1、“.....应用建成的这快速开发系统，详细阐述了车辆快速开发的基本方法和基本过程，即从非在线数字仿真，实时数字仿真，硬件嵌入式实时混合仿真，以及实车试验验证整个研究和开发过程。以车辆逻辑门限值控制方法研究与控制系统开发为主要目标，利用该车辆快速开发系统，对实用化控制逻辑进行了全面研究和系统开发，包括控制变量的实用化算法设计，逻辑门限值实时控制算法设计。把自主研制的逻辑门限值控制器嵌入到快速开发系统之中，进行控制器参数的调整。为了验证自行开发的控制器的有效性和实用性，文中进步阐述了实车的道路试验。利用实车道路试验对控制器参数进行精调，最终完成对控制器的快速开发。实车道路试验结果表明，自行开发的控制器控制有效，运行稳定，达到国外同类产品的控制精度和效果。利用快速开发系统，本文对目前世界上最先进的汽车电子控制系统车辆稳定性控制若干问题进行了研究。利用前馈补偿和模糊控制技术，以方向盘转角为前馈输入变量，车辆横摆角速度和侧偏角为反馈输入变量，设计了车辆横向稳定性控制器。通过控制前轴左右车轮制动力动态分配......”。

2、“.....以变道工况和高速转向工况为例，进行了车辆横向稳定性控制的实时混合仿真研究。研究结果表明，车辆在高速变道和转向时，当前设计的基于车辆横向稳定性控制器能够有效控制车辆，使其迅速准确和安全地图行驶即使在道路条件和行驶条件改变时，该控制器对参数非线性和不确定性具有较强的适应性和鲁棒性。文中建立的快速开发系统是个开放式的车辆电子控制系统快速开发平台。车辆快速开发方法及其系统在控制器开发中的成功应用，有力地证明了本文的研究工作使在投入少和周期短的情况下开发出合格的汽车电子产品成为可能。............调节器中的各个位通调压电磁阀不通电。其中，个进液电磁阀处于流通状态，个出液电磁阀处于断流状态，同时，电动液压泵也不通电运转。此时，自制动主缸输出的制动液可以通过各进液电磁阀直接进入各制动轮缸，各制动轮缸的制动压力将随制动主缸的制动压力而变化，即平时汽车进行的常规制动。防抱死制动过程在制动过程中......”。

3、“.....需要调节制动轮缸的压力时，就使该制动轮缸相对应的进液电磁阀或出液电磁阀通电换位，并自动按以下情况分别进行判断处理建压过程制动时，通过真空助力器与制动主缸建立制动压力。所有电磁阀均不通电制动压力进入各车轮制动器，车轮转速迅速降低此时同常规制动，直到电子控制单元通过计算得知车轮有抱死倾向为止。如图图建压过程保压过程当通过转速传感器得到信号识别出车轮有抱死倾向时发出控制信号关闭相应车轮的进液电磁阀，并让出液电磁阀继续保持关闭状态，该制动轮缸中的制动液压被封闭而使制动压力保持定。如图图保压过程减压过程如果在保压阶段车轮仍有抱死倾向，则系统进入降压阶段。此时发出控制指令使该制动轮缸相应的进液电磁阀和出液电磁阀都通电换位进液电磁阀处于断流，出液电磁阀处于导通，该制动轮缸中的部分制动液就会通过出液电磁阀流入低压储能室，使制动轮缸的制动压力随之减小。与此同时液压泵也开始工作，把低压储能室的制动液重新泵回制动主缸以补偿制动踏板行程损失，此时制动踏板出现抖动有抬升或反弹感，车轮抱死程度降低，轮速上升。此过程结束液压泵随之掉电停止运行......”。

4、“.....当车轮转速达到定值后与设定的门限值比较再次发出控制指令使该制动轮缸相应的进液电磁阀和出液电磁阀都断电，使进液电磁阀处于通流状态，出液电磁阀处于断流状态，制动主缸输出的制动液就会通过进液电磁阀进入制动轮缸，该制动轮缸的制动压力随之增大，轮速再次被制动而下降。通过保压降压增压为个循环，通常系统的压力调节频率为个秒循环。如图在工作期间，根据个车轮转速传感器反馈车轮转速信号，可以独立地对四个制动轮缸的制动压力进行减小保持和增大循环调节，将各车轮制动效果控制在最佳状态。解除制动过程当解除制动时，制动踏板松开，制动主缸内的制动压力为零。此时出液电磁阀再次通电处于通流状态，低压储能室的制动液经出液电磁阀返回制动主缸，低压储能室排空，为下次工作做好准备。.电源设计电子控制单元的核心是单片机，其对供电电源的要求很高。而蓄电池的电压是不稳定的，大电感用电器在断开时会在电路中产生高频振荡电磁波，峰值可达到，同时点火电路造成的负脉冲电压峰值可达，并在电气系统中以定频率出现。因此，设计电源时必须考虑这些问题......”。

