.可伸缩立柱由立柱座箱体外套筒内套筒组成而使之伸缩的机构包括直流电机锥齿轮副丝杠螺母副。其中丝杠螺母副通过对角接触球轴承固定，轴承外圈通过挡圈与立柱座箱体和外套筒，借助法兰盘，用螺栓连接内套筒插装在外套筒内，通过螺母与丝杠连接在起，组成丝杠螺母副。在丝杠的带动下，在立柱套筒内沿轴向滑动。穿过侧壁的传动轴带动左右的齿轮副，带动丝杠同步的转动，从而实现内套筒在立柱内同步的向上下滑动，实现上肢的屈伸屈伸康复运动。同时，为了使立柱内套筒能够安全的停止在任何位置，设计丝杠时需让丝杠具有自锁的功能，让患者可以在任何位置进行其他的康复训练。在前后摆的机构中，主要有两个零部件，个是与立柱连接的立柱座，另个就是康复机器人的机座。立柱座是将前后摆机构和升降机构连接在起的关键部件，在里面安装有锥齿轮运动副，其目的是改变传动链的传动方向，使立柱实现上升下降，实现患者的上肢屈伸康复训练。与此同时，箱体的下端，通过键将其与根传动轴相连，在前后摆减速电机的带动下，通过能够实现自锁的蜗杆减速器，使整个结构能够发生前后摆运动，用以实现患者上肢的前后摆康复训练。分合机构设计图.分合机构运动简图分合机构是用来对患者进行上肢分合康复训练而设计的。在设计的过程当中，应当注意减噪的设计，并且要留有足够大的空对患者的上肢进行分合康复训练。由于整个康复机器人的结构尺寸比较大，所以分合机构衡梁也需要注意尽量减小重量，所以，衡梁的材料采用硬质铝合金。经过充分的考虑，上肢分合运动的机构借助安装在横梁上带传感器的直流减速电机同步齿形带传动副光感滑轨和把手来实现。其中横梁分别与立柱内套筒上端通过螺栓连接在起，直流减速电机借助法兰盘分别固定在横梁的左右两端。通过挡板和螺钉，将同步齿形带带轮固定在电机轴上，另端通过轴和轴承将带轮固定在横梁的中部。这样就将左右带传动副固定在了横梁上。现，提高残疾人的生活质量。同时，通过临床上使用积累的大量数据，将有助于认识训练参数与康复效果之间的关系，从而能够在机器人辅助脑神经康复治疗上取得更大的突破。因此，康复医疗训练机器人技术在现代康复医学和神经反馈训练有广泛的应用前景。.本课题主要研究内容本实用“上肢康复机器人”的机身是由放置于地面上的基座两根可以伸缩的立柱和上横梁组成，并在其各组成部分上分别装配上肢前后摆动机构上肢屈伸机构和上肢分合机构各运动机构由单独的电机和减速器驱动，而传动机构的主件分别是传动轴丝杠螺母副同步齿形带。在单片机的控制下，实现患者的上肢前后摆屈伸分合运动以及手腕的转动康复训练也可启动部分电机，完成其中的部分康复训练。具体内容如下首先对上肢康复训练机器人进行原理分析，然后选择合理的设计方案，进行总体结构设计康复机器人上肢前后摆结构设计及康复机器人屈伸机构设计分合机构设计及手腕转动机构设计设计出系统的零部件，完成驱动原件和标准件的选择和校核，主要包括丝杠齿轮等机构的设计计算。确定结构尺寸，形状，材料，动力等参数，对齿轮主轴轴承进行必要的校核验算手绘和计算机绘制相结合，绘制整体装配图及主要零部件的零件图第章总体结构方案设计本设计的主要工作是设计个用于上肢康复的机器人，能够实现对上肢的上下屈伸分合以及手腕转动的康复训练。就本设计而言，设计的主体是两根可升降的立柱，放于地面与立柱相连的机座横梁与机座相连的立柱座同步齿型带及带轮等等。本章将对“上肢康复机器人”的结构设计及机械结构作出详细的分析和设计。.总体方案设计该康复机器人将采用电力驱动，用电机驱动来实现各个功能，对上肢进行康复训练。总体方案为机身由平台上面的机座两根可伸缩的立柱横梁以及手柄组成，并在其各组成部分上分别装上上肢前后摆机构上肢屈伸机构上肢分合机构和手腕转动机构各运动机构有单独的电机和减速器驱动传动机构的主件分别是传动轴丝杠螺母副以及同步带传动副。在康复机器人结构设计中，立柱主要由三部分组成，内套筒外套筒和丝杠螺母副，此外还有用于固定丝杠螺母副用的轴承套等附属结构。立柱的外套筒通过螺栓与立柱轴承套和立柱座连接在起，丝杠通过装在轴承套中的两个角接触球轴承定位和固定。机时利用康复医学中连续被动运动的基本原理对受伤肢体进行康复治疗的机械装置，是目前前为止唯的个机器人生物力学或生物物理化学类型的应用的例证。早在世纪年代初期就有医学团体运用机进行术后康复治疗的医学实践，此后也有用于膝肩肘关节等康复的机出现。单手刀技术水平限制，长期停留在“打关节”康复范围。目前,市场上已经有了用于腕关节和手指关节这样的“小关节”康复的机,但他们还不能像“大关节”机那样实现精确的控制。神经运动康复治疗机器人。目前这类机器人的研究比较活跃,用来康复治疗与神经运动有关的疾病,包括中风帕金森氏病和大脑性麻痹。美国麻省理工学院研制了种帮助中风患者康复治疗的机器人,它有个自由度,可以实现病人的肩肘和手在水平和竖直平面内的运动。