1、“..............对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，般来说，如工作环境许可，开闭范围大些较好，如图所示。图机械手机构开闭示例简图力求结构简单，重量轻，体积小手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手机构的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。手指应有定的强度和刚度其它要求因此送料，夹紧机械手机构，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。此种结构较为简单，制造方便。拉紧装置如图所示油缸右腔停止进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时松开工件。图油缸示意图右腔推力为设定活塞的直径,系统压力.根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为其中，带入公式.得则实际加紧力为实际η.经圆整由公式得......”。

2、“.....即.经圆整取确定型钳爪的。取式中由公式得取型钳口的夹角，则偏转角按最佳偏转角来确定，查表得机械运动范围速度伸缩运动上升运动下降回转所以取手部驱动活塞速度手部右腔流量手部工作压强的姿态不够直观，且在进行控制时，计算量比较大。图常见的运动方式.搬运机械手驱动与控制系统分析驱动方式的选择机械手常用的驱动方式主要有液压驱动气压驱动和电机驱动三种基本形式。液压驱动的特点是功率大结构简单，可省去减速装置，响应快，精度较高。但是需要有液压源，而且容易发生液体泄漏。气压驱动的能源结构都比较简单，但与液压驱动相比，功率较小，速度不易控制，精度不高。电机传动能源简单，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，使用方便，噪声低，控制灵活。起初，我先选择电动机的传动结构，但是考虑到机械手的升降运动运用纯机械结构并不能达到理想传动效果。而机械手臂旋转如若使用气压或者液压传动，就必须带有旋转气压或者旋转液压缸，相对来说结构较为复杂......”。

3、“.....故改良方案，将驱动方式分成两个部分。其中，机械臂的回转采用电机传动的驱动方式，通过电机带动齿轮链进行旋转传动而机械臂的伸缩升降和机械手抓的抓取，都采用气压驱动方式。控制系统的选择这里选择用控制的控制系统。搬运机械手机械结构设计与计算.搬运机械手手爪设计设计时考虑的几个问题.具有足够的夹紧力在确定手爪的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。.手爪间应具有定的开闭角两手爪张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手爪的开闭角。手爪的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手爪只有开闭幅度的要求。.保证工件准确定位为使手爪和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手爪形状。考虑被抓取对象的要求，手爪形状设计成型。.具有足够的强度和刚度手爪除受到被夹持工件的反作用力外......”。

4、“.....要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，应当尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小。.搬运机械手手臂设计机械手臂，在我的设计中，涉及到三个自由度升降伸缩旋转。水平手臂作伸缩用，而垂直手臂则有两部分组成。与底座连接部分为机械臂旋转部分，通过电机带动齿轮链使得机械臂旋转上面部分为机械臂升降部分，通过气压驱动控制机械臂的升降。所以，我将机械手臂的设计分为三个步骤，先完成垂直臂的设计，再完成水平臂的设计。图图总体设计框图如图为总设计框图，说明如下控制系统任务是根据机械手的作业指令程序和传感器反馈回来的信号，控制机械手的执行机构，使其完成规定的运动和功能。主要设计目标为的选择，程序的编写调试等。驱动系统驱动系统工作的驱动装置。机械系统包括机身机械臂手腕手爪。需要确定其自由度坐标形式，并计算得出具体结构。感知系统即传感器的选择及具体作用。搬运机械手的基本参数......”。

5、“.....本论文物料传送机械手所搬运的物料质量可设定为。.运动速度直接影响机械手的动作快慢和机械手动作的稳定性，所以运动速度也是是物料物料传送机械手的个主要的基本参数。设计速度过低的话，会无法满足机械手的动作功能，限制机械手的使用范围。设计的速度过高又会加重机械手的负载并影响机械手动作的平稳性。该机械手的最大平移速度为。.伸缩行程和工作半径是决定机械手工作范围及整机尺寸的关键，也是机械手设计的基本参数。过大的工作半径和伸缩行程，会增大机械手的运动负载，使得机械手刚性降低，而工作半径过小则不能够实现机械手的功能，限制了机械手的应用和扩展性。本论文物料传送机械手设定水平反向伸缩行程，回转角度范围为。机械手竖直方向的升降行程为。.定位精度也是机械手的主要基本参数之。机械手精度太低，就完成不了功能，精度太高又意味着成本的增加。综合考虑，该物料传送机械手的定位精度设定为士.到士之间......”。

6、“.....表物料传送机械手基本参数自定水平机构伸出范围垂直机构升降范围伸出速度上升速度收缩速度下降速度定位精度士定位精度士回转机构回转角度手爪搬运范围回转速度定位精度士.搬运机械手结构设计搬运机械手坐标形式的选择根据所设计的机械手的运动方式机械臂的转动，机械臂的升降，机械臂的伸缩，得到了机械臂的三个自由度。根据上文所说的，机械手按照坐标的分类情况，选择圆柱坐标式机械手更为妥当。有很多专业机械手能直接利用主机的液压系统。但缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。气动驱动结构简单造价低廉。气源方便，所需的压缩气源般工厂都有，并且无污染，般采用的压力,最高可达。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。电动由于减速和回转运动变往复运动机构复杂,很少采用。机械式用于简单的场合。控制机构机械手的控制方式有点动和连续控制两种方式......”。

7、“.....也有采用可编程序控制器控制微型计算机数字控制，采用凸轮磁盘磁带穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。.机械手的分类机械手从使用范围运动坐标形式驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为.按使用范围分类专用机械手般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于种机器或生产线用以自动传送物件或操作工具，例如“毛坯上下料机械手”“曲拐自动车床机械手”“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。通用机械手指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于种机器，而且能自动完成传送物件或操作些工具的机械装置。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，般属于数字控制类型。.按运动坐标型式分类直角坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴三个方向移动......”。

8、“.....又可绕轴转动定为绕轴转动，亦即臂部可以前后伸缩上下升降和左右转动球坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴方向移动，还可以绕轴和轴转动，亦即手臂可以前后伸缩沿方向移动上下摆动定为绕轴摆动和左右转动仍定为绕轴转动多关节式机械手这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接肘部以及大臂和机体的连接肩部均为关节铰链式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。.按驱动方式分类液压驱动机械手以压力自由度,搬运,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸绪论随着人类科技的进步，社会经济的发展，机器人学成为近几十年来迅速发展的门综合学科。它体现了光机电体化技术的最新成就，机械手作为其中的佼佼者更是发挥了不可磨灭的作用。在人类社会中，凡是有机械活动的地方，都能看到机械手的身影......”。

9、“.....并且各式各样的机械手正在涌现出来，以惊人的速度延伸到人类活动的各个领域。机械手是由于人类期望生产水平的提高，为了提升生产效率而出现的。然而由于机械手善于完成重复的，单调的，精确度要求高的工作，能取代人在恶劣的环境中完成人类不能或者不愿完成的工作，因此，机械手的出现又大大解放了人类的生产力。所以说机械手的发展是社会发展的结果，也是社会发展的必然趋势。现在，很多发达国家都追逐着机械手这发展趋势，积极地进行着机械手的各种开发和研制的工作，并且其中些国家已经取代了不错的成果，研制出了许多新型且实用的机械手或者是机器人。例如日本的跳舞机器人犬型机器人爱宝。英国研制的履带式“手推车”及“超级手推车”排爆机器人美国公司推出了能避开障碍，自动设计行进路线吸尘器机器人上海世博会使用过的福娃机器人等等。由于机械手的迅猛发展，机械手进入学校教学是必然的......”。