（定稿）SCARA机器人结构设计与运动模拟（全套下载）

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《（定稿）SCARA机器人结构设计与运动模拟（全套下载）》修改意见稿

1、“.....为考虑增速的修正系数，。为考虑张紧轮的修正系数。设计功率为选择带型和带轮节径及齿数参照“同步带选型图”选择带型为型，则选择带轮，节径.，外径，齿数为，节距。.。接下来验算带速，同步带传动速度为查表知型带带速限制为.所以带轮满足要求。同步带的节线长度，齿数及传动中心距初选中心距取.确定实际啮合齿数确定实际同步带宽度选取同步带的宽度为.，带轮宽度为滚珠丝杠副的设计计算最大工作载荷计算。工作最大负载，沿轴方向，即丝杠轴向。因此，滚珠丝杠的进给抗力，即最大工作载荷为设横向工作载荷为月为导杆和轴套之间的摩擦系数，.。因此，丝杠最大工作载荷为最大动负载校核滚珠丝杠最大动负载为工作寿命......”。

2、“.....取.为运转状态系数，无冲击，.，因此，查表知的额定动负载，安全裕度为。静载校核因工作载荷很小，肯定满足条件。因此，对于该自由度的传动系统的计算及校核可以省略。刚度验算丝杠的拉压变形量为式中为滚珠丝杠在支撑间的受力长度，取.丝杠底径近似为外径和滚珠直径之差，即，丝杠外径，丝杠名义直径已知，查表知滚珠直径.，因此丝杠底径为.,Л，于是拉压变形量为该变量可以忽略不计，因工作载荷很小，滚道接触变形量从略。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外己有模块化装配机器人产品问市。本章介绍模块化的设计方法在机器人的结构设计中的应用。......”。

3、“.....回转角度，角速度.小臂。回转角度，角速度.手腕回转。回转角度，角速度.。手腕升降升降距离，线速度.机器人外形尺寸与工作空间依据设计要求，机器人的外形尺寸如图所示，工作空间如图。图机器人的结构图图机器人的轴侧图图机器人的轴侧图机器人的总体传动方案目前，机器人的传动系统中主要是使用减速器或谐波减速器。减速器是近几年发展起来的以两级减速和中心圆盘支撑为主的全封闭式摆线针轮减速器，与其它减速方式相比，减速器具有减速比大同轴线传动传动精度高刚度大结构紧凑等优点，适用于重载高速和高精度场合。谐波减速器也具有传动比大，承载能力大，传动精度高，传动平稳，传动效率高，结构简单体积小，重量轻等优点......”。

4、“.....其制造成本要低很多，所以在本设计中采用谐波减速机。机器人大小臂均要承受轴向压力和倾覆力矩，所以大臂和小臂均采用谐波减速机加推力向心交叉短圆柱滚子轴承结构。而推力向心交叉短圆柱滚子轴承刚度高，能承受轴向压力与径向扭矩，与谐波减速机配合正符合机器人大小臂高刚性及高的抗倾覆力矩的要求。这样有利它能同时检测三维空间的全力信息，在精密装配双手协调零力示教等作业中，有广泛应用。它包括弹性体传感器头综合解藕单元数据处理单元及专用电源等。视觉技术视觉技术与检测传感技术的关系类似于人的视觉与触觉的关系，与触觉相比，视觉需要复杂的信息处理技术与高速运算能力，成本较高，而触觉则比较简单，可靠且较易实现。但在有些情况下......”。

5、“.....可比较全面的获得周围环境数据，在些特殊装配场合有很大优越性，如在无定位自主式装配远程遥控装配无人介入装配等情况下特别适用。因此如何采用合适的硬件系统对信息进行采集传输，并对数据进行分析处理识别，以得到有用信息用于控制也是个关键问题。多路传感器信息融合技术由于装配机器人中运用多种传感器来采集信息，得到的信息也是多种多样，必须用有效的手段对这些信息进行处理，才能得到有用信息。因此，信息融合技术也成为制约检测技术发展的瓶颈。检测传感装置的集成化和智能化技术检测传感装置的集成化能形成复式传感器或矩阵式传感器，而把传感器和测量装置集成则能形成体化传感器......”。

6、“.....更加稳定可靠。检测传感装置的智能化则是在检测传感装置中添加微型机或微处理器，使其具有自动判断，自动处理和自动操作等功能。加快系统响应速度消除或减小环境因素影响提高系统精度延长平均无故障时间。.项目的主要研究内容项目研究的主要内容技术方案及其意义本课题是要设计个教学机器人。作为工业机器人的己有很多成熟的产品，但大多驱动装置采用伺服电机，传动系统采用减速机，由这些部件构成的整机价格昂贵，不适宜于作为教学用途。而教学机器人它能实现平面运动，全臂在垂直方向的刚度大，在水平方向的柔性大，具有柔顺性。图机器人图机器人装配线图机器人机器人最适用于平面定位，广泛应用于垂直方向的装配......”。

7、“.....具有高刚性高精度高速度安装空间小工作空间大的优点。由于组成的部件少，因此工作更加可靠，减少维护。有地面安装和顶置安装两种安装方式，方便安装于各种空间。可以用它们直接组成为焊接机器人点胶机器人光学检测机器人搬运机器人插件机器人等，效率高，占地小，基本免维护。.平面关节型装配机器人关键技术操作机的机构设计与传动技术由于机器人运行速度快，定位精度高，需要进行运动学与动力学设计计算，解决好操作机结构设计与传动链设计。包括重量轻刚性好惯性小的机械本体结构设计和制造技术般采用精巧的结构设计及合理的空间布局，如把驱动电机安装在机座上，就可减少臂部惯量增强机身刚性在不影响使用性能的情况下，各种部件尽量采用空心结构。此外......”。

8、“.....精确传动轴系的设计制造及调整技术由伺服电机直接驱动，实现无间隙无空回少摩擦少磨损，提高刚性精度可靠性各轴承采用预紧措施以保证传动精度和稳定性。传动平稳精度高结构紧凑且效率高的传动机构设计制造和调整技术由于在解决机械本体结构问题时，往往会对传动机构提出更高要求，有时还存在多级传动，因此要达到上述目的，常采用的方法有钢带传动，实现无摩擦无间隙高精度传动滚珠丝杠传动，可提高传动效率且传动平稳，起动和低速性能好，摩擦磨损小采用减速器，可缩短传动链。同时合理安排检测系统位置，进步提高系统精度机器人计算机控制技术由于自动生产线和装配精度的要求及周边设备的限制，使装配机器人的控制过程非常复杂......”。

9、“.....机器人,结构设计,运动,模拟,摹拟,自由度毕业设计,全套,图纸第章绪论．引言机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多门学科而形成的高新技术。其本质是感知决策行动和交互四大技术的综合，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用水平是个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人既具有操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的自动化生产设备。目前机器人应用领域主要还是集中在汽车工业，它占现有机器人总数的.。其次是电器制造业，约占.，而化工业则占.。此外，工业机器人在食品制药器械航空航天及金属加工等方面也有较多应用......”。