5、“.....它能把蓄电池提供的不稳定的电压变为可供单片机使用的高稳定电压。此电压变换电路采用系列集成三端稳压器。三端稳压电源输出电流为,稳压系数为，纹波抑制比为,能够较好的满足单片机对电压的需求。图中，可以防止由于输入引线较长带来的电感效应而产生的自激。用来减小由于负载电流瞬时变化而引起的高频干扰。图电源电路.信号输入电路设计车轮轮速是系统的主要输入信号，该信号的采集处理对于整个系统的控制至关重要。为了使采集到的轮速信号能被单片机正确识别，本系统采用的霍尔传感器它是将传感器与信号处理电路制成体，由于他能直接输出标准方波信号，非常适合于高速通道采集，的四个口可以直接接受四个轮速传感器的脉冲信号，并可以同时记录时间触发时的状态和时刻。它们与普通的输入端口有三方面主要差别不仅能检测个输入线上的状态变化，而且能同时记录状态发生的时刻。内部设有寄存器，它和保持器起可同时记录多达个事件由在适当的时候读取和处理，可通过它的条输入线检测多种方式的状态变化。轮速传感器输出的脉冲信号经光电耦合器进行电平转换和信号隔离，缓冲器整形......”。

6、“.....对输入信号进行逻辑运算和处理。它们之间的信号联系参照下图所示图轮速信号输入电路方框图输入电路的连线图图轮速信号输入电路图.电磁阀驱动电路的设计输出的信号非常小，而的作动电流则为安，所以每个输出信号要经放大后才能驱动相应的电磁阀。目前多采用的方法是利用口把不占空比的脉冲信号转化为相应幅值的电压信号用以控制三位三通电磁阀，通过三位三通阀位置的改变接通不同的管路来达到增压保压减压的目的。这种方法动态响应快，操作简便，需专用的三位三通阀，而且工艺要求高，开发成本高。同时限于现在的知识水平，本文采用另种方法达到所需要求。本设计使用口输出高低电瓶组合成为不同的状态，来控制油路的通断实现增压保压减压的目的。的口作为准双向的输入输出口，由缓冲器内部口锁存器，内部寄存器和输出缓冲器和输出缓冲器的构成，输出缓冲器和输出缓冲器构成，输出缓冲器内部具有上拉电阻结构当端口数据又变时，它能在短时间内产生更强的上拉作用以加速转变过程输出时，具有锁存作用，即对端口重写数据前保持不变。对压力的控制归结为对.和.,.和.,.和......”。

7、“.....图电磁阀驱动电路电磁阀驱动电路如图所示缓冲单元的设计图中的是集电极开路六反相缓冲器，添加它的目的是加大输出电路的带负载的能力，使传输通道与单片机接口的电气匹配为合理。光电耦合器单元输出接口隔离技术在开关量输出通道中，为防止现场强电磁干扰或工频电压通过输出通道反窜到控制系统，般需采用通道隔离技术。光电耦合器以光电转换原理传输信息，它使信息发生端与接收断电气绝缘电阻可达几百兆欧姆以上，从而对地电位差干扰和电磁干扰有很强的抑制能力，光电耦合的实质是对于干扰噪声的隔离和对有用信号形成通道，是抗干扰措施的重要方法之，并且信号传输速度高价格低接口简单，故在输出端设计了光电耦合电路。变换检测器在寄存器控制下，可检测四种事件变化的方式，并把各输入端的状态寄存在寄存器中用定时器作事件记录变化的时间基准源，把各个输入端的变化时刻记录在中。保持寄存器与相连......”。

8、“.....这样，对和寄存器的访问就能读取事件变化状态和发生时刻。寄存器控制变换检测器检测事件的方式。每两位组成个方式控制字寄存器表示.,.的四个输入端的状态，每两位表示个输入端低位事件出现过没出现高位从读取的事件，此时的输入端为高电平从读取的事件，此时的输入端为低电平通常，对脉冲信号的记数就利用了检测状态变化次数的办法。而系统中，使用了另种方法定时器也可看作个位的事件计数器，其时钟源来自引脚.，当工.引脚有跳变包括正跳变和负跳变时，其计数值加。定时器与单元配合使用，作为事件触发的时间基准，的记数值存放在地址低位和高位的特殊功能寄存器中。当由轮速传感器送入的信号经输入级电路处理后，作为脉冲信号输入时，就能对其进行记数，在中断服务程序中读取记数寄存器的值，便能测出车轮转速。在实际应用中，汽车有四个轮速信号同时输入，数字控制器中没有足够多的计数器，就需要扩展块芯片。具有三个功能相同的位减计数器，每个计数器的工作方式及记数常数分别由软件编程选择。这样，程序初始化时，设定好记数处值和方式控制字......”。

9、“.....相对于中断时间般为几十毫秒几乎可以忽略。因此，采用这种方式能够做到对四轮信号的同步测速。中断系统给用户提供了八种型式的中断源，每种中断源都有相对应的中断向量与之对应。中断向量单元中存放的是中断服务程序的入口地址，当允许中断时，任何个中断源发出的中断请求，将迫使程序转至由对应的向地址单元的内容所决定的起始地址去执行中断服务程序。对中断控制是通过对中断的特殊功能寄存器和总中断允许位的控制实现的。当跳变检测器检测到个硬件中断时，则置位中断登记寄存器中相应的位，通过读寄存器，能确定在任意给定的时间里哪个中断源发出中断而每个中断源都可以通过对中断屏蔽寄存器工相应位的置位和复位而开放或禁止中断。即位为则开放相应的中断源为则禁止相应的中断源。中断登记寄存器和中断屏蔽寄存器中各个中断源的位置是样的，其各位定义如下个中断请求能被响应，必须具备以下的条件首先用指令开放全部中断中断登屏蔽寄存器对应位置。响应完中断，执行中断服务程序后，用或指令将断点地址送回......”。