1、“............我的毕业设计基本思路.总体设计思路及内容本次设计的机器人是五自由度关节型焊接机器人。自由度高，采用直流伺服电机驱动微机控制，结构紧凑，工作范围大，动作灵活，不仅用于弧焊作业，还可以用于搬运和装配作业。腰部和大小臂的传动采用谐波传动，腕摆和腕转除采用谐波齿轮外还均采用齿形带传动和锥齿轮传动，传动比准确，精度高，结构紧凑，耐油耐磨性好。大臂上装有气动平衡机构，使大臂驱动力矩减小，且使示教操作轻便。本次设计的焊接机器人的结构图如下图所示机座转台腰座腕部小臂大臂图焊接机器人结构图设计内容主要是自由度焊接机器人的工作原理设计，腰部与大臂主要机构的设计与计算......”。

2、“.....装配图的绘制以及主要零部件图纸绘制等。.设计传动方案腰部传动由伺服电机传出动力路传递到谐波减速器，再传递到轴，轴通过轴承固定，再通过齿轮机构带动整个腰部机构运动。大臂传动由伺服电机传出动力路传递到谐波减速器，再传递到大臂轴，轴通过轴承固定，通过大臂轴带动平衡汽缸运动实现整个大臂机构运动。焊接机器人大臂与腰部设计.腰部的设计电动机选择由查表得，以及考虑到安全系数,般取.，大致确定至少大于有下表可选取合适的电动机。综合以上数据型号伺服电机，其参数如下额定功率.额定转矩额定转速额定电压额定电流.峰值转矩电枢电阻.电框电感......”。

3、“.....谐波齿轮传动焊接机器人也主要分布在全国几大汽车制造厂，从图中还能看出，我国焊接机器人的行业分布不均衡，也不够广泛。进入世纪由于国外汽车巨头的不断涌入，汽车行业迅猛发展，我国汽车行业的机器人安装台数迅速增加，年每年都有近千台的数量增长。估计我国目前焊接机器人的安装台数在台左右。汽车行业焊接机器人所占的比例会进步提高。目前在我国应用的机器人主要分日系欧系和国产三种。日系中主要有安川松下不二越川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的瑞典的意大利的及奥地利的公司。国产机器人主要是沈阳新松机器人公司产品......”。

4、“.....但却不能批量生产，形成规模，有以下几个主要原因国内机器人价格没有优势。近年来，进口机器人的价格大幅度降低，从每台万美元降低到万美元，使我国自行制造的普通工业机器人在价格上很难与之竞争。特别是我国在研制机器人的初期，没有同步发展相应的零部件产业，如伺服电机减速机等需要进口，使价格难以降低，所以机器人生产成本降不下来我国焊接装备水平与国外还存在很大差距，这点也间接影响了国内机器人的发展。对于机器人的最大用户汽车白车身生产厂来说，目前几乎所有的装备都来可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产......”。

5、“.....起于世纪年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。到年代中期，全国没有台工业机器人问世。而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。鉴于当时的国内外形势，国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。与此同时于年将发展机器人列入国家高科技计划。在国家计划实施五周年之际，邓小平同志提出了“发展高科技，实现产业化”的目标。在国内市场发展的推动下......”。

6、“.....主题专家组及时对主攻方向进行了调整和延伸，将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家“八五”和“九五”中。经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术控制技术关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。我国焊接机器人的应用主要集中在汽车摩托车工程机械铁路机车等几个主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户。要分日系欧系和国产三种。日系中主要有安川松下不二越川崎等公司的产品......”。

7、“.....国产机器人主要是沈阳新松机器人公司产品。目前在我国虽然已经具有自主知识产权的焊接机器人系列产品，但却不能批量生产，形成规模，有以下几个主要原因国内机器人价格没有优势。近年来，进口机器人的价格大幅度降低，从每台万美元降低到万美元，使我国自行制造的普通工业机器人在价格上很难与之竞争。特别是我国在研制机器人的初期，没有同步发展相应的零部件产业，如伺服电机减速机等需要进口，使价格难以降低，所以机器人生产成本降不下来我国焊接装备水平与国外还存在很大差距，这点也间接影响了国内机器人的发展。对于机器人的最大用户汽车白车身生产厂来说......”。

8、“.....国产机器人几乎找不到表演的舞台。我们应该承认国产机器人无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在定的差距。国外工业机器人是个非常成熟的工业产品，经历了多年的发展历程，而且在实际生产中不断地完善和提高，而我国则处于种单件小批量的生产状态。国内机器人生产厂家处于幼儿期，还需要政府政策和资金的支持。焊接机器人是个机电体化的高技术产品，单靠企业的自身能力是不够的，需要政府对机器人生产企业及使用国产机器人系统的企业给予定的政策和资金支持，加速我国国产机器人的发展自由度,焊接,机器人,设计,毕业设计,全套,图纸本课题国内外状况......”。

9、“.....由于汽车制造业对许多构件的焊接精度和速度等指标提出越来越高的要求，般工人已难以胜任这工作此外，焊接时的火花及烟雾等，对人体造成危害，因此，焊接过程的完全自动化已成为重要的研究课题，其中，最为重要的就是要应用焊接机器人。随着近代模糊数学和神经网络的出现，以及机与焊接机器人的结合应用，有效解决了专用控制器计算负担重实时性差等问题.还能够将具他领域如图像处理声音识别最优控制人工智能等先进的研究成果应用到该系统的实时操作中。焊接过程中存在很多不确定的因素，是个典型的时变非线性系统，难以建立精确的数学模型。因此......”。