，取根据螺钉的强度条件有由该公式推导出其中为安全系数，般，取。选用螺钉材料为钢，则按标准进行圆整，取。动片与输出轴联接螺钉计算动片与输出轴用螺钉联接，联接螺钉般为偶数，对称的安装，并用两个销钉定位。式中参与运动的零部件所受的总重力包括工件重量重力加速度，取.由静止加速到常速的变化量起动过程时间。般取，对轻载低速运动部件取较小值，对重载取较大值初步设计时。

10、方面.工业机械手的分类按规格所搬运的工件重量分类.微型的搬运重量在以下.小型的搬运重量在以下.中型的搬运重量在以下.大型的搬运重量在以下按功能分类.简易型工业机械手有固定程序和可变程序两种。固定程序由凸轮转鼓或挡块转鼓控制，可变程序用插销板或转鼓控制来给定程序。.记忆再现型工业机械手这种工业机械手由人工通过示教装置领教遍，由记忆元件把程序记录下来，以后机械手就自动按记忆的程序重法进行循环动作.计算机数字控制的工业机械手可通过更换穿孔带或其他记忆介质来改变工业机械手的动作程序，还可以进行多机控制。.智能工业机械手由电子计算机通过各种传感元件等进行控制，具有视觉，热觉，触觉，行走机构等按用途分类.专用机械手附属于主机的，具有固定程序而。

11、,并注意其加速度特性.基体机身基体是整个机械手的基础.工业机械手的技术发展方向国内外实际上使用的定位控制的机械手,没有视觉和触觉反馈.目前.世界各国正积极研制带有视觉和触觉的工业机械手,使它能对所抓取的工件进行分辨,选取所需要的工件,并正确地夹持工件,进而精确地在机器中定位,定向.为使机械手有眼睛去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零件,它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息,通过计算机进行图形分辨,判别是否是所要抓取的工件.为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来,般采用两种方法是检测把握物体手臂的变形,以决定适当的握力另种是直接检测指部与物体的滑落位移,来修正握力.因此这种机械手就具有以下几个方面的性能.能准确地。

12、气压技术,自动控制理论,测试技术,数控技术,微型计算机原理及应用,自动机械设计等中所获得的理论知识在实际中综合地加以运用,使这些知识得到巩固和发展,并使理论知识和生产密切地结合起来.工业机械手设计是机械设计及制造专业和机械电子工程专业的学生次比较完善的机电体化设计.通过设计,培养学生独立的机械整体设计的能力,树立正确的设计思想,掌握机电体化机械产品设计的基本方法和步骤,为自动机械设计打下良好的基础.通过设计,使学生能熟练地应用有关参考,计算图表,手册,图册,和规范熟悉有关国家标准和部颁标准,以完成个工程技术人员在机械整体设计方面所必须具备的基本技能训练工业机械手在生产中的作用.建造旋转体零件.实习单机自动化.锻，焊，热处理等热加工。

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