在治疗过程中,把中风病人的手臂固定在个特制的手臂支撑套中,手臂支撑套固定在机器人臂的末端。病人的手臂按计算机屏幕上规划好的特定轨迹运动,屏幕上显示出虚拟的机器人操作杆的运动轨迹,病人通过调整手臂的运动可以使两条曲线尽量重合,从而达到康复治疗的目的。如果病人的手臂不能主动运动,机器人臂可以像传统康复医疗中临床医生的做法那样带动病人的手臂运动。图.为在治疗中风病人。图.中风病人在用治疗基于虚拟环境的康复医疗训练机器人系统。为了鼓励患者进行康复训练，提高康复训练的效果，在训练过程中吸引患者的兴趣是个主要方面。虚拟环境技术的发展使这种思想得以实现，研究者们采用基于虚拟环境的用户界面，通过些小游戏鼓励患者进行主动训练。基于虚拟环境的康复训练通常与网络相结合，因此，不仅具有远程康复机器人系统的优点，还提高了患者进行康复训练的能动性。康复机器人有两种辅助型康复机器人和康复训练机器人。辅助型康复机器人主要是帮助肢体运动有困难的患者完成各种动作，该类产品有机器人轮椅机器人护士机器人假肢机械外骨骼等。康复训练机器人的主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练，该类产品有行走训练手臂运动训练脊椎运动训练等。康复机器人是康复医学和机器人技术的完美结合，康复机器人技术在欧美等国家得到了科研工作者和医疗机构的普遍重视，许多研究机构都开展了有关的研究工作，近年来取得了些有价值的成果。对于中风偏瘫上肢运动机能损伤等患者来说，上肢康复训练机器人有着很好的治疗效果。国内外许多研究机构都在这方面取得了不错的研究结果。目前，康复机器人的研究主要集中在康复机械手和康复治疗机器人等几个方面。康复机械手的研究现状设计康复机器人最初的个目的就是在残疾人和环境之间放置个机械臂，通过这个机械臂来部分或全部的实现操作功能，按机械臂的安装位置划分，康复机械手可分为类基于桌面的机械手。种机械手安装在个彻底结构化的控制平台上，在固定的空间内操作，具有足够自由度的串联机器人再配上适合残疾人使用的人机界面是这种机器人典型的设计模式。目前此类机器人已经达到了实用化，如法国公司开发的系统美国的开发的系统，以及英国的.开发的系统等。此种类型的机械手是早期的工业机器人在康复系统领域内的次成功应用。年，英国人研制了康复机器人，使个患有脑瘫的岁男孩第次能够进行独立就餐。随后他对样机进行了改造，也使得成为历史上最成功的康复机器人。图.是康复机器人原型，图.是康复机器人正在对患者进行康复训练。基于轮椅的机械手。这种机器人是安装上肢,康复,痊愈,机器人,结构设计,仿真,运动,设计,优秀,优良,图纸上肢康复机器人结构设计摘要康复机器人是康复设备的种类型，康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，但是康复机器人研究仍处于起步阶段，些简单康复器械远远不能满足市场对智能化人机工程化康复机器人的需求，有待进步的研究和发展。本文从使用的角度对人体上肢的运动原理进行了分析，设计出了种坐式上肢康复训练机器人，用于心脑血管疾病致瘫或者意外事故所造成上肢损伤的患者作上肢及其相关关节的康复训练。本设计的康复机器人机身是由放置于平台上的机座，两根可伸缩的立柱和上横梁及其手柄组成，并在其各个组成部分上分别装上上肢屈伸机构前后摆机构分合机构和手腕旋转机构各运动机构由单独的电机和减速器驱动，而传动机构的主件分别是传动轴丝杠螺母副同步齿形带传动副。康复机器人的立柱主要采用薄壁套筒，这样既减轻了重量，也使得丝杠螺母副能构得到套筒的固定和定位。整个设计主要要注意的主要问题是减重和减噪，避免整体结构过于庞大笨重。关键词康复上肢结构设计减重第章绪论.概述.康复机器人的国内外研究现状.上肢康复机器人系统的发展前景.本课题主要研究内容第章总体结构方案设计.总体方案设计.康复机器人框架造型的设计.本章小结第章伺服元件选择.电机选择升降机构电机选择前后摆机构电机选择分合机构电机选择手腕转动机构电机的选择.联轴器选择.蜗轮蜗杆减速器的选择.本章小结第章机械机构设计与计算.丝杠设计.锥齿轮设计.同步齿形带设计.轴设计与校核.轴承校核.键选择及校核计算.本章小结结论参考文献致谢第章绪论.概述据报道，我国岁以上的老年人已有.亿，占全国人口的，到年将达到.亿。在老龄人群众中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患者，这类患者多数伴有偏瘫症状。近年由于患心脑血管疾病使中老年患者出现偏瘫的人数不断增多，而且在年龄上呈现年轻化趋势。与此同时，由于交通运输工具的迅速增长，因交通事故而造成神经心痛损伤或者肢体损伤的人数也越来越多。在我国数以百万计的有神经科疾病病史和受到过意外伤